石墨喷射式锻打机械手的制作方法

文档序号:3144213阅读:203来源:国知局
石墨喷射式锻打机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及工业自动化设备,更具体地说,涉及一种自动化机械手。石墨喷射式锻打机械手,包括手臂和手爪;所述手爪固连于所述手臂的一端;所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器;所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座,所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上;所述丝杠和所述长导轨相互平行;所述手爪,包括滑块模组和手指;所述手指固连于所述滑块;所述滑块模组包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块。导轨式机械手适用于机械制造过程中,实现物料的搬运传输,并且摩擦阻力小,运行平稳、精度高、寿命长。
【专利说明】石墨喷射式锻打机械手

【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及工业自动化设备,更具体地说,涉及一种自动化机械手。

【背景技术】
[0002]机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。
[0004]然而,现有的机械手指往往由电机驱动,结构复杂,价格昂贵。
[0005]现有的机械手指的寿命不长。
实用新型内容
[0006]本实用新型的目的在于提供了一种导轨式机械手,本实用新型适用于机械制造过程中,实现物料的搬运传输,并且摩擦阻力小,运行平稳、精度高、寿命长。
[0007]—种石墨喷射式锻打机械手,包括手臂和手爪;所述手爪固连于所述手臂的一端;
[0008]所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器;所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座,所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上;所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接;所述底板的另外一面上,固定连接有所述长导轨,所述长导轨上活动连接方形滑块,所述方形滑块下方固连有固定板;所述丝杠上活动连接所述螺母,所述螺母的外部固连有螺母连接板,所述螺母连接板的两侧固连有立板,所述立板固连于所述固定板上;所述丝杠和所述长导轨相互平行;
[0009]所述手爪,包括滑块模组和手指;
[0010]所述手指固连于所述滑块;
[0011]所述滑块模组包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块;所述手指体内部设置有缸体,所述缸体内部设置有所述活塞,所述活塞和所述缸体相匹配;所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口,所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管,所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管;所述柱塞销固连于所述活塞上,所述导轨和所述活塞平行布置,所述滑块活动连接于所述导轨上,所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔;所述滑块的数量是2个,包括第一滑块和第二滑块;所述活塞的数量为2个,分别是:第一活塞和第二活塞;所述缸体的数量为2个,分别是:第一缸体和第二缸体;
[0012]所述手指内部设置有石墨通道,所述手指上设置有石墨入口和石墨出口,所述石墨通道连通所述石墨入口和所述石墨出口 ;所述石墨出口的数量为m条,所述石墨出口的口径是所述石墨通道的口径的1/m。
[0013]更具体地,所述第一活塞设置在所述第一缸体中,所述第二活塞设置在所述第二缸体中。
[0014]更具体地,所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
[0015]本实用新型的提供了一种石墨喷射式锻打机械手,和传统技术相比本实用新型具有的有益效果如下:
[0016]首先描述所述手臂的积极效果:
[0017]所述固定板固连于设备上,实现对本实用新型石墨喷射式锻打机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动,所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动。由于所述固定板固连于设备上,所述螺母连接板的两侧固连有立板,所述立板固连于所述固定板上,所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性,所述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动,从而实现所述手臂的伸出或者缩回。
[0018]所述手爪固连于所述手臂的一端,在所述手臂的伸出或者缩回的带动下,配合所述手爪的开合,实现抓取物料的功能。
[0019]接着描述所述手爪的积极效果:
[0020]所述手指的工作过程中,夹持高温工件,会使所述手指的温度提高。在热锻生产线上,工件温度达到1100°C。向所述入口处通入液体,液体经过所述通道后由所述出口流出,所述手指所积累的热量被流动的液体所带走,可以大大降低所述手指的温度,使所述手指保持在常温的工作状态下。
[0021]在热锻生产过程中,热锻模完成对工件的冲压成型之后,机械手深入模具取出工件。为了提高模具的使用寿命,和提高产品的稳定性,需要向模具上喷射石墨粉料。本实用新型可以在抓取工件的同时,对模具喷射石墨,提高了生产效率。所述手指内部设置有通道,所述手指上设置有入口和出口,所述通道连通所述入口和所述出口。
[0022]向第一进出气口通入高压气体,高压气体推动所述第一活塞向左向运动;同时,高压气体通过所述第一气管,流至所述第三进出气口,推动所述第二活塞向右向运动。所述活塞在运动的同时,带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞和所述第一滑块向左向运动;所述第二活塞和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置手指,可以实现手指的夹持动作。
[0023]同样的原理,向第二进出气口通入高压气体,可以推动所述第一活塞和所述第一滑块向右向运动;所述第二活塞和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置手指,可以实现手指的张开动作。
[0024]在所述滑块和所述导轨之间设置有滚动体,使所述滑块和所述导轨之间为滚动摩擦,摩擦阻力小,运行平稳、无噪音、寿命长。所述滑块在所述导轨的导向下,所述滑块的滑动运行保证高度的直线性。进而使得手指的夹持或者张开,都保证高度的运行精度。

