电磁线圈组件焊接系统及焊接方法与流程

本发明属于焊接设备技术领域，具体涉及一种电磁线圈组件焊接系统及焊接方法。

背景技术：

低压断路器电磁线圈组件是用在小型断路器里，具有短路和过载保护功能，起电路通、断作用的关键零件。现有的电磁线圈组件由线圈、静触头和接线板组成，线圈两端部分别焊接接线板和静触头，接线板为一个z型接线板，静触头为钩型金属板。电磁线圈组件在焊装时，需要人工手工添加焊丝或焊膏分别将接线板和线圈、线圈和静触点进行焊接，并且焊接时需连续经过两套工装夹具的转移分步进行焊接，由于两次单独焊接不是在同一工作面上进行点焊操作，容易造成线圈两端的焊接点不在同一平面上，线圈相对接线板不居中性技术要求，影响装配，焊接会出现偏差造成焊接点效果差，降低产品质量；同时此种焊装工序步骤繁多，需要人员和工装设备多、占地大，工人劳动强度大、技术要求高，造成产品生产成本较高。

现有制作技术是采用自动焊接装置实现电磁线圈组件的自动固定装配和焊接，如申请号为201410223258.8，发明名称为“电磁线圈系统定位夹紧装置及自动制造系统”的发明专利公开的电磁线圈系统定位夹紧装置及自动制造系统，电磁线圈组件中的接线板和静触头采用多工位开口式定位夹具固定，定位夹具安装在转盘上，其在转盘旋转转位后由于没有可调整偏移和居中及尺寸要求的夹具,不能适应不同公差尺寸的线圈\接线板\及静触头的调整，造成组装偏移、翘曲、歪斜、使其无法达到装配要求；现有夹具没有锁位功能，静触头和接线板被甩位错位，造成线圈与静触头组和接线板组焊中心、前后偏移错位不良达20％，使电磁线圈组件无法与塑壳完好装配；同时焊接时采用上下对压焊接机构，容易造成静触头弧角变形和电极变形，出现焊膏已挤出和焊接挤死现象，造成虚焊不良，焊接不良，焊膏浪费、产品无法返修。同时现有技术试图采用焊丝焊接，由于产品中夹紧后送丝无法进入，现没有可自动打开夹紧和送丝的夹具和简单低成本的装置,使自动送丝焊接替代浪费的滴焊膏钎焊不得采用复杂成本高的夹具及设备实现。申请号为201420207725.3实用新型专利公开的线圈总成自动焊接机用定位夹具和申请号为201420574100.0实用新型专利公开的微型断路器中磁组件的点焊夹具装置中，线圈、接线板和静触头均采用型腔卡位，面对生产中具有公差变化的零件不能适应保证卡位到位(卡不进或卡入松动)；使焊接后的装配尺寸47.5±0.15无法保证，根据不同接线板，静触头相对线圈调整中心对称偏移的要求，特别是线圈焊接伸出端超出静触头卡位端的缺口，造成装配不良；同时垂直方向的线圈锁位夹具与水平方向的接线板和静触头的齿轮齿条组合控制压板实现锁位，此种定位锁位夹具结构复杂，不仅容易发生停机故障，同时此种锁位夹具容易造成零件或成品卡进取出卡位或干涉，使得零件或成品发生形变，影响产品质量。

现有自动化焊接装置自动上料装置均采用水平转盘及周围配置多轴机械手配合振盘上料，特别是线圈上料，还需配置带旋转功能的多轴机械手才可实现上料，不仅设备结构复杂；同时此种方式对于零件的装配不能适应不同公差的零件，不能将零件灵活调整到居中位置，引起后续焊接不良。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种电磁线圈组件焊接系统及焊接方法，以解决现有电磁线圈组件焊接系统焊接电磁线圈组件存在着焊接质量不良、焊接尺寸不精确、产品质量低及生产效率不高的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

电磁线圈组件焊接系统，包括水平台面、立板、外转盘、内盘和控制器，立板设置在水平台面上并与水平台面垂直；外转盘和内盘设置在立板上，外转盘通过圆心处的转动轴设置在立板上的，内盘是固定在立板上的，内盘的半径比外转盘的半径小，内盘和外转盘同心且内盘设置在外转盘的外侧；外转盘上设置有多个锁紧装置，多个锁紧装置沿着外转盘的外圆周均匀设置；外转盘有12个转动档位，依次为静触头上料档位、接线板上料档位、静触头检测档位、接线板检测档位、线圈上料档位、线圈检测档位、静触头焊接档位、第一焊接点检测及修整档位、接线板焊接档位、第二焊接点检测及修整档位、出料档位和成品下料检测档位；

立板上还设置有静触头夹紧检测器、接线板夹紧检测器、线圈夹紧检测器、静触头焊接机构、静触头送焊丝机构、静触头与线圈焊接成型检测器、第一焊接点修整机构、接线板焊接机构、接线板送焊丝机构、接线板与线圈焊接成型检测器、第二焊接点修整机构、成品检测器和成品下料检测器；

水平台面上还设置有静触头振盘、静触头直振、静触头取料机械手、接线板振盘、接线板直振、接线板取料机械手、线圈振盘、线圈直振、线圈取料机械手和成品取料机械手；

静触头振盘、静触头直振和静触头取料机械手对应外转盘的静触头上料档位；接线板振盘、接线板直振和接线板取料机械手对应外转盘的接线板上料档位；静触头夹紧检测器对应外转盘的静触头检测档位；接线板夹紧检测器对应外转盘的接线板检测档位；线圈振盘、线圈直振和线圈取料机械手对应外转盘的线圈上料档位；线圈夹紧检测器对应外转盘的线圈检测档位；静触头焊接机构和静触头送焊丝机构对应外转盘的静触头焊接档位；静触头与线圈焊接成型检测器和第一焊接点修整机构对应外转盘的第一焊接点检测及修整档位；接线板焊接机构和接线板送焊丝机构对应外转盘的接线板焊接档位；接线板与线圈焊接成型检测器和第二焊接点修整机构对应外转盘的第二焊接点检测及修整档位；成品检测器和成品取料机械手对应外转盘的出料档位；成品下料检测器对应外转盘的成品下料检测档位。

