1.一种异形元件取插装置，具有取件工位和插件工位，其特征在于,包括：
沿横向布置的水平回转模块，其包括水平旋转平台；
若干个沿周向均布在水平旋转平台外周的取插头，各所述取插头与水平旋转平台的外周在Z轴的纵向上滑动连接；
分别设置在取件工位和插件工位的取插Z轴运动模块，任一取插头转动至插件工位或取件工位后，所述取插Z轴运动模块连接取插头并可对取插头施加沿Z轴纵向的推力。
2.根据权利要求1所述的异形元件取插装置，其特征在于：各所述取插头包括相互平行并可对向运动的两个夹爪，夹爪配套设有夹爪夹持机构和夹爪旋转机构，夹爪夹持机构驱动两个夹爪的对向运动以夹持异形件，夹爪旋转机构驱动两夹爪实现以两夹爪的对称轴为转轴的自旋转。
3.根据权利要求2所述的异形元件取插装置，其特征在于：各所述取插头包括一夹爪基座，所述夹爪夹持机构包括安装在夹爪基座上的丝杆步进电机和连接在丝杆步进电机输出端的直线滑块，两个夹爪直接或间接地连接在直线滑块上，丝杆步进电机通过直线滑块可驱动两个夹爪对向直线移动。
4.根据权利要求3所述的异形元件取插装置，其特征在于：所述丝杆步进电机在驱动两个夹爪的夹持过程中，通过力与位置柔顺控制方式以实现两个夹爪对异形元件的柔顺接触。
5.根据权利要求3所述的异形元件取插装置，其特征在于：所述夹爪旋转机构包括步进电机和同步轮，步进电机安装在夹爪基座上，夹爪夹持机构通过同步带与同步轮连接，步进电机通过同步轮驱动所述夹爪夹持机构绕其Z轴的中心旋转。
6.根据权利要求2至5任一项所述的异形元件取插装置，其特征在于：取插Z轴运动模块包括取件Z轴运动模块和插件Z轴运动模块，取件Z轴运动模块和插件Z轴运动模块分别包括永磁直线电机、Z轴运动导轨和Z轴压顶块，所述永磁直线电机包括永磁铁定子和运动线圈，Z轴压顶块安装在运动线圈上，运动线圈安装在Z轴运动导轨上，所述永磁直线电机通过提供运动线圈一电流激励，与永磁铁定子之间产生相互电磁推力，推动运动线圈沿Z方向运动，进而带动Z轴压顶块沿着Z轴运动导轨作Z轴方向上下直线运动，从而推动取插头的升降。
7.根据权利要求6所述的异形元件取插装置，其特征在于：所述永磁直线电机在驱动Z轴压顶块和取插头插件下降过程中，采用力与位置控制实现异形元件引脚对待插PCB板的柔性接触。
8.根据权利要求6所述的异形元件取插装置，其特征在于：还包括取插头随水平旋转平台旋转到达的底视识别工位、侧视识别工位，所述水平旋转平台的下方设有底面识别视觉模块，所述底面识别视觉模块对应于底视识别工位设置以用于拍摄异形元件引脚的底面图像，水平旋转平台的侧面设置有侧面识别视觉模块，侧面识别视觉模块对应于侧视识别工位设置以用于拍摄异形元件引脚的侧面图像。
9.根据权利要求8所述的异形元件取插装置，其特征在于：所述取件Z轴运动模块的侧面设置有PCB基准点识别视觉模块，用于拍摄待插PCB板上的基准点图像。