1.一种连杆式气动夹爪，包括基体（1）、驱动气缸（2）、固定于基体（1）的两个枢接轴（3）及分别与两个枢接轴（3）活动连接的第一夹手（4）和第二夹手（5），驱动气缸（2）的活塞杆（9）固定有铰接驱动部（6），该铰接驱动部（6）与第一夹手（4）的后端和第二夹手（5）的后端均通过联动件（7）铰接，其特征在于：所述驱动气缸（2）位于铰接驱动部（6）的前方，且驱动气缸（2）位于两个枢接轴（3）之间，驱动气缸（2）的活塞杆（9）与联动件（7）之间的夹角为70度至110度。
2.根据权利要求1所述的连杆式气动夹爪，其特征在于：所述第一夹手（4）和第二夹手（5）的前端距离最近时，驱动气缸（2）的活塞杆（9）与联动件（7）之间的夹角为90度。
3.根据权利要求2所述的连杆式气动夹爪，其特征在于：所述第一夹手（4）和第二夹手（5）的前端距离最大时，驱动气缸（2）的活塞杆（9）与联动件（7）之间的夹角为70度或110度。
4.根据权利要求1所述的连杆式气动夹爪，其特征在于：第一夹手（4）和第二夹手（5）的前端内侧均装设有至少两个平夹头（8）。