步骤1，

控制器控制外转盘顺时针转动，外转盘上的某一个锁紧装置转动到静触头上料档位并暂停；控制器控制静触头取料机械手从静触头上料位处抓取一个静触头，并将该静触头放置在锁紧装置上，锁紧装置将该静触头夹紧；

步骤2，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到接线板上料档位并暂停；控制器控制接线板取料机械手从接线板上料位处抓取一个接线板，并将该接线板放置在锁紧装置上，锁紧装置上将该接线板夹紧；

步骤3，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到静触头检测档位并暂停，静触头夹紧检测器检测静触头是否装载在锁紧装置上；如果检测到静触头没有装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘不再转动；如果检测到静触头装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个正常信号，控制器收到正常信号后，控制外转盘继续顺时针转动到下一个档位；

步骤4，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到接线板检测档位并暂停，接线板夹紧检测器检测接线板是否装载在锁紧装置上；如果检测到接线板没有装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘不再转动；如果检测到接线板装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到信号后，控制外转盘继续顺时针转动到下一个档位；

步骤5，

外转盘继续顺时针转动，装配完静触头和接线板的锁紧装置转动到线圈上料档位并暂停；控制器控制线圈取料机械手从线圈上料位处抓取一个线圈，并将该线圈放置在锁紧装置上，锁紧装置将该线圈夹紧；

步骤6，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到线圈检测档位并暂停，线圈夹紧检测器检测线圈是否装载在锁紧装置上；如果检测到线圈没有装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘停止转动；如果检测到线圈装载在锁紧装置上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘继续转动到下一个档位；

步骤7，

外转盘继续顺时针转动，装配完静触头、接线板和线圈的锁紧装置转动到静触头焊接档位，静触头焊接机构将静触头的钩头与线圈的第一端部焊接在一起，焊接处形成第一焊接点，焊接过程中，第一焊接点处会发生变形；

步骤8，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到第一焊接点检测及修整档位并暂停；静触头与线圈焊接成型检测器先检测静触头与线圈是否已经焊接好；如果没有焊接好，静触头与线圈焊接成型检测器给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘不再转动；如果已经焊接好，第一焊接点修整机构会对第一焊接点处的变形部位进行修整压平；

步骤9，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到接线板焊接档位，接线板焊接机构将接线板的第一横向直板部与线圈的第二端部焊接在一起，焊接处形成第二焊接点；焊接过程中，第二焊接点处会发生变形；

步骤10，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到第二焊接点检测及修整档位，接线板与线圈焊接成型检测器先检测接线板与线圈是否已经焊接好；如果没有焊接好，接线板与线圈焊接成型检测器给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘不再转动；如果已经焊接好，第二焊接点修整机构会对第二焊接点处的变形部位进行修整压平；

步骤11，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到出料档位，成品检测器先检测焊接好的线圈组件是否合格，然后控制器控制锁紧装置松开；如果检测到焊接的电磁线圈组件合格，成品检测器给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制成品取料机械手抓取锁紧装置上的合格产品送入到接料盒内；如果检测到焊接的电磁线圈组件不合格，成品检测器给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，控制成品取料机械手抓取锁紧装置上的不合格产品送入到异常品盒中；

步骤12，

外转盘继续顺时针转动，锁紧装置转动到成品下料检测档位，成品下料检测器检测该锁紧装置上是否还装载有焊接成型的线圈组件；如果没有，控制器控制外转盘继续顺时针转动，转到静触头上料档位，进行下一个循环；如果有，控制器发出警报并控制外转盘停止转动。

本发明的有益效果是：将立板、立式转盘、锁紧装置、焊接机构、整形机构和检测系统结合在一起，多个电磁线圈组件同时生产，生产电磁线圈组件的效率大大提高，一分钟可生产35个电磁线圈组件；该系统还能避免了产品在上料、焊接、整形和下料过程中出现的失误；并且静触头、接线板及线圈夹持在锁紧装置上的配合尺寸非常精确，焊接出的电磁线圈组件质量高，尺寸位置误差小，出现次品的数量大大降低。

附图说明

图1是静触头的结构示意图。

图2是接线板的结构示意图。

图3是电磁线圈组件(静触头、接线板及线圈焊接在一起)的结构示意图。

图4是本发明电磁线圈组件自动焊装系统主视图。

图5是本发明电磁线圈组件自动焊装系统俯视图。

图6是本发明锁紧装置没有设置第一夹板和第二夹板的立体结构示意图。

图7是本发明静触头夹持装置中第一端头、第一轴杆和弯头座的结构示意图。

图8是本发明静触头夹持装置中弯头的结构示意图。

图9是本发明静触头夹持装置的结构示意图。

图10是本发明锁紧装置夹持静触头、线圈和接线板的结构示意图。

图11是本发明焊接机构的结构示意图。

图12是本发明焊接机构焊接线圈和静触头时的结构示意图。

图13是本发明焊接机构焊接线圈和接线板时的结构示意图。

图14是本发明送焊丝机构的结构示意图。

具体实施方式

低压断路器电磁线圈组件由静触头22、接线板23及线圈24焊接而成。如图1所示，静触头22由钩头22-1、弧柄22-2和直柄22-3组成，三者为一体结构。如图2所示，接线板23由第一横向直板部23、纵向直板部23-2和第二横向直板部23-3组成，三者为一体结构。如图3所示，线圈24的第一端部24-1与静触头22的钩头22-1焊接在一起，焊接处形成第一焊接点25；线圈24的第二端部24-2与接线板23的第一横向直板部23-1焊接在一起，焊接处形成第二焊接点26。

