本发明涉及一种机械手控制方法，尤其涉及一种桁架机械手上料控制方法。
背景技术：
目前，自动化生产线不断提高和成熟，特别在一体化加工流水线的广泛和有深度的方向发展，在机械加工类和大型零件生产过程中物件材料的搬运、加装占据大量工时和人力，在现有情况下开发的由桁架机械手组成的全自动生产线和有机器人组成搬运系统进行上下料组成自动生产线，在搬运毛坯工件时，运转速度慢，不能根据现场情况快速完成搬运运输过程，在实际上将定了生产效率。
技术实现要素：
本发明解决的技术问题是：双卡爪桁架机械手上料控制中运行速度慢，多台机床上料慢，无法快捷上料加工效率低的问题，在提高速度的同时保证机械手物料抓取和放置精度。
本发明为解决上述技术问题所提供的技术方案是：
一种双卡爪桁架机械手上料控制方法，包括如下步骤：
S1、控制系统自检，输出信号，双卡爪松开，机械手卡爪Z轴方向上升到安全高度；机械手卡爪Ｘ和Ｙ轴方向快速运动到取料位置；
S2、机械手卡爪Z轴方向快速下降到速度切换位置；
S3、机械手卡爪Z轴方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；
S3、机械手卡爪Z轴方向慢速上升到速度切换位置；
S4、机械手卡爪Z轴方向快速上升到安全高度位置；
S5、机械手卡爪Y轴方向快速运动到待换料位置；
S6、机械手卡爪Z轴方向快速运动到卡盘轴方向位置；
S7、机械手卡爪Y轴方向快速运动靠近换料位置；
S8、机械手卡爪Y轴方向慢速运动到换料位置，卡爪Ⅱ夹紧取下已完成工件；
S9、机械手卡爪Y轴方向慢速运动靠近换料位置，机械手转动卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ换位；
S10、机械手卡爪Y轴方向慢速运动到换料位置，卡爪Ⅰ安装毛坯工件完成安装；
S11、机械手卡爪Y轴方向慢速运动靠近换料位置，快速运动到卡盘轴方向向位置；
S12、机械手卡爪Z轴方向快速运动到安全位置，Y轴方向快速运动到放料位置；
S13、机械手卡爪Z轴方向快速运动速度切换位置；慢速下降到取料位置，完成放料。
控制系统收到机床完成加工信号，继续执行步骤S1过程。
在步骤S5中，还包括机械手卡爪X轴方向和Y轴方向同时快速运动到待换料位置。
桁架机械手至少设置1个，根据预设进行设置，所述预设数量的机械手卡爪同时完成S1至S13过程，所述机床处在同一Y轴方向，桁架机械手根据不同Y轴位置运动到相当位置，进行机械手卡爪的换料过程。
在机床完成加工，不再进行后续加工时，机械手卡爪Z轴方向快速运动到安全位置。
所述机械手慢速不大于40m/min，快速大于慢速并不大于80m/min。
速度切换位置离地约1.5m左右。
本发明的有益效果：通过设置机械手卡爪Z轴方向速度切换位置、Y轴卡盘轴方向位置，使机械抓能够进行快慢速切换，能提高生产效率的同时，慢速保证机械手卡爪抓取、放置毛坯件的精度。
附图说明
图1是双卡爪桁架机械手上料控制方法流程图。
具体实施方式
本发明的双卡爪桁架机械手上料控制方法通过桁架机械手系统实现；包括
一种双卡爪桁架机械手上料控制方法，包括如下步骤：
S1、控制系统自检，输出信号，双卡爪松开，机械手卡爪Z轴方向上升到安全高度；机械手卡爪Ｘ和Ｙ轴方向快速运动到取料位置；
S2、机械手卡爪Z轴方向快速下降到速度切换位置；
S3、机械手卡爪Z轴方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；
S4、机械手卡爪Z轴方向慢速上升到速度切换位置；
S5、机械手卡爪Z轴方向快速上升到安全高度位置；
S6、机械手卡爪Y轴方向快速运动到待换料位置；
S7、机械手卡爪Z轴方向快速运动到卡盘轴方向位置；
S8、机械手卡爪Y轴方向快速运动靠近换料位置；
S9、机械手卡爪Y轴方向慢速运动到换料位置，卡爪Ⅱ夹紧取下已完成工件；
S10、机械手卡爪Y轴方向慢速运动靠近换料位置，机械手转动卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ换位；
S11、机械手卡爪Y轴方向慢速运动到换料位置，卡爪Ⅰ安装毛坯工件完成安装；
S12、机械手卡爪Y轴方向慢速运动靠近换料位置，快速运动到卡盘轴方向向位置；
S13、机械手卡爪Z轴方向快速运动到安全位置，Y轴方向快速运动到放料位置；
S14、机械手卡爪Z轴方向快速运动速度切换位置；慢速下降到取料位置，完成放料。
控制系统收到机床完成加工信号，继续执行步骤S1过程。
在步骤S5中，还包括机械手卡爪X轴方向和Y轴方向同时快速运动到待换料位置。
桁架机械手至少设置1个，根据预设需求进行设置，所述预设数量的机械手卡爪同时完成S1至S13过程，所述机床处在同一Y轴方向，桁架机械手根据不同Y轴位置运动到相当位置，进行机械手卡爪的换料过程。
在机床完成加工，不再进行后续加工时，机械手卡爪Z轴方向快速运动到安全位置。
在步骤S1和S2中机械手通过速度切换位置，完成快速运动提高效率。通过步骤S3 通过慢速下降到取料高度，实现精确操作，完成取料过程。
步骤S4、S5、S6通过安全高度快速运动实现长距离运送，提高生产效率。在S8和S9通过慢速切换近换料位置和换料位置，实现精确换料动作。
在完成换料动作之后，同样通过近换了位置、卡盘轴方向位置及速度切换位置完成加工后工件的放置，并同时进行下一次取料动作。
当机床发出不再进行后续加工信号后，机械手快速上升的安全高度位置，保证机械手现场安全。
所述机械手慢速不大于40m/min，快速大于慢速并不大于80m/min。机械手40m/min慢速运动时能够准确定位，保证机械手控制精度，机械手快速运动80m/min，再保证人员和机器安全的前提下，节约运动时间提高生产效率。
速度切换位置离地约1.5m左右，符合机械手快速和慢速运动比例，实现快速和慢速的调整，同时方便暂停和维护。