夹爪机构及具有其的机器人的制作方法

本发明涉及物料抓取领域，具体而言，涉及一种夹爪机构及具有其的机器人。

背景技术

车床在进行大批量零件车削加工时，主轴需要频繁的上料和取料。

在现有技术中，针对主轴的上料多是人工操作，在车削加工时，操作人员需要不断地取料和上料，操作过程耗时较长，严重影响生产效率，而且人工操作需要重复定位，从而难以保证排量加工的精度。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种夹爪机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹爪机构，包括：夹爪件，夹爪件具有用于夹取预设部件的容纳间隙；缓冲组件，缓冲组件设置在夹爪件上，缓冲组件包括推料部，推料部设置在容纳间隙远离预设部件的一侧；其中，推料部位置可调节地设置，以使预设部件驱动推料部相对于容纳间隙移动。

进一步地，夹爪件包括：本体部，缓冲组件设置在本体部上，推料部沿靠近或远离本体部的方向可移动地设置；夹爪部，夹爪部为多个，多个夹爪部沿本体部的周向方向间隔设置，多个夹爪部之间形成容纳间隙，推料部位于容纳间隙与本体部之间；其中，至少一个夹爪部沿本体部的径向方向可移动地设置，以使容纳间隙具有夹紧预设部件的第一状态和释放预设部件的第二状态。

进一步地，夹爪件为夹爪气缸，夹爪部为夹爪气缸的夹爪。

进一步地，夹爪机构还包括：弹性件，弹性件设置在推料部与夹爪件之间，以在预设部件推动推料部沿远离容纳间隙的方向移动时，推料部压缩弹性件。

进一步地，夹爪机构还包括：转接部，转接部设置在推料部远离容纳间隙的一侧，弹性件套设在转接部上，以使弹性件通过转接部与推料部相连接。

进一步地，缓冲组件还包括：连接件，连接件设置在夹爪件上，推料部与连接件相连接；其中，连接件的至少部分相对于夹爪件可移动地设置，以使推料部驱动连接件的至少部分移动。

进一步地，连接件包括：固定块，固定块设置在夹爪件上；连接杆，连接杆穿设在固定块上，推料部与连接杆相连接；其中，连接杆相对于固定块可移动地设置，以使推料部驱动连接杆移动。

进一步地，连接杆远离推料部的一端设置有限位部，连接件还包括：第一调节块；第二调节块，固定块夹设在第一调节块和第二调节块之间，连接杆可移动地穿设在第一调节块和第二调节块上；其中，限位部用于与第二调节块限位接触。

进一步地，推料部包括：固定段，固定段与容纳间隙相对设置；推料杆，推料杆为多个，多个推料杆沿固定段的周向方向间隔设置；其中，连接件为多个，多个连接件与多个推料杆一一相对应地设置，连接件与推料杆远离固定段的一端相连接。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹爪机构，夹爪机构为上述的夹爪机构。

本发明的夹爪机构通过夹爪件能够实现对预设部件的快速夹取。其中，夹爪件具有用于夹取预设部件的容纳间隙，缓冲组件设置在夹爪件上，缓冲组件的推料部设置在容纳间隙远离预设部件的一侧，推料部位置可调节地设置，以使预设部件驱动推料部相对于容纳间隙移动。在具体取料过程中，夹爪件的容纳间隙将预设部件夹起，在夹取过程中，预设部件会与推料部相接触，由于推料部位置可调节地设置，从而避免了预设部件与推料部的刚性碰撞。本发明的夹爪机构通过夹爪件能够实现对预设部件的快速夹取，而推料部位置可调节地设置，从而避免了预设部件与推料部的刚性碰撞，不仅满足预设部件的快速夹取，也可以防止损坏预设部件，解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的夹爪机构的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的夹爪机构的分解结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、夹爪件；11、本体部；12、夹爪部；20、预设部件；30、缓冲组件；31、推料部；311、固定段；312、推料杆；32、连接件；321、固定块；322、连接杆；3221、限位部；323、第一调节块；324、第二调节块；325、套筒部；40、弹性件；50、转接部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种夹爪机构，请参考图1和图2，夹爪机构包括：夹爪件10，夹爪件10具有用于夹取预设部件20的容纳间隙；缓冲组件30，缓冲组件30设置在夹爪件10上，缓冲组件30包括推料部31，推料部31设置在容纳间隙远离预设部件20的一侧；其中，推料部31位置可调节地设置，以使预设部件20驱动推料部31相对于容纳间隙移动。

本发明的夹爪机构通过夹爪件10能够实现对预设部件20的快速夹取。其中，夹爪件10具有用于夹取预设部件20的容纳间隙，缓冲组件30设置在夹爪件10上，缓冲组件30的推料部31设置在容纳间隙远离预设部件20的一侧，推料部31位置可调节地设置，以使预设部件20驱动推料部31相对于容纳间隙移动。在具体取料过程中，夹爪件10的容纳间隙将预设部件20夹起，在夹取过程中，预设部件20会与推料部31相接触，由于推料部31位置可调节地设置，从而避免了预设部件20与推料部31的刚性碰撞。本发明的夹爪机构通过夹爪件10能够实现对预设部件20的快速夹取，而推料部31位置可调节地设置，从而避免了预设部件20与推料部31的刚性碰撞，不仅满足预设部件20的快速夹取，也可以防止损坏预设部件，解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。

针对夹爪件10的具体结构，如图2所示，夹爪件10包括：本体部11，缓冲组件30设置在本体部11上，推料部31沿靠近或远离本体部11的方向可移动地设置；夹爪部12，夹爪部12为多个，多个夹爪部12沿本体部11的周向方向间隔设置，多个夹爪部12之间形成容纳间隙，推料部31位于容纳间隙与本体部11之间；其中，至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向可移动地设置，以使容纳间隙具有夹紧预设部件20的第一状态和释放预设部件20的第二状态。