本发明提供一种电磁线圈组件焊接系统，其作用是将静触头22、接线板23和线圈24焊接在一起，形成如图3所示的电磁线圈组件。如图4和图5所示，本发明电磁线圈组件焊接系统包括水平台面、立板2、外转盘3、内盘1和控制器，立板2设置在水平台面上并与水平台面垂直；外转盘3和内盘1设置在立板2上，外转盘3通过圆心处的转动轴设置在立板2上的，内盘1是固定在立板2上的，外转盘3是能转动的，而内盘1是固定不动的，内盘1的半径比外转盘3的半径小，内盘1和外转盘3同心且内盘1设置在外转盘3的外侧；外转盘3上设置有多个锁紧装置4，多个锁紧装置4沿着外转盘3的外圆周均匀设置；外转盘3有12个转动档位，依次为静触头上料档位、接线板上料档位、静触头检测档位、接线板检测档位、线圈上料档位、线圈检测档位、静触头焊接档位、第一焊接点检测及修整档位、接线板焊接档位、第二焊接点检测及修整档位、出料档位和成品下料检测档位。

立板2上还设置有静触头夹紧检测器8、接线板夹紧检测器9、线圈夹紧检测器11、静触头焊接机构12、静触头送焊丝机构、静触头与线圈焊接成型检测器13、第一焊接点修整机构14、接线板焊接机构15、接线板送焊丝机构、接线板与线圈焊接成型检测器16、第二焊接点修整机构17、成品检测器18和成品下料检测器19。

水平台面上还设置有静触头振盘6、静触头直振、静触头取料机械手、接线板振盘7、接线板直振、接线板取料机械手、线圈振盘10、线圈直振、线圈取料机械手和成品取料机械手5。若干个静触头22是放在静触头振盘6上的，静触头振盘6旋转使所有的静触头22依次排序，并且使所有的静触头22朝向都一致，排序好的静触头22再通过静触头直振送到静触头上料位；若干个接线板23是放在接线板振盘7上的，接线板振盘7旋转使所有的接线板23依次排序，并且使所有的接线板23朝向都一致，排序好的接线板23再通过接线板直振送到接线板上料位；若干个线圈24是放在线圈振盘10上的，线圈振盘10旋转使所有的线圈24依次排序，并且使所有的线圈24朝向都一致，排序好的线圈24再通过线圈直振送到线圈上料位。静触头取料机械手、接线板取料机械手、线圈取料机械手和成品取料机械手5的动作都由控制器控制。

静触头振盘6、静触头直振和静触头取料机械手对应外转盘3的静触头上料档位；接线板振盘7、接线板直振和接线板取料机械手对应外转盘3的接线板上料档位；静触头夹紧检测器8对应外转盘3的静触头检测档位；接线板夹紧检测器9对应外转盘3的接线板检测档位；线圈振盘10、线圈直振和线圈取料机械手对应外转盘3的线圈上料档位；线圈夹紧检测器11对应外转盘3的线圈检测档位；静触头焊接机构12和静触头送焊丝机构对应外转盘3的静触头焊接档位；静触头与线圈焊接成型检测器13和第一焊接点修整机构14对应外转盘3的第一焊接点检测及修整档位；接线板焊接机构15和接线板送焊丝机构对应外转盘3的接线板焊接档位；接线板与线圈焊接成型检测器16和第二焊接点修整机构17对应外转盘3的第二焊接点检测及修整档位；成品检测器18和成品取料机械手5对应外转盘3的出料档位；成品下料检测器19对应外转盘3的成品下料检测档位。

立板2上还设置有下料滑道20，下料滑道20呈竖直设置；水平台面上设置有接料盒21和异常品盒，接料盒21位于下料滑道20下端的下方。

如图6和图10所示，锁紧装置4包括第一端座401、第二端座413、静触头夹紧单元、线圈夹紧单元、接线板夹紧单元和两个线圈端部抬升机构。第一端座401和第二端座413连接。第一端座401上设置有第一凸台402、第二凸台403、第三凸台404和第四凸台405；第一凸台402位于第一端座401的下部，第二凸台403位于第一凸台402的前侧，第三凸台404和第四凸台405位于第一凸台402的上表面，第三凸台404与第四凸台405之间形成第一凹槽406，第四凸台405上设置有第一感应电子探针413-1。第二凸台403为中间高两边低的阶梯状，第二凸台403中部高台阶的上表面为弧面。第二端座413的下部设置有第五凸台414，第二端座413的外侧设置有第六凸台415。

静触头夹紧单元包括静触头夹持装置407、静触头y轴调整件408和静触头z轴调整件409；静触头夹持装置407和静触头y轴调整件408设置在第一端座401的上部，静触头z轴调整件409设置在第一凸台402上。如图7和图9所示，静触头夹持装置407包括l型弯头407-1、第一轴杆407-2、设置在第一轴杆407-2一端的第一端头407-3和设置在第一轴杆407-2另一端的弯头座407-4，l型弯头407-1和弯头座407-4活动连接；弯头座407-4上设置有两个第一轴座407-5；如图8所示，l型弯头407-1由上连接块407-11和下连接块407-12组成，上连接块407-11上穿有第一转轴407-6，第一转轴407-6的两端支撑在两个第一轴座407-5上；上连接块407-11的下端与弯头座407-4之间设置有第一复位弹簧407-7，下连接块407-12的下端面为弧面；其中，第一轴杆407-2穿过第一端座401，第一轴杆407-2的中轴线与y轴平行，第一端头407-3位于第一端座401背面的外部，第一端头407-3与第一端座401背面之间的第一轴杆407-2上套有第二复位弹簧。静触头y轴调整件408包括第二轴杆408-1和设置在第二轴杆408-1一端的第二端头408-2，第二轴杆408-1另一端的端面上设置有第二感应电子探针413-2；第二轴杆408-1穿过第一端座401，第二轴杆408-1的中轴线与y轴平行，第二端头408-2位于第一端座401背面的外部，第二端头408-2与第一端座401背面之间的第二轴杆408-1上套有第三复位弹簧408-3。静触头z轴调整件409包括第三轴杆409-1和设置在第三轴杆409-1一端的第三端头409-2，第三轴杆409-1另一端的端面上设置有第三感应电子探针413-3；第三轴杆409-1穿过第一凸台402，第三轴杆409-1的中轴线与z轴平行，第三端头409-2位于第一凸台402底面的外部，第三端头409-2与第一凸台402底面之间的第三轴杆409-1上套有第四复位弹簧409-3。