【专利附图】

【附图说明】
[0025]图1是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的结构示意图;
[0026]图2是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的结构示意图;
[0027]图3是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的手爪的结构示意图;
[0028]图4是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的滑块模组的结构示意图;
[0029]图5是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的滑块模组在结构示意图;
[0030]图6是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的滑块模组的结构示意图;
[0031]图7是图5所示的本实用新型石墨喷射式锻打机械手的滑块模组在的A处截面处的结构不意图;
[0032]图8是图6所示的本实用新型石墨喷射式锻打机械手的滑块模组在的B处截面处的结构不意图;
[0033]图9、图10是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的手指的结构示意图。
[0034]111手指体,112导轨,113滑块,121第一进出气口,122第二进出气口,123第一气管,124第二气管,125第一活塞,126第二活塞,127第一缸体,128第三进出气口,129第四进出气口,1134第一滑块,1133第一滑块,130柱塞销,131柱塞孔。

【具体实施方式】
[0035]下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明,但不构成对本实用新型的任何限制,附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述,本实用新型提供了一种导轨式机械手,用于实现物料的抓取和转移。
[0036]图1、图2是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的结构示意图,图3是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的手爪的结构示意图,图4、图5、图6是本实用新型石墨喷射式锻打机械手的滑块模组的结构示意图,图7是图5所示的本实用新型石墨喷射式锻打机械手的滑块模组在的A处截面处的结构示意图,图8是图6所示的本实用新型石墨喷射式锻打机械手的滑块模组在的B处截面处的结构示意图。
[0037]—种石墨喷射式锻打机械手,包括手臂和手爪120 ;所述手爪固连于所述手臂的一端;
[0038]所述手臂包括底板210、丝杠211、长导轨219、方形滑块220、螺母213、伺服电机218、联轴器217 ;所述丝杠211的一端活动连接有丝杠固定座216、另外一端活动连接有丝杠支撑座215,所述丝杠固定座216和所述丝杠支撑座215固定连接于所述底板210上;所述伺服电机218的伸出轴和所述丝杠211通过所述联轴器217实现固定连接;所述底板210的另外一面上,固定连接有所述长导轨219,所述长导轨219上活动连接方形滑块220,所述方形滑块220下方固连有固定板221 ;所述丝杠211上活动连接所述螺母213,所述螺母213的外部固连有螺母连接板212,所述螺母连接板212的两侧固连有立板214,所述立板214固连于所述固定板221上;所述丝杠21和所述长导轨219相互平行;
[0039]所述手爪120,包括滑块模组和手指114 ;
[0040]所述手指114固连于所述滑块;
[0041]所述滑块模组包括:手指体111、导轨112、活塞、柱塞销、滑块;所述手指体111内部设置有缸体,所述缸体内部设置有所述活塞,所述活塞和所述缸体相匹配;所述缸体上设置有第一进出气口 121、第二进出气口 122、第三进出气口 128、第四进出气口 129,所述第一进出气口 121与所述第三进出气口 128之间连通有第一气管123,所述第三进出气口 128与所述第四进出气口 129之间连通有第二气管124 ;所述柱塞销130固连于所述活塞上,所述导轨112和所述活塞平行布置,所述滑块活动连接于所述导轨112上,所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔131 ;所述滑块的数量是2个,包括第一滑块1133和第二滑块1134;所述活塞的数量为2个,分别是:第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸体的数量为2个,分别是:第一缸体127和第二缸体。所述手指内部设置有通道1160,所述手指114上设置有入口 1159和出口 1167,所述通道连通所述入口 1159和所述出口 1167 ;所述手指114内部设置有石墨通道1186,所述手指上设置有石墨入口 1188和石墨出口 1187,所述石墨通道1186连通所述石墨入口 1188和所述石墨出口 1187;所述石墨出口 1187的数量为m条,所述石墨出口 1187的口径是所述石墨通道1186的口径的1/m。
