本实用新型涉及机械手的技术领域，具体是一种智能型锁付机械手。
背景技术：
机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中锁付机械手通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的锁付动作，在某种程度上减轻了工件锁付的强度。
近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对锁付机械手的技术要求越来越高，然而现有的锁付机械手还存在如下缺陷：
1、花键轴下行时产生的轴向冲击力很容易损坏工件，并且各关节在运行过程中经常会出现位置上的偏差；
2、工作人员操作复杂，螺丝锁付效率低下；
3、机械手冗余结构较多，尺寸及重量大，维修保养较为繁琐，制造及运行成本高昂。
技术实现要素：
实用新型目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本实用新型的目的是提供一种智能型锁付机械手，该机械手锁付效率高，对工件损伤小，工作人员操作简单，能够保持长时间高效稳定的运行，并且其冗余结构少，装卸维修方便快捷，制造及运行成本低廉。
技术方案：为了实现以上目的，本实用新型所述的一种智能型锁付机械手，包括了机座、第一关节臂、第二关节臂、缓冲机构和花键轴；所述第一关节臂两端分别与机座、第二关节臂配合连接，所述第一关节臂和第二关节臂均通过机座内部设有的伺服电机驱动；所述第二关节臂底部接有套筒，所述花键轴上端通过缓冲机构与拧紧电机配合连接，所述花键轴中部设置有中空轴电机；所述花键轴下部穿过第二关节臂套嵌在套筒内，且底部与起子头配合连接；所述机座顶部设有与控制器相连的自动报警装置，所述控制器包括了液晶显示屏和PLC编程器。本实用新型通过PLC编程器对整个机械手进行智能控制，各关节臂自动进行准确定位，同时工作人员操作简单，通过液晶显示屏对其运行参数进行实时的监控，并且在机械手运行出现偏差时其自动报警装置立即响应，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了机械手长时间高效稳定的运行；并且其通过将拧紧电机、中空轴电机与花键轴同轴安装，从而减少了机械手的冗余机构，提高了锁付效率，大幅降低了负载，制造及运行成本低廉，同时维修保养非常便捷；另一方面，其通过缓冲机构实现了柔性装配，从而减小了花键轴下行时轴向冲击力对工件的损伤。
本实用新型中所述机座表面设有与液晶显示屏相连的视觉传感器，从而方便工作人员对其具体工作状态的监控。
本实用新型中所述拧紧电机可由气动马达来替换，通用性非常好。
本实用新型中所述缓冲机构包括了弹簧和连接传动轴。本实用新型中的缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，在出现定位不匹配时避免了对工件的损伤，并能主动进行匹配调整。
本实用新型中所述自动报警装置为声光警报器，提示效果显著。
本实用新型中所述套筒通过镶嵌方式与第二关节臂固定连接，其套筒与第二关节臂相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时进行更换，适用范围非常广。
本实用新型中所述机座通过可伸缩的折叠杆与控制器相接，从而便于工作人员的调控。
有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
1、本实用新型中所述的一种智能型锁付机械手，其通过PLC编程器对整个机械手进行智能控制，各关节臂自动进行准确定位，同时工作人员操作简单，通过液晶显示屏对其运行参数进行实时的监控，并且在机械手运行出现偏差时其自动报警装置立即响应，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了机械手长时间高效稳定的运行。
2、本实用新型中所述的一种智能型锁付机械手，其通过将拧紧电机、中空轴电机与花键轴同轴安装，从而减少了机械手的冗余机构，提高了锁付效率，大幅降低了负载，制造及运行成本低廉，同时维修保养非常便捷。
3、本实用新型中所述的一种智能型锁付机械手，其缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，在出现定位不匹配时避免了对工件的损伤，并能主动进行匹配调整，从而实现了柔性装配，减小了花键轴下行时轴向冲击力对工件的损伤。
4、本实用新型中所述的一种智能型锁付机械手，其与液晶显示屏相连的视觉传感器方便了工作人员对其具体工作状态的监控；另外其套筒与第二关节臂相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时进行更换，适用范围非常广。
附图说明
图1为本实用新型中机械手的整体结构示意图。
图中：机座1、第一关节臂2、第二关节臂3、拧紧电机4、缓冲机构5、中空轴电机6、花键轴7、套筒8、起子头9、控制器10、自动报警装置11。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本实用新型进行详细说明，但同时说明本实用新型的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种智能型锁付机械手，包括：机座1、第一关节臂2、第二关节臂3、拧紧电机4、缓冲机构5、中空轴电机6、花键轴7、套筒8、起子头9、控制器10和自动报警装置11。
上述各部件的连接关系如下：所述第一关节臂2两端分别与机座1、第二关节臂3配合连接，所述第一关节臂2和第二关节臂3均通过机座1内部设有的伺服电机驱动；所述第二关节臂3底部接有套筒8，所述花键轴7上端通过缓冲机构5与拧紧电机4配合连接，所述花键轴7中部设置有中空轴电机6；所述花键轴7下部穿过第二关节臂3套嵌在套筒8内，且底部与起子头9配合连接；所述机座1顶部设有与控制器10相连的自动报警装置11，所述控制器10包括了液晶显示屏和PLC编程器。其中所述机座1表面设有与液晶显示屏相连的视觉传感器，所述缓冲机构5包括了弹簧和连接传动轴，所述自动报警装置11为声光警报器；所述套筒8通过镶嵌方式与第二关节臂3固定连接，所述机座1通过可伸缩的折叠杆与控制器10相接。
本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。