线圈夹紧单元包括线圈夹持装置410和线圈z轴调整件411；线圈夹持装置410设置在第一端座401上表面，线圈z轴调整件411设置在第二凸台403的中部。线圈夹持装置410包括第一夹板410-1，第一端座401上表面设置有两个第二轴座410-2，第一夹板410-1的中部穿有第二转轴410-3，第二转轴410-3的两端支撑在两个第二轴座410-2上；第一夹板410-1后部的背面设置有第五复位弹簧410-4，第一夹板410-1后部下方的第一端座401上设置有第一孔410-5，第五复位弹簧410-4的下部位于第一孔410-5内，第五复位弹簧410-4的下端固定在孔底，第五复位弹簧410-4的上端固定在第一夹板410-1后部的背面；第一夹板410-1前端的左右两侧设置有两个压块410-6，两个压块410-6的下表面均为弧面。线圈z轴调整件411包括第四轴杆411-1和设置在第四轴杆411-1一端的第四端头411-2，第四轴杆411-1另一端的端面上设置有第四感应电子探针413-4；第四轴杆411-1穿过第二凸台403中部的高台阶，第四轴杆411-1的中轴线与z轴平行，第四端头411-2位于第二凸台403底面的外部，第四端头411-2与第二凸台403底面之间的第四轴杆411-1上套有第六复位弹簧。

两个线圈端部抬升机构412分别设置在第二凸台403左右两侧的低台阶上，两个线圈端部抬升机构412的结构是一样的；线圈端部抬升机构412包括第五轴杆412-1和设置在第五轴杆412-1一端的第五端头412-2；第五轴杆412-1穿过第二凸台403左侧或右侧的低台阶，第五轴杆412-1的中轴线与z轴平行，第五端头412-2位于第二凸台403底面的外部，第五端头412-2与第二凸台403底面之间的第五轴杆412-1上套有第七复位弹簧412-3。

接线板夹紧单元包括第一卡槽419、第二卡槽420、接线板夹持装置416、接线板x轴调整件417和移动滑板418；接线板夹持装置416设置在第五凸台414正面，接线板x轴调整件417设置在第六凸台415上；第一卡槽419和第二卡槽420设置在第二端座413正面，且第一卡槽419设置在第二端座413的上部；第一卡槽419呈横向设置，与x轴平行，第二卡槽420呈纵向设置，与z轴平行；第二卡槽420位于第一卡槽419和第六凸台415之间，且第一卡槽419和第二卡槽420贯通。接线板夹持装置416包括第二夹板416-1，第五凸台414正面设置有两个第三轴座416-2，第二夹板416-1的中部穿有第三转轴416-3，第三转轴416-3的两端支撑在两个第三轴座416-2上；第二夹板416-1下部的背面设置有第八复位弹簧416-4，第二夹板416-1下部下方的第五凸台414上设置有第二孔416-5，第八复位弹簧416-4的下部位于第二孔416-5内，第八复位弹簧416-4的下端固定在孔底，第八复位弹簧416-4的上端固定在第二夹板416-1下部的背面；接线板x轴调整件417包括第六轴杆417-1和设置在第六轴杆417-1一端的第六端头417-2，第六轴杆417-1另一端的端面上设置有第五感应电子探针413-5；第六轴杆417-1穿过第六凸台415，第六轴杆417-1的中轴线与x轴平行，第六端头417-2位于第六凸台415侧面的外部，第六端头417-2与第六凸台415侧面之间的第六轴杆417-1上套有第九复位弹簧417-3；第六轴杆417-1另一端的端部正对着第一卡槽419；另外，第五凸台414上设置有通槽，移动滑板418穿过该通槽，移动滑板418与z轴平行，移动滑板418的上端正对着第一卡槽419，移动滑板418上端的端面上设置有第六感应电子探针413-6。

