1.一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：包括穿绳机构(1000)、供料机构(2000)、软绳投放车(3000)和输送机构(4000)，所述穿绳机构(1000)左侧放置供料机构(2000)，右侧依次放置输送机构(4000)、软绳投放车(3000)；
所述穿绳机构(1000)包括用以套装耐压骨架(5000)的串并联搬运机构(1100)、用以协同夹持引导柱(1201)的组合夹紧机构(1200)和用以平移耐压骨架(5000)的第二搬运机械手(1300)；所述串并联搬运机构(1100)包括一个三自由的并联平台(1110)和一个三自由度的第一搬运机械手(1120)；所述并联平台(1110)包括定平台(1111)和安装在定平台(1111)下方的动平台(1112)，定平台(1111)与动平台(1112)之间设有三组上连杆(1113)和下连杆(1114)，上连杆(1113)以螺纹副与下连杆(1114)相连；所述第一搬运机械手(1120)安装在动平台(1112)底面上；
所述组合夹紧机构(1200)安装在定平台(1111)底面的右端，包括至少一组的左端夹紧机构、右端夹紧机构和两根引导柱(1201)；所述第二搬运机械手(1300)安装在定平台(1111)底面的右端，且位于左端夹紧机构与右端夹紧机构之间；
所述供料机构(2000)包括落料机构(2100)、拨料机构(2200)和传送机构(2300)；落料机构(2100)包括组合料斗(2110)和支撑柱(2120)，组合料斗(2110)设有上端的柱型料斗(2111)、中段的竖直落料斗(2112)和下段的斜置落料斗(2113)，竖直落料斗(2112)的前后两侧装有支撑柱(2120)；所述拨料机构(2200)安装在竖直落料斗(2112)上；所述传送机构(2300)安装在斜置落料斗(2113)右下方；
所述软绳投放车(3000)包括具有两根平行导轨(3102)的投绳车(3100)和安装在投绳车(3100)上的软绳中心距调节机构(3200)；所述投绳车(3100)包括车体一(3101)、车体一(3101)上至少设有两捆软绳(3103)、用于锁紧软绳(3103)的锁紧装置(3104)，以及用于连接软绳(3103)左端与引导柱(1201)的快速接头(3105)；所述软绳中心距调节机构(3200)包括圆盘(3201)、安装于圆盘(3201)左端面T型槽(3201-1)内的两个T型滑块(3203)，两个T型滑块中部分别穿过一根软绳(3103)，两个T型滑块共同安装在具有驱动电机(3202)的丝杆上；
所述输送机构(4000)包括输送车体(4001)，输送车体(4001)横跨在两根导轨(3102)上，且能沿导轨(3102)移动，输送车体(4001)顶部至少装有一个第三搬运机械手，所述第三搬运机械手包括直线电机二、升降缸三(4005)、夹紧缸三(4007)、夹爪三(4008)；所述直线电机定子二安装在输送车体(4001)顶部；所述直线电机动子二可直线移动地安装在直线电机定子二上；所述升降缸三(4005)固定在直线电机动子二(4004)上，升降缸三(4005)的活塞杆(4006)与夹紧缸三(4007)相连；所述夹紧缸三(4007)上装有夹爪三(4008)，输送车体(4001)上方装有棚板(4003)，棚板(4003)经支撑腿三(4002)与输送车体(4001)顶部相连，所述棚板(4003)上装有升降缸四(4009)，升降缸四(4009)输出轴连接U型支架二(4010)，U型支架二(4010)两输出端上均设有可容纳引导柱(1201)的矩形槽。
2.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：所述定平台(1111)底面的四角设有支撑腿一(1115)，定平台(1111)左端装有一个智能相机(1116)；所述三根上连杆(1113)以球铰与定平台(1111)相连，且三个球铰位于定平台(1111)上一个圆的三等分处；所述三根下连杆(1114)以球铰与定平台(1111)相连，且三个球铰位于定平台(1111)上一个圆的三等分处。
3.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：所述第一搬运机械手(1120)包括U型支架(1121)、驱动装置二(1122)、T型摆轴(1123)、旋转缸一(1124)和夹紧缸一(1125)，所述U型支架(1121)固定在动平台(1112)下端面上；所述T型摆轴(1123)两端可转动地安装在U型支架(1121)上，T型摆轴(1123)中间输出端连接旋转缸一(1124)；所述旋转缸一(1124)输出端连接夹紧缸一(1125)，所述夹紧缸一(1125)设有三个可同时夹紧或松开的夹爪一(1126)。
