技术特征：
技术总结
本发明公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人及使用方法，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本发明可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。
技术研发人员：姜金刚;闵兆伟;黄致远;张永德;钱伟;陈厚鋆
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2018.10.02
技术公布日：2019.01.15