如图4所示，内盘1上设置有五个支架，分别为第一支架28-1、第二支架28-2、第三支架28-3、第四支架和第五支架28-5，这五个支架设置在内盘1的边沿处。第一支架28-1对应外转盘3的静触头上料档位，第二支架28-2对应外转盘3的接线板上料档位，第三支架28-3对应外转盘3的线圈上料档位，第四支架对应外转盘3的静触头焊接档位，第五支架28-5对应外转盘3的出料档位。第一支架28-1上设置有第一气缸、第二气缸和第三气缸，第一气缸的推杆对着第一夹板410-1的后部，第二气缸的推杆对着第一端头407-3，第三气缸的推杆对着第三端头409-2。第二支架28-2上设置第四气缸、第五气缸和第六气缸，第四气缸的推杆对着第二夹板416-1的下部，第五气缸的推杆对着第六端头417-2，第六气缸的推杆对着移动滑板418的下端。第三支架28-3上设置有第七气缸和第八气缸，第七气缸的推杆对着第一夹板410-1的后部，第八气缸的推杆对着第四端头411-2。第四支架上设置有第九气缸、第十气缸、第十一气缸和第十二气缸，第九气缸的推杆对着第四端头411-2，第十气缸与靠近静触头22的线圈端部抬升机构412对应，第十气缸的推杆对着该线圈端部抬升机构412的第五端头412-2，第十一气缸与靠近接线板23的线圈端部抬升机构412对应，第十一气缸的推杆对着该线圈端部抬升机构412的第五端头412-2；第十二气缸的推杆对着第二端头408-2。第五支架28-5上设置有第十三气缸、第十四气缸和第十五气缸，第十三气缸的推杆对着第一端头407-3，第十四气缸的推杆对着第一夹板410-1，第十五气缸的推杆对着第二夹板416-1。其中，第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第五气缸、第六气缸、第七气缸、第八气缸、第九气缸、第十气缸、第十一气缸、第十二气缸、第十三气缸、第十四气缸和第十五气缸的动作都由控制器控制。

如图11所示，静触头焊接机构12包括u型框架12-1、下电极焊接机构12-2、支撑杆移动机构12-3和上电极焊接机构12-4；u型框架12-1上固定有第一滑杆1211和第二滑杆；第一滑杆1211和第二滑杆分别位于u型框架12-1的两端，且第一滑竿1211和第二滑竿同时与x轴平行，x轴与y轴垂直。

下电极焊接机构12-2包括第十六气缸、第一机身1222、第一套筒1223、第一推杆座1226和下电极座1224；第十六气缸包括第十六气缸缸体1221和第十六气缸推杆；第十六气缸缸体1221、第一套筒1223和下电极座1224固定在第一机身1222上；第十六气缸推杆的端部与第一推杆座1226连接，第一推杆座1226设置在u型框架12-1上；第一套筒1223套在第一滑杆1211上；下电极座1224上设置有下电极1225和下电极接线板1227。下电极焊接机构12-2的工作原理是：焊接时第十六气缸工作，第十六气缸推杆不动，第十六气缸缸体1221则向u型框架12-1方向移动，第十六气缸缸体1221就带动着第一机身1222、第一套筒1223、下电极座1224和下电极1225向u型框架12-1内部方向移动；移动过程中，第一套筒1223沿着第一滑杆1211直线移动；焊接完毕，第十六气缸停止工作，第十六气缸缸体1221复位，同时第一机身1222、第一套筒1223、下电极座1224和下电极1225也随之复位；下电极1225的移动方向与x轴平行。

支撑杆移动机构12-3包括第十七气缸、第二机身1232、第二套筒1233、第二推杆座1236和支撑杆座1234；第十七气缸包括第十七气缸缸体1231和第十七气缸推杆；第十七气缸缸体1231、第二套筒1233和支撑杆座1234固定在第二机身1232上；第十七气缸推杆的端部与第二推杆座1236连接，第二推杆座1236设置在u型框架12-1上；第二套筒1233套在第二滑杆上；支撑杆座1234上设置有支撑杆1235。支撑杆移动机构12-3的工作原理是：焊接时第十七气缸工作，第十七气缸推杆不动，第十七气缸缸体1231则向u型框架12-1方向移动，第十七气缸缸体1231就带动着第二机身1232、第二套筒1233、支撑杆座1234和支撑杆1235向u型框架12-1内部方向移动；移动过程中，第二套筒1233沿着第二滑杆直线移动；焊接完毕，第十七气缸停止工作，第十七气缸缸体1231复位，同时第二机身1232、第二套筒1233、支撑杆座1234和支撑杆1235也随之复位。支撑杆1235的移动方向与x轴平行。

上电极焊接机构12-4包括第十八气缸、l型基座1241、第一直线导轨1242和移动座1243；第十八气缸包括第十八气缸缸体1244和第十八气缸推杆1245；第十八气缸缸体1244和第一直线导轨1242固定在l型基座1241上，l型基座1241是固定在u型框架12-1上的；第一直线导轨1242与y轴平行，移动座1243设置在直线导轨1242上的；第十八气缸推杆1245的端部与移动座1243连接；移动座1243上设置有上电极接线板1246和上电极座1247，上电极座1247上设置有上电极1248。上电极焊接机构12-4的工作原理是：焊接时第十八气缸工作，第十八气缸推杆1245伸出，推动移动座1243沿着第一直线导轨1242向前移动，移动座1243就带动着上电极座1247和上电极1248向u型框架12-1内部方向移动；焊接完毕，第十八气缸停止工作，第十八气缸推杆1245复位，移动座1243、上电极座1247和上电极1248也随之复位；上电极1248的移动方向与y轴平行。

接线板焊接机构15的结构与静触头焊接机构12一致，其工作原理也一致。

如图14所示，静触头送焊丝机构包括支板29-1、卷丝机构29-2、滑板29-3、第十九气缸29-4、第二十气缸29-5和气缸夹爪；支板29-1和卷丝机构29-2设置在立板2上，且卷丝机构29-2位于支板29-1的后方；滑板29-3、第十九气缸29-4和第二十气缸29-5设置在支板29-1上；支板29-1上表面设置有两条第二直线导轨29-9，滑板29-3底部设置有滑块29-10，滑板29-3底部的滑块29-10位于第二直线导轨29-9上；滑板29-3的上表面设置有导向管29-6，滑板29-3的前端固定有滑杆29-11，滑杆29-11上设置有穿丝孔；气缸夹爪包括气缸本体29-7和夹爪29-8，气缸本体29-7套在滑杆29-11上；第十九气缸29-4和第二十气缸29-5设置在支板29-1的后端，第十九气缸29-4推杆的端部与气缸本体29-7连接，第二十气缸29-5推杆的端部与滑板29-3连接；卷丝机构29-2的圆盘上缠绕有焊丝29-12，焊丝29-12依次穿过导向管29-6、滑杆29-11的穿丝孔和气缸夹爪29-8。

