本实用新型属于轮毂加工设备领域，具体涉及一种机器人轮毂加工中心。
背景技术：
目前轮毂加工过程中工序复杂，需要人工搬运或人工将轮毂搬运。以往的机器人系统作业半径较小，且轮毂传递位置不固定，需人为搬运矫正轮毂的上料位置，如果现场工况复杂时，操作员不能及时矫正轮毂的上料位置，将会造成夹取效率低，极有可能损坏夹取设备。
针对上述问题，本实用新型的机器人加工系统，可将轮毂按型号分类传送至机器人工作点。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种机器人轮毂加工中心，其轮毂传送可分类且稳定，可使机器人夹爪流畅完成完成夹取轮毂，传送轮毂等多指令，多节拍的连贯动作，极大的提高了加工中心的自动化程度。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种机器人轮毂加工中心，包括轮毂输送线，轮毂加工系统，机器人夹爪系统，机器人行走导轨，轮毂放置台，轮毂判断机构，其中，
所述机器人夹爪系统包括机器人固定底座、机械手臂、机器人末端、机器人末端连接块、滑轮、夹取气缸和夹爪；
所述机器人行走导轨包括导轨、导轨固定脚和机器人行走底座；
所述轮毂输送线的一端设有轮毂判断机构，另一端设有机器人行走导轨；所述机器人夹爪系统固定于机器人行走底座上；所述机器人行走底座滑动的固定于导轨；所述导轨通过导轨固定脚固定于地面上；所述机械手臂上设有机器人末端；所述夹爪通过机器人末端连接块与机器人末端连接；所述夹爪上设有夹取气缸，并且通过螺丝移动固定滑轮。
进一步的，所述轮毂输送线上设有第一下料点和第二下料点。
进一步的，所述轮毂加工系统分为两组，每组4台，置于机器人行走导轨两侧，所述轮毂放置台置于两组轮毂加工系统之间。
进一步的，所述轮毂输送线采用步进式电机。
进一步的，所述夹爪个数为2个。
进一步的，所述滑轮个数为4个。
进一步的，所述轮毂判断机构可判断的汽车轮毂尺寸分别为22.5×8.25、22.5×9、22.5×7.5，均为英制单位。
与现有技术相比，本实用新型具有以下优势：
轮毂加工工况恶劣，本实用新型可以保证全程无人工参与，提高自动化水平，减少人为矫正轮毂上料位置，同时，使机器人的动作节拍紧凑，工序动作流畅，在降低劳动强度的同时也使生产效率大大提高。
附图说明
图1 为本实用新型的示意图。
图2 为本实用新型机器人夹爪系统的示意图。
图3 为本实用新型轮毂输送线和轮毂判断机构的示意图。
图4 为本实用新型机器人行走导轨的示意图。
图5 为本实用新型机器人夹爪系统的机器人部分示意图。
图6 为本实用新型机器人夹爪系统的夹爪部分示意图
图中：1、轮毂输送线；2、轮毂加工系统；3、机器人夹爪系统；4、机器人行走导轨；5、轮毂放置台；6、轮毂判断机构；301、机器人固定底座；302、机械手臂；303、机器人末端；304、机器人末端连接块；305、滑轮；306、夹取气缸；307、夹爪；401、导轨；402、导轨固定脚；403、机器人行走底座。
具体实施方式
下面结合具体实施例来进一步描述本实用新型，但实施例仅是范例性的，并不对本实用新型的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本实用新型的精神和范围下可以对本实用新型技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本实用新型的保护范围内。
如图1-6所示，一种机器人轮毂加工中心，其特征在于，包括轮毂输送线1，轮毂加工系统2，机器人夹爪系统3，机器人行走导轨4，轮毂放置台5，轮毂判断机构6，其中，
所述机器人夹爪系统3包括机器人固定底座301、机械手臂302、机器人末端303、机器人末端连接块304、滑轮305、夹取气缸306和夹爪307；
所述机器人行走导轨4包括导轨401、导轨固定脚402和机器人行走底座403；
所述轮毂输送线1的一端设有轮毂判断机构6，另一端设有机器人行走导轨4；所述机器人夹爪系统3固定于机器人行走底座403上；所述机器人行走底座403滑动的固定于导轨401，使所述机器人夹爪系统3可在导轨401上移动；所述导轨401通过导轨固定脚402固定于地面上；所述机械手臂302上设有机器人末端303；所述夹爪307通过机器人末端连接块304与机器人末端303连接，可通过机械手臂302带动做翻转，延伸等多维动作；所述夹爪307上设有夹取气缸306，并且通过螺丝移动固定滑轮305，滑轮305在夹取轮毂过程中由夹取气缸306带动，并做滑动矫正夹紧活动；所述轮毂加工系统2分为两组，每组4台，两两分布于机器人行走导轨4两侧；所述机器人夹爪系统3有2个，机器人行走导轨4有2条，1个机器人夹爪系统3和1条机器人行走导轨4对应一组轮毂加工中心2；所述轮毂放置台5置于两组轮毂加工系统2之间，方便机器人夹爪系统3传递轮毂；所述轮毂输送线1采用步进式电机；所述夹爪307个数为2个；所述滑轮305个数为4个；所述轮毂判断机构6可判断的汽车轮毂尺寸分别为22.5×8.25、22.5×9、22.5×7.5，均为英制单位。
轮毂传输时：
轮毂输送线1的上料节拍为1分钟/件，所用步进电机计件数为4，当待输送轮毂工件个数到4时，轮毂输送线1开始传送轮毂，轮毂判断机构6可将轮毂判断分类传送到轮毂输送线1靠近机器人行走导轨4的一端：第一下料101和第二下料点102，且传送精确无需人工校正，便于机器人夹爪系统3夹取。
轮毂上料时：
当两组轮毂加工系统2分别加工两种不同型号的轮毂A和B时，第一组机器人夹爪系统3从第一下料点101夹取轮毂A搬运到第一组轮毂加工中心2中进行加工；然后第一组机器人夹爪系统3再从第二下料点102夹取轮毂B后，在机器人行走导轨4上移动，将所夹取轮毂B放置在轮毂放置台5上，第二组机器人夹爪系统3再从轮毂放置台5上夹取轮毂B，搬运到第二组轮毂加工系统2中进行加工。
轮毂下料时：
B轮毂下料时，根据系统设定好的程序，第二组机器人夹爪系统3从第二组轮毂加工系统2夹取已加工的轮毂B，传送到下一工序。
A轮毂下料时，根据系统设定好的程序，第一组机器人夹爪系统3从第一组轮毂加工系统2夹取已加工好的轮毂A后，在机器人行走导轨4上移动，将轮毂A放置在轮毂放置台5上，再由第二组机器人夹爪系统3夹取，传送到下一工序。
轮毂夹取时：
由机械手臂303带动夹爪307，对准经轮毂判断机构6分类的轮毂，确保轮毂在夹爪307的夹持范围内，由夹取气缸306带动夹爪307夹紧轮毂。