本实用新型涉及一种机械手，尤其的，涉及一种用于换刀装置的机械手，属于机械加工设备技术领域。
背景技术：
如今，数控加工技术得到迅速普及和发展。其中，加工中心作为新时代数控机床的代表，已在机床领域广泛应用，而自动换刀装置作为加工中心最重要的部分之一，它的发展也直接决定了加工中心的发展。因此，为进一步的提高数控机床的加工效率，实现一次装夹即可完成多道工序或全部工序加工方向的发展需求，必须有自动换刀装置，以便选用不同刀具，完成不同工序的加工工艺。自动换刀装置可帮助数控机床节省辅助时间，并满足在一次安装中完成多工序、工步加工要求，自动换刀装置换刀具有时间短、刀具重复定位精度高、安全可靠好等特点。换刀装置包括刀库、机械手和主轴，其中，机械手在换刀装置中起着至关重要的作用。在机械手换刀的过程中，机械手一端将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，机械手另一端将在刀库中待用的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置．完成换刀过程。
机械手已被广泛用于航空、航天以及工业生产领域中，并取得较好的效果。现今的工业机械手可分为专用机械手和通用机械手两类。我国目前研制的工业机械手大多还是专用机械手。该机械手的结构形式比较简单，专用性强，仅附属于某台机床。虽然其有着通用机械手无法比拟的批量大，对某些设备（或者机加零件）的加工精确性高的优点，但就目前来看，专用机械手存在着适应性不强的弊端。这就要对其进行必要的改造，使其适应未来的工业发展的需要。由于通用机械手改变工作程序较方便，特别适用于多品种、小批量的生产。通用机械手在工业生产中的应用只有三十年的历史，但这些装置在国外得到相当重视。所以设计生产使用数控机床、数控加工中心一类的较为高级的机加设备是迫在眉睫的。虽然目前我国的数控加工中心等大型设备还是依赖进口，但相信不久的将来我国必然会设计研制出自己的设备，这需要我们所有人的不懈努力。
而目前的机械手经常出现卡死、固定刀具差、动作不到位等故障，使得换刀动作无法顺利进行，严重影响换刀效率，甚至缩短整个换刀装置的工作寿命。
技术实现要素：
本实用新型旨在解决机械手经常出现卡死、固定刀具差、动作不到位等问题，而提出了一种用于换刀装置的机械手。通过对现有机械手结构的改进，实现机械手性能好，进而促使换刀装置换刀效率，提高加工工艺的稳定性。
为了实现上述技术目的，提出如下的技术方案：
一种用于换刀装置的机械手，包括手臂、手爪和驱动装置，手爪设置在手臂端部，驱动装置与手臂连接；
所述机械手设置在支座上，支座包括呈正方体的底座和呈圆形的转盘，底座边长与转盘直径相等；底座内沿设置有滑槽，转盘设置在滑槽内，转盘可以在滑槽内自由滑动；机械手通过螺纹固定在转盘中心，且转盘连接有伺服电机Ⅰ；
所述手臂至少两条，手臂内部设有伸缩装置，伸缩装置与手爪通过螺纹连接，手爪可通过伸缩装置进入手臂内部；
所述手爪与伸缩装置之间通过可拆卸式连接方式连接；
所述驱动装置包括旋转轴和气缸，旋转轴一端与手臂中部连接，另一端与气缸连接，气缸连有伺服电机Ⅱ。
优选的，所述手爪内沿设置有缓冲层。
优选的，所述缓冲层包括橡胶层和磨砂层。
优选的，所述可拆卸式连接方式包括螺纹连接和卡扣连接。
优选的，在气缸与伺服电机Ⅱ之间设置有减速器。
采用本技术方案，带来的有益技术效果为：
（1）通过对现有机械手结构的改进，实现机械手性能好，进而促使换刀装置换刀效率，提高加工工艺的稳定性；