静触头送焊丝机构的初始状态为：滑板29-3位于第二直线导轨29-9的最后端，气缸本体29-7位于滑杆29-11的最前端，夹爪29-8夹有一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为l；当载有静触头22、接线板23和线圈24的锁紧装置4转动到静触头焊接档位时，第二十气缸29-5的推杆伸出将滑板29-3推动到第二直线导轨29-9最前端，将夹爪29-8夹住的长度为l的焊丝29-12送入到线圈24第一端部24-1与钩头22-1之间的间隙内；然后静触头焊接机构的电极将线圈24第一端部24-1与钩头22-1夹住，夹爪29-8松开焊丝29-12，十九气缸29-4的推杆缩回将气缸本体29-7拉回到滑杆29-11的最后端，再然后静触头焊接机构的电极通电将线圈24第一端部24-1与钩头22-1焊接在一起；焊接完毕后，静触头焊接机构的上电极1248焊断焊丝29-12，夹爪29-8夹住一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为l，第二十气缸29-5的推杆再缩回将滑板29-3拉回到第二直线导轨29-9的最后端。当下一个载有静触头22、接线板23和线圈24的锁紧装置4转动到静触头焊接档位时，第二十气缸29-5的推杆伸出将滑板29-3推动到第二直线导轨29-9最前端，同时十九气缸29-4的推杆伸出将气缸本体29-7推动到滑杆29-11的最前端，将夹爪29-8夹住的长度为l的焊丝29-12送入到线圈24第一端部24-1与钩头22-1之间的间隙内；然后静触头焊接机构的电极将线圈24第一端部24-1与钩头22-1夹住，夹爪29-8松开焊丝29-12，十九气缸29-4的推杆缩回将气缸本体29-7拉回到滑杆29-11的最后端，再然后静触头焊接机构的电极通电将线圈24第一端部24-1与钩头22-1焊接在一起；焊接完毕后，静触头焊接机构的上电极1248焊断焊丝29-8，夹爪29-8夹住一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为l，第二十气缸29-5的推杆再缩回将滑板29-3拉回到第二直线导轨29-9的最后端。重复循环以上动作。其中，第十九气缸29-4、第二十气缸29-5和夹爪29-8的动作都由控制器控制。

接线板送焊丝机构的结构与静触头送焊丝机构一致，接线板送焊丝机构的工作原理也与静触头送焊丝机构一致，在此不做赘述。

本发明电磁线圈组件焊接系统的焊接方法，具体操作步骤如下：

步骤1，

控制器控制外转盘3顺时针转动，外转盘3上的某一个锁紧装置4转动到静触头上料档位并暂停；第一气缸的推杆伸出向下压第一夹板410-1的后部，第一夹板410-1的前部抬起；静触头取料机械手从静触头上料位处抓取一个静触头22，并将该静触头22放置在第三凸台404与第四凸台405之间，钩头22-1朝向外侧，弧柄22-2纵向段顶在第四凸台405上，弧柄22-2横向段位于第一凹槽406内，直柄22-3顶在l型第三凸台404的缺口内；第三轴杆409-1的上端对着钩头22-1的突起部位，第二轴杆408-1的前端对着弧柄22-2纵向段与横向段的过渡部位；静触头22放置好后，第一感应电子探针413-1会给控制器发送一个信号，控制器接收到信号后控制第二气缸的推杆伸出，向前推静触头夹持装置407，l型弯头407-1前移，第一复位弹簧407-7压缩，下连接块407-12将直柄22-3的侧面压住；夹紧后，为了使线圈24的第一端部24-1与钩头22-1能够纵向居中搭接，第三气缸的推杆伸出向上推静触头z轴调整件409，第三轴杆409-1的上端将钩头22-1向上顶起，用于调整钩头22-1在z轴向的位置；如果第三感应电子探针413-3感应到钩头22-1上移距离达到设定值会给控制器发送一个信号，控制器接收到信号后控制第三气缸停止工作；静触头22夹持在锁紧装置4上且位置调整好后，第一气缸的推杆、第二气缸的推杆和第三气缸的推杆缩回复位，第一夹板410-1和第三轴杆409-1也复位；其中，由于下连接块407-12的下端面为弧面，第二气缸的推杆复位后，l型弯头407-1仍将静触头22夹住，静触头夹持装置407不动；另外，第三轴杆409-1退回复位后，静触头22不动；

步骤2，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到接线板上料档位并暂停；第四气缸的推杆伸出向下压第二夹板416-1的下部，第二夹板416-1的上部抬起；接线板取料机械手从接线板上料位处抓取一个接线板23，并将该接线板23的第二横向直板部23-3放置在第一卡槽419内，第二横向直板部23-3尾部的凸起部位位于第二卡槽420内，第一横向直板部23-1悬空；然后第四气缸的推杆缩回复位，第二夹板416-1下部在第八复位弹簧416-4的弹力作用下上抬，第二夹板416-1的上部将接线板23的第二横向直板部23-3压住，这样接线板23就锁紧在锁紧装置4上；为了使第一横向直板部23-1与线圈24的第二端部24-2搭接上，第五气缸的推杆伸出向右顶接线板x轴调整件417，则第六轴杆417-1的右端向右推接线板23，使第一横向直板部23-1有适当的尺寸与线圈24的第二端部24-2搭接上，如果第五感应电子探针413-5感应到接线板23右移距离达到设定值会给控制器发送一个信号，控制器接收到信号控制第五气缸停止工作；为了使第一横向直板部23-1与线圈24的第二端部24-2纵向居中搭接，第六气缸的推杆伸出向上推移动滑板418，移动滑板418将接线板23向上顶，用于调整接线板23z轴向位置；如果第六感应电子探针413-6感应到接线板23上移距离达到设定值会给控制器发送一个信号，控制器控制第六气缸停止工作；接线板23夹持在锁紧装置4上且位置调整好后，第五气缸的推杆和第六气缸的推杆缩回复位的同时，第六轴杆417-1退回复位，移动滑板418不动，接线板23不动；