[0042]更具体地,所述第一活塞设置在所述第一缸体中,所述第二活塞设置在所述第二缸体中。
[0043]更具体地,所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
[0044]以下结合图1至10,进一步描述本实用新型的工作原理和工作过程:
[0045]所述固定板固连于设备上,实现对本实用新型石墨喷射式锻打机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动,所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动。由于所述固定板固连于设备上,所述螺母连接板的两侧固连有立板,所述立板固连于所述固定板上,所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性,所述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动,从而实现所述手臂的伸出或者缩回。
[0046]所述手爪固连于所述手臂的一端,在所述手臂的伸出或者缩回的带动下,配合所述手爪的开合,实现抓取物料的功能。
[0047]向第一进出气口 121通入高压气体,高压气体推动所述第一活塞125向左向运动;同时,高压气体通过所述第一气管123,流至所述第三进出气口 128,推动所述第二活塞126向右向运动。所述活塞在运动的同时,带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞125和所述第一滑块1134向左向运动;所述第二活塞126和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置所述手指114,可以实现所述手指114的夹持动作。
[0048]同样的原理,向第二进出气口 122通入高压气体,可以推动所述第一活塞125和所述第一滑块1134向右向运动;所述第二活塞126和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置所述手指114,可以实现所述手指114的张开动作。
[0049]最后,应当指出,以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然,本实用新型不限于上述实施例,还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均应认为属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种石墨喷射式锻打机械手,其特征在于组成如下:包括手臂和手爪;所述手爪固连于所述手臂的一端; 所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器;所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座,所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上;所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接;所述底板的另外一面上,固定连接有所述长导轨,所述长导轨上活动连接方形滑块,所述方形滑块下方固连有固定板;所述丝杠上活动连接所述螺母,所述螺母的外部固连有螺母连接板,所述螺母连接板的两侧固连有立板,所述立板固连于所述固定板上;所述丝杠和所述长导轨相互平行; 所述手爪,包括滑块模组和手指; 所述手指固连于所述滑块; 所述滑块模组包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块;所述手指体内部设置有缸体,所述缸体内部设置有所述活塞,所述活塞和所述缸体相匹配;所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口,所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管,所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管;所述柱塞销固连于所述活塞上,所述导轨和所述活塞平行布置,所述滑块活动连接于所述导轨上,所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔;所述滑块的数量是2个,包括第一滑块和第二滑块;所述活塞的数量为2个,分别是:第一活塞和第二活塞;所述缸体的数量为2个,分别是:第一缸体和第二缸体; 所述手指内部设置有石墨通道,所述手指上设置有石墨入口和石墨出口,所述石墨通道连通所述石墨入口和所述石墨出口 ;所述石墨出口的数量为m条,所述石墨出口的口径是所述石墨通道的口径的1/m。
【文档编号】B21J13/10GK204035450SQ201420322991
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年6月10日 优先权日:2014年6月10日
【发明者】李成余 申请人:温州牛牛气动科技有限公司
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