（2）本实用新型中，在支座内：呈正方体底座的设置，增大接触面积，便于对机械手的稳固；呈圆形转盘的设置，便于转盘带动机械手滑行。底座内沿设置有滑槽，转盘设置在滑槽内，且底座边长与转盘直径相等，构成一个完整、稳定的带动系统，提高机械手工位的及时调换，解决机械手工作不到位的问题。机械手通过螺纹固定在转盘中心，便于对机械手的检修和更换；转盘连接有伺服电机Ⅰ，伺服电机Ⅰ提供动能，且能带动转盘做有效运动；
（3）在本实用新型中，手臂至少两条，能有效提高换刀装置效率。当机械手工作时，伸缩装置伸张，将手爪送出手臂，手爪工作；当机械手不工作时，伸缩装置收缩，将手爪带回手臂内，以此，便于对换刀装置的整理，使得机械手节约所占用工作空间，间接的减少对其他生产工艺的不利影响。同时，手爪通过伸缩装置进出手臂，可以提前进行手爪的张合工作，并预先检测手爪是否出现卡死或松开，为工作人员提供初步的故障预警；
（4）在本实用新型中，手爪与伸缩装置之间通过可拆卸式连接方式连接，便于对手爪及伸缩装置检修或更换；
（5）在本实用新型中，驱动装置的设置，能有效的驱动机械手换刀，促使换刀工艺的稳定性；
（6）在本实用新型中，手爪内沿设置有缓冲层，缓冲层能很好的固定刀具，橡胶层或磨砂层增加刀具与手爪之间的摩擦力；
（7）在本实用新型中，气缸与伺服电机Ⅱ之间设置有减速器，增加旋转轴的平稳性。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图
图中，1、手臂，2、手爪，3、驱动装置，301、旋转轴，302、气缸，303、伺服电机Ⅱ，4、支座，401、底座，402、转盘，403、滑槽，404、伺服电机Ⅰ，5、伸缩装置，6、减速器。
具体实施方式
下面通过对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
一种用于换刀装置的机械手，包括手臂1、手爪2和驱动装置3，手爪2设置在手臂1端部，驱动装置3与手臂1连接；所述机械手设置在支座4上，支座4包括呈正方体的底座401和呈圆形的转盘402，底座401边长与转盘402直径相等；底座401内沿设置有滑槽403，转盘402设置在滑槽403内，转盘402可以在滑槽403内自由滑动；机械手通过螺纹固定在转盘402中心，且转盘402连接有伺服电机Ⅰ404；所述手臂1为两条，手臂1内部设有伸缩装置5，伸缩装置5与手爪2通过螺纹连接，手爪2可通过伸缩装置5进入手臂1内部；所述手爪2与伸缩装置5之间通过可拆卸式连接方式连接；所述驱动装置3包括旋转轴301和气缸302，旋转轴301一端与手臂1中部连接，另一端与气缸302连接，气缸302连有伺服电机Ⅱ303。
实施例2
在实施例1的基础上，区别在于：所述手臂1为四条，增大机械手工作效率。
实施例3
一种用于换刀装置的机械手，包括手臂1、手爪2和驱动装置3，手爪2设置在手臂1端部，驱动装置3与手臂1连接；所述机械手设置在支座4上，支座4包括呈正方体的底座401和呈圆形的转盘402，底座401边长与转盘402直径相等；底座401内沿设置有滑槽403，转盘402设置在滑槽403内，转盘402可以在滑槽403内自由滑动；机械手通过螺纹固定在转盘402中心，且转盘402连接有伺服电机Ⅰ404；所述手臂1两条，手臂1内部设有伸缩装置5，伸缩装置5与手爪2通过螺纹连接，手爪2可通过伸缩装置5进入手臂1内部；所述手爪2与伸缩装置5之间通过可拆卸式连接方式连接；所述驱动装置3包括旋转轴301和气缸302，旋转轴301一端与手臂1中部连接，另一端与气缸302连接，气缸302连有伺服电机Ⅱ303。