步骤3，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到静触头检测档位并暂停，静触头夹紧检测器8检测静触头22是否装载在锁紧装置4上；如果检测到静触头22没有装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3不再转动；如果检测到静触头22装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个正常信号，控制器收到正常信号后，控制外转盘3继续顺时针转动到下一个档位；

步骤4，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到接线板检测档位并暂停，接线板夹紧检测器9检测接线板23是否装载在锁紧装置4上；如果检测到接线板23没有装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3不再转动；如果检测到接线板23装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到信号后，控制外转盘3继续顺时针转动到下一个档位；

步骤5，

外转盘3继续顺时针转动，装配完静触头22和接线板23的锁紧装置4转动到线圈上料档位并暂停；第七气缸的推杆伸出向下压第一夹板410-1的后部，第一夹板410-1的前部抬起；线圈取料机械手从线圈上料位处抓取一个线圈24，并将该线圈24放置在第二凸台403中部上表面的弧面上，线圈24的第一端部24-1压在钩头22-1上面，线圈24的第二端部24-2压在第一横向直板部23-1上面；放置好后，第七气缸的推杆缩回复位，第一夹板410-1后部在第五复位弹簧410-4的弹力作用下上抬，第一夹板410-1前部的两个压块410-6将线圈24压住，就使线圈24锁紧在锁紧装置4上；线圈24夹持好后，为了使线圈24的第一端部24-1与钩头22-1纵向居中搭接，线圈24的第二端部24-1与第一横向直板部23-1纵向居中搭接，第八气缸的推杆伸出向上推线圈z轴调整件411，第四轴杆411-1的上端将线圈24向上顶起，使线圈24向外侧转动，用来调整线圈24第一端部24-1和第二端部24-2的z轴向位置；如果第四感应电子探针413-4感应到线圈24转动角度达到设定值会给控制器发送一个信号，控制器控制第八气缸停止工作；线圈24夹持在锁紧装置4上且位置调整好后，第八气缸的推杆缩回复位的同时，第四轴杆411-1退回复位，线圈24不动；

步骤6，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到线圈检测档位并暂停，线圈夹紧检测器11检测线圈24是否装载在锁紧装置4上；如果检测到线圈24没有装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3停止转动；如果检测到线圈24装载在锁紧装置4上，则给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制外转盘3继续转动到下一个档位；

步骤7，

外转盘3继续顺时针转动，装配完静触头22、接线板23和线圈24的锁紧装置4转动到静触头焊接档位，静触头22与线圈24第一端部24-1的搭接处位于静触头焊接机构12的u型框架12-1内；然后第九气缸、第十气缸和第十一气缸同时工作；第九气缸的推杆伸出向上推线圈z轴调整件411，第四轴杆411-1的上端将线圈24中部向上顶起；第十气缸的推杆伸出向上顶靠近静触头22的线圈端部抬升机构412，该线圈端部抬升机构412的第五轴杆412-1上端将线圈24的第一端部24-1向上顶起；第十一气缸的推杆伸出向上顶靠近接线板23的线圈端部抬升机构412，该线圈端部抬升机构412的第五轴杆412-1上端将线圈24的第二端部24-2向上顶起；第四轴杆411-1、靠近静触头22的第五轴杆412-1和靠近接线板23的第五轴杆412-1同时向上顶线圈24，使线圈24向外侧转动，则线圈24的第一端部24-1与钩头22-1之间就留出间隙，线圈24的第二端部24-2与第一横向直板部23-1之间就留出间隙；静触头送焊丝机构的初始状态为：滑板29-3位于第二直线导轨29-9的最后端，气缸本体29-7位于滑杆29-11的最前端，夹爪29-8夹有一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为l；然后控制器控制静触头送焊丝机构的第二十气缸29-5的推杆伸出将滑板29-3推动到第二直线导轨29-9最前端，将夹爪29-8夹住的长度为l的焊丝29-12送入到线圈24第一端部24-1与钩头22-1之间的间隙内，然后第九气缸的推杆、第十气缸的推杆和第十一气缸的推杆同时缩回复位，第四轴杆411-1、靠近静触头22的第五轴杆412-1和靠近接线板23的第五轴杆412-1也退回复位，线圈24不动；如图12所示，静触头焊接机构12的第十六气缸工作，第十六气缸缸体1221带动着第一机身1222、第一套筒1223、下电极座1224和下电极1225向u型框架12-1内部方向移动，使下电极1225的圆周面顶住静触头22钩头22-1前端的下表面；控制器再控制静触头焊接机构12的第十七气缸工作，第十七气缸缸体1231就带动着第二机身1232、第二套筒1233、支撑杆座1234和支撑杆1235向u型框架12-1内部方向移动，使支撑杆1235的圆周面顶住静触头22钩头22-1前端的下表面；控制器继续控制静触头焊接机构12的第十八气缸工作，第十八气缸推杆1245推动移动座1243沿着第一直线导轨1242向前移动，使上电极1248压在线圈24第一端部24-1的上表面；上电极1248、下电极1225和支撑杆1235就位后，夹爪29-8松开焊丝29-12，十九气缸29-4的推杆缩回将气缸本体29-7拉回到滑杆29-11的最后端，然后上电极1248和下电极1225通电焊接，焊接过程中，支撑杆1235对线圈24与静触头22搭接处起到支撑作用；焊接过程中，由于上电极1248或下电极1225会有磨损或钩头22-1会有突起的毛刺，使钩头22-1与电极之间会出现间隙，第十二气缸的推杆伸出向前推静触头y轴调整件408，第二轴杆408-1的前端将弧柄22-2纵向段与横向段的过渡部位向前顶起，避免钩头22-1与电极之间出现间隙而造成产品焊接不合格；如果第二感应电子探针413-2感应到静触头22前移距离达到设定值会给控制器发送一个信号，控制器控制第十二气缸停止工作；焊接完毕后，上电极1248焊断焊丝29-12，夹爪29-8夹住一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为l，第二十气缸29-5的推杆再缩回将滑板29-3拉回到第二直线导轨29-9的最后端；同时，第十二气缸的推杆缩回复位，第二轴杆408-1退回复位；

