一种自动金刚石锯片焊接机器人的磁栅厚度定位装置的制作方法

本实用新型涉及金刚石焊接研发设计技术领域，尤其涉及一种自动金刚石锯片焊接机器人的磁栅厚度定位装置。

背景技术：
：金刚石膜具有硬度高、耐磨损，摩擦系数小，导热性好等特点，是制造切削有色金属和非金属材料刀具的理想材料，尤其是在石材的切割中，将金刚石刀片焊接于盘式基体中以提高其切割的强度，然而，现有的焊接设备基本为人工焊接，效率低，整体切割性能较差，需进一步的研发改进。

技术实现要素：
：

本实用新型的目的之一在于提供一种自动金刚石锯片焊接机器人的磁栅厚度定位装置。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种自动金刚石锯片焊接机器人的磁栅厚度定位装置,包括与控制装置电连接的第一磁栅检测装置第一磁栅检测装置包括由磁条直线传动机构传动的第一磁栅磁条，第一磁栅磁条与基体的检测面垂直设置。

进一步的，磁条直线传动机构包括位于定位气缸7的一侧设置第一磁读头，定位气缸的活塞杆传动中间传动滑杆侧壁的第一磁栅磁条滑动，与第一磁栅磁条平行一侧设置第一磁读头。

优选的，上述的第一磁读头固定设置在定位气缸上。

进一步的，包括基体定位装置，基体定位装置包括：在位于基体一侧的设置的第一挡板以及对应上述的第一挡板另一侧设置的第二挡板，定位气缸传动上述的第二挡板往第一挡板方向输出夹紧定位。

进一步的，上述的第一挡板和\或第二挡板位于基体的一侧设置有第三磁铁部，第三磁铁部内设于第二挡板内侧。

进一步的，位于基体顶部的第五基板与用于夹持刀片的夹持手指之间设置第六基板，第五基板至少一侧设置有第二纵向调节装置。

进一步的，第六基板通过设置于第五基板与第六基板之间的第四侧滑轨上，第六基板通过第四侧滑轨滑动的安装在上述的第五基板上。

进一步的，第二纵向调节装置包括：顶压气缸的活塞杆往第六基板一侧方向顶压，第六基板的另一侧设置隔板，隔板上设置调节螺杆接抵第六基板的另一侧。

进一步的，设置与控制装置电连接的第二磁栅检测装置，与第一磁栅磁条平行一侧设置第一磁读头，第二磁栅检测装置包括设置于第六基板纵向平行一侧的第二磁栅磁条，第六基板传动第二磁读头沿第二磁栅磁条滑动。

进一步的，第二磁读头设置于第六基板顶部处，第二磁栅磁条安装在第六基板的平行一侧，第六基板带动第二磁读头沿着第二磁栅磁条滑动。

本实用新型的优点在于：自动化定位且定位效果较佳，且设备整体的自动化性能进一步的提高，性能稳定，定位效果好，尤其适用于金刚石焊接。

附图说明：

附图1为实施例1的金刚石锯片焊接机器人的主视示意图;

附图2为实施例1的金刚石锯片焊接机器人的部分结构主视示意图;

附图3为实施例1的金刚石锯片焊接机器人的部分结构立体示意图;

附图4为实施例1的金刚石锯片焊接机器人的部分结构俯视示意图;

附图5为实施例1的金刚石锯片焊接机器人的部分结构右视示意图;

附图6为实施例1的金刚石锯片焊接机器人的送线部分立体示意图;

附图标记：1-主机架、11-冷风机、12-控制装置、121-人机交换装置、第一磁栅磁条13、第一磁读头14、第二磁栅磁条15、第二磁读头16、

2-第一基板、20-传动电机、21-第一竖向导向装置、22-传动链条、23-弹性连接件、24-被动轮、25-基体夹持装置、251-第二基板、252-第一固定板、253-第二固定板、254-夹持气缸、

基体旋转推进装置、3-第三基板、31-基体推动气缸、32-推杆、33-第一侧滑轨、

4-高频加热装置、41-焊接部

5-第四基板、51-送线气缸、52-焊线导向座、521-导向底板、522-焊线导向槽、523-压紧气缸、53-回拉气缸、54-导向盘架、55-焊接涂抹装置、551--进焊剂底孔、552-焊剂储存盒、553-出焊剂孔、56-第二侧滑轨、57-第一纵向调节机构、58-支架

