一种在线式自动轮毂毛刺去除装置的制作方法

本实用新型属于铸造设备技术领域，尤其是涉及一种在线式自动轮毂毛刺去除装置。

背景技术：

铝合金轮毂以其美观大方、安全舒适等特点博得了越来多私家车主的青睐。由于铝合金轮毂重量轻、制造精度高，在高速转动时变形小、惯性阻力也小。铝合金轮毂具有吸收振动和反弹力量的金属特性，经数控机床加工尺寸精度、真圆度高、偏摆跳动小、平衡好，使汽车行驶平稳舒适。

目前，铝合金轮毂一般通过低压铸造方法来完成。低压铸造是生产铝轮毂的最基本方法，也比较经济。低压铸造就是把熔化的金属浇铸在模子里成型并硬化。反压铸造是较为先进的铸造方法，用高真空产生的吸力把金属吸进模具，有利于保持恒温和排除杂质，铸件内没有气孔而且密度均匀，强度很高。

但是在完成铸造之后，铝合金轮毂的窗口部位往往包括大量毛刺，影响轮毂的美观程度和耐腐蚀性能，因而需要后续的加工工序将毛刺去除。传统上，该毛刺的去除是通过人工手持气动工具来铣除的。使用人工来铣除毛刺会产生大量粉尘，造成潜在的职业病风险。同时手动铣毛刺的效果和一致性很难保证。随着人力成本的不断上升，众多的劳动岗位被机器人所替代，用机器人替代劳动者是必然的趋势，但这就显得研发自动化的轮毂去毛刺单元尤为重要。

目前现有技术中已经具有部分自动去除毛刺的装置，如CN 105171138公开了：一种多工位机器人去毛刺系统，由入料机构、多工位加工区域和出料机构组成，入料机构由入料辊道、求心机构、视觉识别装置组成；多工位加工区域由搬运机器人、双夹爪、去毛刺机器人、伺服夹具、吸尘装置组成，出料机构由出料辊道构成，入料机构设在出料机构的上面，所述的多工位加工区域设在入料机构和出料机构的一侧。入料机构铸件通过入料辊道被送到求心机构内，求心机构将铸件求心后、视觉识别机构对求心机构内的铸件进行拍照，识别系统将拍摄的照片输送到处理器内，处理器将拍摄到照片和原先储存在处理器内的照片进行对照，将求心机构上的铸件的型号识别出来，并且将型号信息传输给搬运机器人。去毛刺机器人根据视觉识别系统提供的铸件信息，对工件进行去毛刺工作。CN 106141831、CN106563979、CN106965050、CN205184511也公开了采用视频识别装置对轮毂上的毛刺进行识别，随后采用机器人进行自动去除的装置和方法。但上述现有文献的毛刺去除装置均是基于视觉拍照加上伺服转台，由于机器人只能在一个固定的位置上运行铣毛刺程序，因而需要伺服转台把轮毂的窗口旋转到机器人所在的固定位置上，机器人加工完一个窗口后，伺服转台就旋转一次，直到所有窗口加工完成。同时上述过程需要搬运机器人等配合，加工工序较繁琐，故障率较高，加工效率较低，成本高。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种在线式自动轮毂毛刺去除装置。

本实用新型完整的技术方案包括：

一种在线式自动轮毂毛刺去除装置，包括控制系统、输送系统、视觉识别系统、去毛刺机器人；所述的视觉识别系统连接控制系统，控制系统连接去毛刺机器人，所述的输送系统用以输送轮毂，轮毂到达去毛刺机器人的加工区域后，输送系统，视觉识别系统对轮毂进行拍照并识别，将数据传送给控制系统，控制系统控制去毛刺机器人对轮毂上的毛刺进行去除；