通过上述过程，静触头焊接机构12就将静触头22的钩头22-1与线圈24的第一端部24-1焊接在一起，焊接处形成第一焊接点25；焊接过程中，第一焊接点25处会发生变形；

步骤8，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到第一焊接点检测及修整档位并暂停；静触头与线圈焊接成型检测器13先检测静触头22与线圈24是否已经焊接好；如果没有焊接好，静触头与线圈焊接成型检测器13给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3不再转动；如果已经焊接好，第一焊接点修整机构14会对第一焊接点25处的变形部位进行修整压平；

步骤9，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到接线板焊接档位，接线板23与线圈24第二端部24-2的搭接处位于接线板焊接机构15的u型框架12-1内；接线板送焊丝机构的初始状态为：滑板29-3位于第二直线导轨29-9的最后端，气缸本体29-7位于滑杆29-11的最前端，夹爪29-8夹有一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为l；控制器控制接线板送焊丝机构的第二十气缸29-5的推杆伸出将滑板29-3推动到第二直线导轨29-9最前端，将夹爪29-8夹住的长度为l的焊丝29-12送入到线圈24第二端部24-2与第一横向直板部23-1之间的间隙内；如图13所示，控制器控制接线板焊接机构15的第十六气缸工作，第十六气缸缸体1221带动着第一机身1222、第一套筒1223、下电极座1224和下电极1225向u型框架12-1内部方向移动，使下电极1225的圆周面顶住接线板23第一横向直板部23-1前端的下表面；控制器再控制接线板焊接机构15的第十七气缸工作，第十七气缸缸体1231就带动着第二机身1232、第二套筒1233、支撑杆座1234和支撑杆1235向u型框架12-1内部方向移动，使支撑杆1235的圆周面顶住接线板23第一横向直板部23-1前端的下表面；控制器继续控制接线板焊接机构15的第十八气缸工作，第十八气缸推杆1245推动移动座1243沿着第一直线导轨1242向前移动，使上电极1248压在线圈24第二端部24-2的上表面；上电极1248、下电极1225和支撑杆1235就位后，夹爪29-8松开焊丝29-12，十九气缸29-4的推杆缩回将气缸本体29-7拉回到滑杆29-11的最后端，然后上电极1248和下电极1225通电焊接，焊接过程中，支撑杆1235对线圈24与接线板23搭接处起到支撑作用；焊接完毕后，上电极1248焊断焊丝29-12，夹爪29-8夹住一段焊丝29-12，该段焊丝29-12伸出在夹爪29-8外部的长度为l，第二十气缸29-5的推杆缩回将滑板29-3拉回到第二直线导轨29-9的最后端；

通过上述过程，接线板焊接机构15就将接线板23的第一横向直板部23-1与线圈24的第二端部24-2焊接在一起，焊接处形成第二焊接点26；焊接过程中，第二焊接点26处会发生变形；

步骤10，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到第二焊接点检测及修整档位，接线板与线圈焊接成型检测器16先检测接线板23与线圈24是否已经焊接好；如果没有焊接好，接线板与线圈焊接成型检测器16给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，发出警报并控制外转盘3不再转动；如果已经焊接好，第二焊接点修整机构17会对第二焊接点26处的变形部位进行修整压平；

步骤11，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到出料档位，成品检测器18先检测焊接好的电磁线圈组件是否合格，然后控制器控制第十三气缸的推杆向后拉静触头夹持装置407使l型弯头407-1离开静触头22，第十四气缸的推杆伸出向下压第一夹板410-1后部使第一夹板410-1前部抬起，第十五气缸的推杆伸出向下压第二夹板416-1下部使第二夹板416-1上部抬起；如果焊接的电磁线圈组件合格，成品检测器18给控制器发送一个正常信号，控制器接收到正常信号后，控制成品取料机械手5抓取锁紧装置4上的合格产品送入下料滑道20，线圈组件合格产品通过下料滑道20落入接料盒21内，接料盒21装在旋转盘上，当接料盒21中的产品达到规定包装数量时，旋转盘转位使空的接料盒21继续接料；出料时可直接将接料盒21中的线圈组件进行在线包装；如果焊接的电磁线圈组件不合格，成品检测器18给控制器发送一个异常信号，控制器接收到异常信号后，控制成品取料机械手5抓取锁紧装置4上的不合格产品送到异常品盒中；

将锁紧装置4上的电磁线圈组件取走后，控制器再控制第十三气缸的推杆、第十四气缸的推杆和第十五气缸的推杆复位，使得第一轴杆407-2、第一夹板410-1和第二夹板416-1复位；

步骤12，

外转盘3继续顺时针转动，锁紧装置4转动到成品下料检测档位，成品下料检测器19检测该锁紧装置4上是否还装载有焊接成型的电磁线圈组件；如果没有，控制器控制外转盘3继续顺时针转动，转到静触头上料档位，进行下一个循环；如果有，控制器发出警报并控制外转盘3停止转动。