在本实施例中，夹爪件10包括本体部11和夹爪部12，其中，夹爪部12为多个，多个夹爪部12沿本体部11的周向方向间隔设置，多个夹爪部12之间形成容纳间隙。在具体安装时，缓冲组件30设置在本体部11上，推料部31沿靠近或远离本体部11的方向可移动地设置，推料部31位于容纳间隙与本体部11之间。

在本实施例中，在取料过程中，至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向向外移动，以使容纳间隙具有将预设部件20放置在其内的第二状态，然后至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向向内移动，使容纳间隙具有夹紧预设部件20的第一状态。

优选地，夹爪件10为夹爪气缸，夹爪部12为夹爪气缸的夹爪。

在本实施例中，夹爪部12为3个。

优选地，夹爪部12上设置有柔性件，柔性件用于与预设部件20相接触，柔性件由柔性材料制备而成。

优选地，柔性件上设置有防滑凸起，防滑凸起用于与预设部件20相接触。

在本实施例中，柔性件由硅胶或橡胶制备而成。

为了防止推料部31与夹爪件10刚性接触，如图1所示，夹爪机构还包括：弹性件40，弹性件40设置在推料部31与夹爪件10之间，以在预设部件20推动推料部31沿远离容纳间隙的方向移动时，推料部31压缩弹性件40。

在本实施例中，弹性件40为弹簧，弹簧设置在推料部31与夹爪件10之间，预设部件20推动推料部31沿远离容纳间隙的方向移动时，推料部31压缩弹簧，弹簧可以起到一定的缓冲作用。

为了能够将弹性件40稳定地设置在推料部31与夹爪件10之间，夹爪机构还包括：转接部50，转接部50设置在推料部31远离容纳间隙的一侧，弹性件40套设在转接部50上，以使弹性件40通过转接部50与推料部31相连接。

在本实施例中，转接部50与推料部31通过螺钉连接，弹性件40套设在转接部50上，从而可以使弹性件40通过转接部50与推料部31相连接。

为了能够使得缓冲组件30稳定地设置在夹爪件10上，如图2所示，缓冲组件30还包括：连接件32，连接件32设置在夹爪件10上，推料部31与连接件32相连接；其中，连接件32的至少部分相对于夹爪件10可移动地设置，以使推料部31驱动连接件32的至少部分移动。

针对连接件32的具体结构，如图2所示，连接件32包括：固定块321，固定块321设置在夹爪件10上；连接杆322，连接杆322穿设在固定块321上，推料部31与连接杆322相连接；其中，连接杆322相对于固定块321可移动地设置，以使推料部31驱动连接杆322移动。

在本实施例中，通过在连接件32上设置有固定块321，且固定块321与夹爪件10通过紧固件连接。而与推料部31相连接的连接杆322穿设在固定块321上。

在本实施例中，为了能够使得推料部31可移动地设置，连接杆322相对于固定块321可移动地设置，以使推料部31驱动连接杆322移动。

优选地，连接杆322远离推料部31的一端设置有限位部3221，连接件32还包括：第一调节块323；第二调节块324，固定块321夹设在第一调节块323和第二调节块324之间，连接杆322可移动地穿设在第一调节块323和第二调节块324上；其中，限位部3221用于与第二调节块324限位接触。

优选地，连接件32还包括：套筒部325，套筒部325设置在第二调节块324与限位部3221之间，以使限位部3221通过套筒部325与第二调节块324限位接触；其中，连接杆322可移动地穿设在套筒部325内。

在本实施例中，第一调节块323和第二调节块324可以夹紧固定块321，且可以与套筒部325一起来调节连接杆322的移动距离，从而可以用来调节推料部31的移动距离。

针对推料部31的具体结构，如图2所示，推料部31包括：固定段311，固定段311与容纳间隙相对设置；推料杆312，推料杆312为多个，多个推料杆312沿固定段311的周向方向间隔设置；其中，连接件32为多个，多个连接件32与多个推料杆312一一相对应地设置，连接件32与推料杆312远离固定段311的一端相连接。

在本实施例中，推料部31由固定段311和多个推料杆312组成，其中，固定段311与容纳间隙相对设置，多个推料杆312沿固定段311的周向方向间隔设置。

相应地，连接件32为多个，多个连接件32与多个推料杆312一一相对应地设置，连接件32与推料杆312远离固定段311的一端相连接，从而可以保证推料部31稳定地设置在夹爪件10上。

优选地，固定段311与推料杆312一体成型。

本发明还提供了一种机器人，包括夹爪机构，夹爪机构为上述的夹爪机构。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的夹爪机构通过夹爪件10能够实现对预设部件20的快速夹取。其中，夹爪件10具有用于夹取预设部件20的容纳间隙，缓冲组件30设置在夹爪件10上，缓冲组件30的推料部31设置在容纳间隙远离预设部件20的一侧，推料部31位置可调节地设置，以使预设部件20驱动推料部31相对于容纳间隙移动。在具体取料过程中，夹爪件10的容纳间隙将预设部件20夹起，在夹取过程中，预设部件20会与推料部31相接触，由于推料部31位置可调节地设置，从而避免了预设部件20与推料部31的刚性碰撞。本发明的夹爪机构通过夹爪件10能够实现对预设部件20的快速夹取，而推料部31位置可调节地设置，从而避免了预设部件20与推料部31的刚性碰撞，不仅满足预设部件20的快速夹取，也可以防止损坏预设部件，解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。