61输送带传动机构、6-输送带、62-推动送片气缸、63-推块、64-导向滑轨、65-转送片推送气缸、66-挡块、67-刀片转送座

、71-第一挡板、72-第二挡板、7-定位气缸、

8-辅助机架、81-下压气缸、811-顶部支架、88辅助下压气缸、82-夹持手指、83-第五基板、84-第三侧滑轨、85-第六基板、86-顶压气缸、87-调节螺杆。

具体实施方式：

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中的描述中,在未作相反说明的情况下，“上、下、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

在本实用新型中的描述中，在其不同的实施方式中，不同技术特征以及技术方案中，在技术特征以及技术方案之间未构成冲突既可以相互配合使用。

本实用新型的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解，这样描述的对象在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

实施例1：参照图1-6，一种自动金刚石锯片焊接机器人的磁栅厚度定位装置，包括主机架以及设置在主机架上的基体定位装置、金刚石焊接装置、焊线供给装置、刀片送片装置、刀片下压装置、控制装置、基体限位装置、人机交换装置、基体厚度检测装置。

基体定位装置包括：设置在主机架1前侧的第一竖向导向装置21以及滑动安装在第一竖向导向装置21上的第一基板2，第一基板2上设置基体夹持装置，还设置传动上述的第一基板2抬升或下降的基体升降传动装置，基体升降装置包括由传动电机20通过传动链条22传动连接第一基板2，传动链条22的一端设置传动电机20，传动链条22的另一端设置被动轮24，在当传动电机20带动传动链条22旋转的过程中相应的带动上述的第一基板2抬升或者下降，进而带动置于第一基板2上的待焊接的基体抬升或下降。

为进一步的保护基体升降装置的传动配件，传动链条22的中部位置设置弹性连接件23，弹性连接件23包括拉伸弹簧或压缩弹簧，拉伸弹簧或压缩弹簧串接在传动链条的中部位置，在接近传动链条22上部一侧和底部一侧设置行程限位开关。

在本实施例中，在当其抬升或下压的过程中，基体接触地面拉伸弹簧或压缩弹簧可以一定的缓冲对传动配件的冲击作用，而行程限位开关作用则可以在当基体下降或抬升到最低或最高值时将开关量信号反馈至控制装置控制传动电机停止传动，优选的，上述的传动电机可以为数控电机或伺服电机或由步进电机通过减速器传动。

基体夹持装置包括：可转动的安装在第二基板251上的第一固定板252、第二固定板253，基体夹持在第一固定板251与第二固定板252之间。

第二基板251以及设置在第二基板251一侧的夹持气缸254，夹持气缸254通过传动杆穿过第二基板251中部位置延伸至第二基板251另一侧并连接第二固定板253，在第二固定板253与第二基板251之间设置第一固定板252，夹持气缸254带动第二固定板253往第一固定板252方向对合夹持，由此实现对基体的固定夹持。

优选的，第一竖向导向装置21包括设置在第一基板2两侧的导向杆，第一基板2对应上述的导向杆设置与其配合的滑动轴孔，其目的在于保持基体的抬升或下降的运动轴向，以保持后续在焊接过程中的加工精度。

在位于主机架1的一侧设置有推动上述的基体旋转的基体旋转推进装置，基体旋转推进装置包括设置在主机架1上的基体推动气缸31、推杆，基体推动气缸31传动推杆32往基体的锯齿部方向推动,上述的推杆32安装在第三基板3上，第三基板3的一侧设置有第一侧滑轨33，第三基板3滑动安装在第一侧滑轨33上，其目的在于保持推杆32的推出轴向。

在本实施例中，由基体推动气缸31推动上述的推杆32往基体的锯齿部方向推动进而带动基体的旋转，具体的目的在于传动基体持续的旋转，以方便下一个刀片的自动化焊接。

刀片送片装置包括由输送带传动机构传动连接的输送带6，在位于输送带6的一端设置推动送片气缸62，推动送片气缸62传动推块63往刀片转送座67方向移动，刀片转送座67通过导向滑轨64安装在主机架1上，转送片推送气缸62驱动连接上述的刀片转送座67往刀片下压装置方向运动。

在本实施例中，由推动送片气缸62传动推块63将刀片推动送至刀片转送座67上，再由转送片推送气缸65带动刀片转送至刀片下压装置方向处，进而完成刀片送片流程。

一种优选的实施例中，上述的刀片转送座67上部设置可分离的固定机构，可分离的固定机构包括设置在刀片转送座上部的第一磁铁部或弹性收缩架，其目的在于保持刀片为于转送座的稳定性，方便后续的夹持的精准性，弹性收缩架可以为相对于一端开口刀片进片方向设置的弹性夹持口，然，相对的，采用第一磁铁部的吸附方式效果更佳，稳定性以及耐久性更佳。