优选的，所述手爪2内沿设置有缓冲层，缓冲层为橡胶层。
实施例4
在实施例3的基础上，区别在于：
手臂1为三条，增大机械手工作效率；
缓冲层为磨砂层，增大手爪2与刀具之间的摩擦力，解决机械手固定刀具差问题。
实施例5
如图1所示：一种用于换刀装置的机械手，包括手臂1、手爪2和驱动装置3，手爪2设置在手臂1端部，驱动装置3与手臂1连接；所述机械手设置在支座4上，支座4包括呈正方体的底座401和呈圆形的转盘402，底座401边长与转盘402直径相等；底座401内沿设置有滑槽403，转盘402设置在滑槽403内，转盘402可以在滑槽403内自由滑动；机械手通过螺纹固定在转盘402中心，且转盘402连接有伺服电机Ⅰ404；所述手臂1两条，手臂1内部设有伸缩装置5，伸缩装置5与手爪2通过螺纹连接，手爪2可通过伸缩装置5进入手臂1内部；所述手爪2与伸缩装置5之间通过可拆卸式连接方式连接；所述驱动装置3包括旋转轴301和气缸302，旋转轴301一端与手臂1中部连接，另一端与气缸302连接，气缸302连有伺服电机Ⅱ303。
优选的，所述手爪2内沿设置有缓冲层，缓冲层为磨砂层。
优选的，所述可拆卸式连接方式为螺纹连接。
优选的，在气缸302与伺服电机Ⅱ303之间设置有减速器6。
实施例6
一种用于换刀装置的机械手，包括手臂1、手爪2和驱动装置3，手爪2设置在手臂1端部，驱动装置3与手臂1连接；所述机械手设置在支座4上，支座4包括呈正方体的底座401和呈圆形的转盘402，底座401边长与转盘402直径相等；底座401内沿设置有滑槽403，转盘402设置在滑槽403内，转盘402可以在滑槽403内自由滑动；机械手通过螺纹固定在转盘402中心，且转盘402连接有伺服电机Ⅰ404；所述手臂1三条，手臂1内部设有伸缩装置5，伸缩装置5与手爪2通过螺纹连接，手爪2可通过伸缩装置5进入手臂1内部；所述手爪2与伸缩装置5之间通过可拆卸式连接方式连接；所述驱动装置3包括旋转轴301和气缸302，旋转轴301一端与手臂1中部连接，另一端与气缸302连接，气缸302连有伺服电机Ⅱ303。
优选的，所述手爪2内沿设置有缓冲层，缓冲层包为橡胶层。
优选的，所述可拆卸式连接方式包括卡扣连接。
优选的，在气缸302与伺服电机Ⅱ303之间设置有减速器6。
实施例7
一种用于换刀装置的机械手，包括手臂1、手爪2和驱动装置3，手爪2设置在手臂1端部，驱动装置3与手臂1连接；所述机械手设置在支座4上，支座4包括呈正方体的底座401和呈圆形的转盘402，底座401边长与转盘402直径相等；底座401内沿设置有滑槽403，转盘402设置在滑槽403内，转盘402可以在滑槽403内自由滑动；机械手通过螺纹固定在转盘402中心，且转盘402连接有伺服电机Ⅰ404；所述手臂1为五条，手臂1内部设有伸缩装置5，伸缩装置5与手爪2通过螺纹连接，手爪2可通过伸缩装置5进入手臂1内部；所述手爪2与伸缩装置5之间通过可拆卸式连接方式连接；所述驱动装置3包括旋转轴301和气缸302，旋转轴301一端与手臂1中部连接，另一端与气缸302连接，气缸302连有伺服电机Ⅱ303。
优选的，所述手爪2内沿设置有缓冲层，缓冲层为磨砂层。
优选的，所述可拆卸式连接方式为卡扣连接。
优选的，在气缸302与伺服电机Ⅱ303之间设置有减速器6。