本实用新型涉及到一种小型机械手，尤其涉及一种小型三次元机械手。
背景技术：
在冲压生产中，送料机进行成卷料片的送料，冲床进行冲压；对于多工位模具，冲压生产时，从第1工序到第2工序，再到下一工序，再一工序等等，有的因为料小，通过工艺设计，自动从第1工序往下一工序自动移送；但是对于有拉伸高度的，则不能这样操作，需先提起产品再进行传递；对于存在的多工位机械手，存在着生产效率低、设备的生产成本高、维护不方便等问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型设计了一种小型三次元机械手，该实用新型采用安装在连接杆上的手臂实现Y轴夹紧、Z轴提升、X轴前进、Z轴下落、Y轴松开、X轴后退，能够自动调整拉伸高度，提高了生产效率；手臂可以通过螺栓调整长度，以便用于不同类型的产品；除此之外，该一种小型三次元机械手生产成本低、维护方便，具有广泛应用，适合推广使用。
技术实现要素：
为了克服背景技术中存在的缺陷，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种小型三次元机械手，包括左驱动装置、冲床、右驱动装置、连接杆和手臂，所述左驱动装置安装在冲床上，所述左驱动装置和右驱动装置通过连接杆相连，所述手臂安装在连接杆上，所述右驱动装置包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置包括上下移动滑轨滑块、平衡缸、Z安全传感器和Z马达减速机，所述上下移动滑轨滑块的滑轨安装在左驱动装置固定板上，所述上下移动滑轨滑块的滑块安装在升降固定板上，所述平衡缸的一端通过安装板固定在左驱动装置固定板上，所述平衡缸的另一端和升降固定板相连，所述Z安全传感器固定在左驱动装置固定板上，所述Z马达减速机安装在升降固定板上；所述Y轴驱动装置包括Y马达减速机、Y安全传感器、滑轨滑块二和夹紧松开驱动皮带，所述Y马达减速机和Y安全传感器安装在升降固定板上，所述滑轨滑块二安装在升降固定板上，所述夹紧松开驱动皮带通过固定板和夹紧安装板相连，所述夹紧松开驱动皮带由Y马达减速机上的同步轮驱动；所述X轴驱动装置包括X马达减速机、滑轨滑块三、齿条和X安全传感器，所述X马达减速机安装在夹紧安装板上，所述滑轨滑块三的滑块安装在夹紧安装板上，所述滑轨安装在驱动装置连接杆上，所述X安全传感器和齿条安装在驱动装置连接杆上，所述右驱动装置与下料流水线相连。
优选的所述连接杆采用铝型材。
优选的所述手臂可以通过螺栓调整其长度。
本实用新型涉及冲压设备技术领域，尤其涉及一种小型三次元机械手。该一种小型三次元机械手，包括左驱动装置、冲床、右驱动装置、连接杆和手臂；该实用新型采用安装在连接杆上的手臂实现Y轴夹紧、Z轴提升、X轴前进、Z轴下落、Y轴松开、X轴后退，能够自动调整拉伸高度，提高了生产效率；手臂可以通过螺栓调整长度，以便用于不同类型的产品；除此之外，该一种小型三次元机械手生产成本低、维护方便，具有广泛应用，适合推广使用。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型一种小型三次元机械手的结构示意图一；
图2是本实用新型一种小型三次元机械手的右驱动装置的结构示意图二；
图3是本实用新型一种小型三次元机械手的左驱动装置的结构示意图三；
图4是本实用新型一种小型三次元机械手的主视图；
其中:1、冲床；2、右驱动装置；3、下料流水线；4、左驱动装置；5、连接杆；6、手臂；7、驱动装置连接杆；8、上下移动滑轨滑块Ⅰ；9、平衡缸；10、Z安全传感器；11、Z马达减速机；12、Y安全传感器；13、Y马达减速机；14、滑轨滑块二；15、夹紧松开驱动皮带；16、X安全传感器；17、齿条；18、X马达减速机；19、滑轨滑块三；20、夹紧安装板；21、升降固定板；22、左驱动装置固定板。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。附图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
具体实施例，请参阅图1、图2、图3和图4，一种小型三次元机械手，包括左驱动装置4、冲床1、右驱动装置2、连接杆5和手臂6，所述左驱动装置4安装在冲床1上，所述左驱动装置4和右驱动装置2通过连接杆5相连，所述手臂6安装在连接杆5上，所述右驱动装置2包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置包括上下移动滑轨滑块8、平衡缸9、Z安全传感器10和Z马达减速机11，所述上下移动滑轨滑块8的滑轨安装在左驱动装置固定板22上，所述上下移动滑轨滑块8的滑块安装在升降固定板21上，所述平衡缸9的一端通过安装板固定在左驱动装置固定板22上，所述平衡缸9的另一端和升降固定板21相连，所述Z安全传感器10固定在左驱动装置固定板22上，所述Z马达减速机11安装在升降固定板21上；所述Y轴驱动装置包括Y马达减速机13、Y安全传感器12、滑轨滑块二14和夹紧松开驱动皮带15，所述Y马达减速机13和Y安全传感器12安装在升降固定板21上，所述滑轨滑块二14安装在升降固定板21上，所述夹紧松开驱动皮带15通过固定板和夹紧安装板20相连，所述夹紧松开驱动皮带15由Y马达减速机13上的同步轮驱动；所述X轴驱动装置包括X马达减速机18、滑轨滑块三19、齿条17和X安全传感器16，所述X马达减速机18安装在夹紧安装板20上，所述滑轨滑块三19的滑块安装在夹紧安装板20上，所述滑轨安装在驱动装置连接杆7上，所述X安全传感器16和齿条17安装在驱动装置连接杆7上，所述右驱动装置2与下料流水线3相连，所述连接杆5采用铝型材，所述手臂6可以通过螺栓调整其长度。
本实用新型涉及冲压设备技术领域，尤其涉及一种小型三次元机械手。该一种小型三次元机械手，包括左驱动装置、冲床、右驱动装置、连接杆和手臂；该实用新型采用安装在连接杆上的手臂实现Y轴夹紧、Z轴提升、X轴前进、Z轴下落、Y轴松开、X轴后退，能够自动调整拉伸高度，提高了生产效率；手臂可以通过螺栓调整长度，以便用于不同类型的产品；除此之外，该一种小型三次元机械手生产成本低、维护方便，具有广泛应用，适合推广使用。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。