一种优选的实施例中，输送带6在位于刀片的推出方向的设置一端设置挡块63，挡块63设置第二磁铁部,上述的推动送片气缸62推动的推块63往与挡块66相切的方向推动输出。

一种优选的实施例中，上述的挡块66通过活动螺栓安装在主机架1上，挡块66在位于输送带6的一侧设置有与控制装置12控制连接的来料检测传感器，其可以为红外传感器或压片开关等等，其目的在于将来料的信息反馈至控制装置，以调节控制输送带传动机构的传动或停止。

主机架1上还设置有限制上述的基体转动的基体限位装置，基体限位装置包括：在位于基体一侧的设置的第一挡板71以及对应上述的第一挡板71另一侧设置的第二挡板72，定位气缸7传动上述的第二挡板72往第一挡板71方向输出夹紧定位。

一种进一步的实施例中，上述的第一挡板71和第二挡板72位于基体的一侧设置有第三磁铁部，第三磁铁部内设于第二挡板72或第一挡板71内侧，其在应用过程中，由定位气缸7输出带动第二挡板72进行固定过程中，其对基体的稳定效果也更佳，以保持后续的焊接的精准性。

为进一步的对焊接处的基体进行快速冷却，设置有冷风机11，冷风机11的送风管连通位于焊接部的顶部和\或两侧设置送风口，具体的，冷风机可以设置在主机架上也可以外设的方式实现对基体的冷却。

焊线供给装置包括送线气缸51、第四基板5、焊线导向座52，焊线导向座52安装在第四基板5上，安装于支架58上的送线气缸51驱动连接上述的第四基板5带动其焊线导向座往金刚石焊接装置的焊接部方向运动，在位于第四基板5的上部一侧设置导向盘架54，焊线盘可转动的安装在导向盘架54上。

在本实施例中，焊线盘可转动的安装在导向盘架54上，焊线依次穿过焊线导向座延伸至基体方向，再由送线气缸51输出通过第四基板5带动焊线导向座52运动至基体与刀片下压装置之间的高频焊接装置的焊接部位置进行焊接。

焊线导向座52包括导向底板521、焊线导向槽522、压紧气缸523，焊线导向槽52的一侧设置压紧气缸523，压紧气缸523传动压紧杆往导向底板521上的焊线导向槽522方向运动，压紧气缸523的作用在当焊接完成以后，在需要拉扯断焊线时，压紧气缸523输出传动压紧杆固定焊线，在由后续的回拉气缸驱动进使焊线与基体分离以方便下一次的焊接。

一种具体的实施例中，焊接涂抹装置包括：设置在焊线导向槽522上的进焊剂底孔551以及焊剂储存盒552，焊剂储存盒552包括：焊剂腔室以及在焊剂腔室底部的出焊剂孔553，出焊接孔553与上述的焊线导向槽522上的进焊剂底孔553对应设置，其在应用过程中，可以将焊剂装于焊剂腔室内，并依次由焊剂腔室的出焊接孔553、焊线导向槽522上的进焊剂底孔553，而当焊线穿过焊线导向槽522并通过焊线导向槽522上的进焊剂底孔553可以粘附助焊剂以用于后续的焊接工作。

支架58上设置回拉气缸53，回拉气缸53传动上述的第四基板5上的焊线导向座52往支架58方向回拉，在本实施例中，设置回拉气缸53的目的在于在焊接完成后将焊线拉扯断以方便下一次的焊接，并使焊线不会粘连在基体上。

在上述实施例中，拉断焊线的动作要做两次，首先由送线气缸回退一次，留出下一次送焊线的长度，再由回拉气缸53拉断焊片。

为进一步的保持第四基板5的运动轴向，第四基板5滑动安装在第二侧滑轨56上，送线气缸51或回拉气缸53传动上述的第四基板5沿第二侧滑轨56滑动，其在应用过程中，第四基板5可以斜向设置在主机架1上。

为进一步的适用于不同的厚度的刀片以使焊线对齐基体的中心，上述的焊线导向座52通过第一纵向调节机构57安装在第四基板5上，第一纵向调节机构57包括设置在第四基板5上的侧板，调节螺杆延伸连接焊线导向座，焊线导向座52纵向滑动安装在第四基板5上。

一种较佳的实施例中，金刚石焊接装置包括设置在主机架1上的高频加热装置4，高频加热装置4的焊接部41延伸至刀片下压装置的下压方向上，在位于主机架1设置升降机架抬升驱动上述的金刚石焊接装置。