4.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：所述左端夹紧机构和右端夹紧机构平行地安装在定平台(1101)右端底面上，均包括U型门架(1202)、两个驱动装置三(1203)、两个夹爪支架(1204)、V型四个夹爪(1205)和四个导向杆(1206)；U型门架(1202)两侧立板的上端与定平台(1101)的底面固连，U型门架(1202)两侧立板上对应位置分别安装了一个驱动装置三(1203)，驱动装置三(1203)为液压缸，液压缸的活塞杆末端与一个夹爪支架(1204)的一侧固定相连；两个导向杆(1206)的一端与一个夹爪支架(1204)的一端固连，另一端活动式穿过U型门架(1202)的一侧立板；每个夹爪支架(1204)另一侧设两个V型夹爪(1205)；两个夹爪支架(1204)相对设置，对应的四个V型夹爪(1205)组成两个卡爪；左端夹紧机构和右端夹紧机构可协同夹紧两根引导柱(1201)。
5.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：每个第二搬运机械手(1300)包括直线电机一、升降缸一(1303)、夹紧缸二(1304)和两个夹爪二(1305)；所述直线电机定子一(1301)安装在定平台(1111)下底面上，且位于一个左端夹紧机构与一个右端夹紧机构的U型门架之间；所述直线电机动子一(1302)可直线移动地安装在直线电机定子一(1301)上；所述升降缸一(1303)固定在直线电机动子一(1302)上，升降缸一(1303)活塞杆与夹紧缸二(1304)相连；所述夹紧缸二(1304)装有两个夹爪二(1305)。
6.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：所述竖直落料斗(2112)纵向宽度大于耐压骨架(5000)的一倍直径，且小于耐压骨架(5000)的两倍直径；所述斜置落料斗(2113)高度大于耐压骨架(5000)轴向的一倍高度，且小于耐压骨架(5000)轴向的两倍高度。
7.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：所述拨料机构(2200)包括驱动电机(2202)、电机安装架(2201)、第一主动轮(2203)、第一从动轮(2204)、第二从动轮(2205)、拨料轴一(2206)、拨料轴二(2207)和连接带(2208)，在装于竖直落料斗(2112)左侧外壁上的电机安装架(2201)上安装驱动电机(2202)，驱动电机(2202)输出轴上装有第一主动轮(2203)，第一主动轮(2203)经连接带(2208)与第一从动轮(2204)和第二从动轮(2205)，第一从动轮(2204)和第二从动轮(2205)分别安装在拨料轴一(2206)和拨料轴二(2207)上，拨料轴一(2206)和拨料轴二(2207)的两端通过轴承与竖直落料斗(2112)侧壁转动连接，拨料轴一(2206)和拨料轴二(2207)的间距大于耐压骨架(5000)轴向的一倍高度。
8.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：所述传送机构(2300)包括传送支架(2301)和传送带(2302)，所述传送支架(2301)左侧支撑柱上装有一个驱动电机二(2303)，驱动电机二(2303)输出轴穿过左侧支撑柱装接第二主动轮(2304)，第二主动轮(2304)经过连接带二(2306)连接第三从动轮(2305)，第四从动轮(2309)与第三从动轮(2305)同轴，第四从动轮(2309)、辅助轮(2307)和第五从动轮(2308)转动设置在传送支架(2301)上，第四从动轮(2309)经过连接带三(2310)连接辅助轮(2307)和第五从动轮(2308)；
第一从动带轮与第四从动轮(2309)的转轴固连，第二从动带轮与第五从动轮(2308)的转轴固连，第三从动带轮与辅助轮(2307)的转轴固连，传送带(2302)套设在第一从动带轮、第二从动带轮和第三从动带轮上；所述斜置落料斗(2113)的底板下端搭接于传送带(2302)左端的上表面。
9.根据权利要求1所述用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：所述两根软绳(3103)的中心距与两根引导柱(1201)的中心距一致，均等于耐压骨架(5000)两穿绳孔的中心距。