所述的去毛刺机器人可旋转加工，并在轮毂不旋转的情况下依次完成轮毂各个窗口的去毛刺加工。

所述的去毛刺机器人根据视觉识别系统识别到的轮毂窗口之间的角度，将机器人用户坐标旋转相应的角度，从而使机器人的加工区域发生旋转，进行对下一个窗口的去毛刺加工。

所述的在线式自动轮毂毛刺去除装置还包括辊道对中机构，所述的辊道对中机构位于去毛刺机器人的加工区域处，并对轮毂进行夹紧。

所述的控制系统包括总线控制柜和机器人控制柜。

所述的输送系统为物流辊道。

所述的视觉识别系统为入料视觉轮型识别装置，入料视觉轮型识别装置对位于轮毂进行拍照。

所述的总线控制柜对入料视觉轮型识别装置拍摄的照片进行分析，识别当前的轮型状态和定位角度，并把数据传递给机器人控制柜，机器人控制柜根据轮毂的状态控制去毛刺机器人自动完成该轮型的所有窗口去除毛刺过程。

所述的在线式自动轮毂毛刺去除装置还包括安全围栏和安全围栏门。

所述的去毛刺机器人位于输送系统一侧。

本实用新型相对于现有技术的优点在于：本实用新型的核心技术是在轮毂不旋转的情况下对轮毂窗口进行去毛刺加工，相对于现有技术中的采用伺服转台使轮毂转动进行去毛刺的加工方式。本实用新型公开的装置没有伺服转台，铣毛刺加工是靠视觉识别轮毂角度后让机器人的铣毛刺程序进行旋转相应角度在轮毂不旋转的情况下完成轮毂窗口的铣毛刺加工，加工一个窗口后铣毛刺程序就旋转一次，依次旋转直到加工完所有窗口。从而可以省去伺服转台，轮毂可以直接在辊道上进行铣毛刺加工，这样也省掉了搬运机器人，实现了连续的在线式加工方法，大大的降低了成本和故障率，大大的提升了加工效率。

附图说明

图1为本实用新型公开的在线式自动轮毂毛刺去除装置示意图。

图中：101-总线控制柜、102-机器人控制柜、103-物流辊道、104-辊道对中机构、105-机器人、106-相机支架、107-入料视觉轮型识别装置、108-安全围栏、109-安全围栏门。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，本实用新型公开了一种在线式自动轮毂毛刺去除装置，由总线控制柜101、机器人控制柜102、物流辊道103、辊道对中机构104、机器人105、相机支架106、入料视觉轮型识别装置107、安全围栏108、安全围栏门109组成，

轮毂去除方法为：轮毂从入料物流辊道103流入，到达机器人加工区域后，入料物流辊道103停止，辊道对中机构104夹紧轮毂，使工件即轮毂定位，入料视觉轮型识别装置107对工件进行拍照。总线控制柜101对照片进行分析，识别当前的轮型状态和定位角度，并把这些数据传递给机器人控制柜102和机器人105，机器人105根据工件的状态完成该轮型的窗口去除毛刺过程机器人控制柜102的铣毛刺程序控制机器人105进行旋转相应角度在轮毂不旋转的情况下完成轮毂窗口的铣毛刺加工，加工一个窗口后铣毛刺程序就旋转一次，依次旋转直到加工完所有窗口。从而省去伺服转台，轮毂可以直接在辊道上进行铣毛刺加工。

去毛刺机器人根据视觉识别系统识别到的轮毂窗口之间的角度，通过机器人的程序把机器人的用户坐标系旋转相应的角度，从而使机器人的加工程序发生旋转。机器人的加工程序是相对用户坐标系建立的，一旦用户坐标系旋转了加工程序也就跟随旋转。这样在轮毂不旋转的情况下完成轮毂窗口的铣毛刺加工。

下面就机器人加工程序是如何旋转的进行具体说明：

机器人的用户坐标系建立在轮毂的中心，用户坐标系R方向的角度是90度。加工程序正好在第一个窗口的位置上。如果要在轮毂不旋转的情况下加工第二个窗口，以5窗口轮毂为例，只要把用户坐标系的R方向的值增加72度，加工程序相应旋转72度正好是第二个窗口的位置。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。