置于辅助机架8刀片下压装置包括：下压气缸81、第五基板83、夹持手指82，夹持手指82安装在第五基板83上，下压气缸81传动上述的第五基板83上的夹持手指82下压运动至基体上，具体的，在本实施例中，夹持手指82可以为夹持手指82气缸夹持，夹持手指82对应刀片的形状设置与其匹配的夹持口，在加工过程中，由下压气缸81带动夹持手指82往基体方向运动，进而带动刀片运动至基体进行焊接。

为进一步的保持夹持手指的运动轴向，第五基板83通过第二竖向导向装置滑动安装在主机架1上竖向机架上，上述的第二竖向导向装置包括设置在第五基板83两侧的第三侧滑轨84，第五基板83滑动配合在上述的第三侧滑轨84上。

进一步的适用于不同的厚度的刀片，在第五基板83与夹持手指82之间设置第六基板85，第五基板83至少一侧设置有第二纵向调节装置,具体的，第六基板85通过内嵌于第五基板83与第六基板85之间的第四侧滑轨，第六基板85滑动的安装在上述的第五基板83上，在位于第六基板的两侧设置带动第六基板纵向移动的第二纵向调节装置。

设置第二纵向调节装置包括：顶压气缸86的活塞杆往第六基板85一侧方向顶压，第六基板85的另一侧设置隔板，隔板上设置调节螺杆87接抵第六基板85的另一侧，在本实施例中，顶压气缸86的作用与弹簧的作用相类似，目的在于保持对第六基板85的弹性顶压作用，而具体的，再由调节螺杆87调节带动第六基板85纵向调节。

一种进一步的实施例中，下压气缸安装在主机架上部处的顶部支架811上，顶部支架811设置辅助下压气缸88，辅助下压气缸88驱动下压杆往第五基板83方向下压。

上述的下压气缸81的活塞杆长于辅助气缸88的活塞杆，在本实施例中，其目的在于在当需要对刀片转送座的刀片进行下压夹取刀片。

优选的，为了进一步的使第五基板在下压过程中保持相对的缓冲作用，而不会直接冲击基体，在位于第五基板与顶部支架之间设置缓冲弹簧，其在实施的过程中，可以一定的使其下压的过程带有一定的缓冲效果。

磁栅厚度定位装置包括：第一磁栅检测装置、第二磁栅检测装置。

第一磁栅检测装置包括由磁条直线传动机构传动的第一磁栅磁条13，第一磁栅磁条13与基体的检测面垂直设置，与第一磁栅磁条13平行一侧设置第一磁读头14。

位于定位气缸7的一侧设置第一磁读头14，定位气缸7的活塞杆传动中间传动滑杆侧壁的第一磁栅磁条13滑动，与第一磁栅磁条13平行一侧设置第一磁读头14，磁条直线传动机构上述的定位气缸7，具体的第一磁读头固定设置在夹持气缸上。

其目的在于通过使第一磁栅磁条14与第一磁读头13的相对运动检测其位移的数据再折算为基体的厚度。

第二磁栅检测装置包括设置于第六基板85纵向平行一侧的第二磁栅磁条15，第六基板85传动第二磁读头16沿第二磁栅磁条15滑动，具体的，第二磁读头16设置于第六基板85顶部处，第二磁栅磁条15安装在第六基板85的平行一侧，第六基板85带动第二磁读头沿着第二磁栅磁条15滑动。

其目的在于通过使第二磁读头16与第二磁栅磁条15的相对位移折算夹持手指的位移数据，当第二磁读头16读取的数据为其当其位移数据为第一磁读头14读取的数据为一半时，则夹持手指82对准基体的焊接中间位置。

具体的，在本实施例中，配合第二纵向调节装置对第六基板85的纵向调节以实现对夹持手指82纵向的位置进行调节，以方便通过快速调节找到最适合焊接的中间位置，在首次焊接时调节好第六基板85的位置，则可以对整个基体的每个焊接处进行自动焊接，以确保焊接的质量。

对于第一磁读头14、第一磁栅磁条13以及第二磁读头16、第二磁栅磁条15应当在使用之前进行调试其相对位置，以确保符合上述的使用需求。

在本实施例中，在其使用过程中，第一磁读头14、第二磁读头16分别电连接控制装置12并将检测到的模拟量数据反馈至控制装置12的人机交互装置121显示屏进行显示以方便后续的基体位移调节。

当然，以上仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。