1.塔腿焊伸缩摆动机构，其特征在于：包括行走杆(15)，行走杆(15)上设有伺服电机(13)；行走杆(15)上设有导向轮杆(9)，导向轮杆(9)上设有旋转轴(11)，旋转轴(11)连接有旋转齿轮(10)，旋转齿轮(10)连接有电机齿轮(4)，电机齿轮(4)上设有步进电机(6)，步进电机(6)上设有电机座(5)；行走杆(15)连接有导轨(2)，导轨(2)上设有夹枪块(1)。
2.根据权利要求1所述的塔腿焊伸缩摆动机构，其特征在于：行走杆(15)上设有行走齿条(14)，行走齿条(14)连接有行走齿轮，行走齿轮与伺服电机(13)连接，伺服电机(13)上设有伺服电机板(12)。
3.根据权利要求1所述的塔腿焊伸缩摆动机构，其特征在于：电机座(5)上设有旋转外壳座(7)，旋转外壳座(7)上设有轴承座(8)。
4.根据权利要求1所述的塔腿焊伸缩摆动机构，其特征在于：电机齿轮(4)和旋转齿轮(10)上设有齿轮罩壳(3)。