一种后置式三轴多单元锻压机械手的制作方法

本实用新型涉及锻压机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种后置式三轴多单元锻压机械手。

背景技术：

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻机械的锤头、冲头或模具对胚料施加力使其产生塑性变形，从而获得所需的形状和尺寸的制作成形加工方法。锻压能够改变金属组织，提高金属性能，以此提高工件的内在质量，使其不易开裂，多用于轴承、螺母、法兰等产品的生产制作。

然而，现有的锻压设备物料的输送大都通过人工进行运输，导致工作效率低下，劳动力成本高，市面上也存在锻压机械手，然而，机械手只能进行单轴运行，无法适应不同位置上的取放料，且大都只设置有单个夹取单元，工作效率低，实用性低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种能够实现夹手装置沿XYZ轴方向的运动，将物料输送至所需的位置上，自动化程度高，且有效提高设备的工作效率的后置式三轴多单元锻压机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种后置式三轴多单元锻压机械手，包括机台、至少一个夹手装置、上下驱动装置、横向驱动装置和前后驱动装置，所述上下驱动装置装设在机台内部，所述夹手装置装设在前后驱动装置上，所述夹手装置装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，所述前后驱动装置装设在横向驱动装置上，所述横向驱动装置装设在上下驱动装置上。

作为优选的，所述夹手装置包括夹手驱动气缸、夹具和第四安装板，所述第四安装板装设在前后驱动装置上，所述夹手驱动气缸装设在第四安装板上，所述夹具装设在夹手驱动气缸上，所述夹具装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，所述夹手驱动气缸与夹具传动连接，从而驱动夹具的张开与收缩。

作为优选的，所述前后驱动装置包括前后伺服驱动电机、前后传动丝杆、前后滑块、前后滑轨和第三安装板，所述第三安装板装设在横向驱动装置上，所述前后伺服驱动电机、前后传动丝杆和前后滑块装设在第三安装板上，所述前后滑块与前后滑轨滑动连接，所述前后传动丝杆与前后滑块传动连接，所述前后伺服驱动电机与前后传动丝杆传动连接，从而驱动前后传动丝杆传动连接，以此带动前后滑块在前后滑轨上的沿Y轴的前后往复运动。

作为优选的，所述横向驱动装置包括横向伺服驱动电机、传送齿条、横向滑轨、横向滑块和第二安装板，所述第二安装板装设在上下驱动装置上，所述横向伺服驱动电机和传送齿条均装设在机台上，所述横向滑块装设在第二安装板上，所述横向滑轨与横向滑块滑动连接，所述传送齿条与横向滑块传动连接，所述横向伺服驱动电机与传送齿条传动连接，从而驱动传送齿条发生转动，以此带动横向滑块在横向滑轨上沿X轴的横向往复运动。

作为优选的，所述上下驱动装置包括上下伺服驱动马达、上下传动丝杆、若干根连接杆和第一安装板，所述上下伺服驱动马达和上下传动丝杆装设在机台内，所述第一安装板套设在上下传动丝杆上，并可相对上下传动丝杆上下运动，所述若干根连接杆的一端分别装设在第一安装板上，另一端从机台的内部顶端伸出，并与第二安装板相连接固定，所述上下伺服驱动马达与上下传动丝杆传动连接，从而驱动上下传动丝杆发生转动，以此带动第一安装板的上下运动。

作为优选的，所述上下驱动装置还包括若干根导向柱，所述导向柱装设在机台内部，所述第一安装板套设在导向柱上，并可相对导向柱上下运动。

作为优选的，还包括运输轨道，所述机台的底部上设置有轮子，所述轮子与运输轨道相匹配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型结构简单，包括至少一个夹手装置、上下驱动装置、横向驱动装置和前后驱动装置，上下驱动装置装设在前后驱动装置上，夹手装置装设在前后驱动装置上，夹手装置装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，前后驱动装置装设在横向驱动装置上，横向驱动装置装设在上下驱动装置上，通过上下驱动装置带动夹手装置沿Z轴方向的上下运动，横向驱动装置带动夹手装置沿X轴方向的横向运动，前后驱动装置带动夹手装置沿Y轴方向的前后运动，实现夹手装置沿XYZ轴方向的运动，将物料输送至所需的位置上，自动化程度高，且通过至少一个夹手装置的设置，多个夹手装置同时动作，有效提高设备的工作效率，满足人们的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的一种后置式三轴多单元锻压机械手的俯视图；

图2是本实用新型提供的一种后置式三轴多单元锻压机械手的结构示意图；

图3是本实用新型提供的一种后置式三轴多单元锻压机械手的分解结构图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1、图2和图3，本实用新型的实施例提供了一种后置式三轴多单元锻压机械手，包括至少一个夹手装置、上下驱动装置、横向驱动装置和前后驱动装置，夹手装置装设在前后驱动装置上，夹手装置装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，上下驱动装置装设在前后驱动装置上，前后驱动装置装设在横向驱动装置上，横向驱动装置装设在上下驱动装置上，下面结合附图对本实施例进行详细说明。

如图2和图3所示，包括机台1、至少一个夹手装置2、上下驱动装置3、横向驱动装置4和前后驱动装置5，上下驱动装置3装设在机台1内部，夹手装置2装设在前后驱动装置5上，夹手装置2装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，前后驱动装置5装设在横向驱动装置4上，横向驱动装置4装设在上下驱动装置3上，通过上下驱动装置带动夹手装置沿Z轴方向的上下运动，横向驱动装置带动夹手装置沿X轴方向的横向运动，前后驱动装置带动夹手装置沿Y轴方向的前后运动，实现夹手装置沿XYZ轴方向的运动，将物料输送至所需的位置上，自动化程度高，且通过至少一个夹手装置的设置，多个夹手装置同时动作，有效提高设备的工作效率，满足人们的需求。

具体而言，如图3所示，夹手装置2包括夹手驱动气缸21、夹具22和第四安装板23，第四安装板23装设在前后驱动装置5上，夹手驱动气缸21装设在第四安装板23上，夹具22装设在夹手驱动气缸21上，夹具装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，夹手驱动气缸21与夹具22传动连接，从而驱动夹具22的张开与收缩。

前后驱动装置5包括前后伺服驱动电机51、前后传动丝杆52、前后滑块53、前后滑轨54和第三安装板55，第三安装板55装设在横向驱动装置4上，前后伺服驱动电机51、前后传动丝杆52和前后滑块53装设在第三安装板55上，前后滑块53与前后滑轨54滑动连接，前后传动丝杆52与前后滑块53传动连接，前后伺服驱动电机51与前后传动丝杆52传动连接，从而驱动前后传动丝杆52传动连接，以此带动前后滑块53在前后滑轨54上的沿Y轴的前后往复运动。

横向驱动装置4包括横向伺服驱动电机41、传送齿条42、横向滑轨43、横向滑块44和第二安装板45，第二安装板45装设在上下驱动装置3上，横向伺服驱动电机41和传送齿条42均装设在机台1上，横向滑块44装设在第二安装板45上，横向滑轨43与横向滑块44滑动连接，传送齿条42与横向滑块44传动连接，横向伺服驱动电机41与传送齿条42传动连接，从而驱动传送齿条42发生转动，以此带动横向滑块44在横向滑轨43上沿X轴的横向往复运动。

上下驱动装置3包括上下伺服驱动马达31、上下传动丝杆32、若干根连接杆33和第一安装板34，上下伺服驱动马达31和上下传动丝杆32装设在机台1内，第一安装板34套设在上下传动丝杆32上，并可相对上下传动丝杆32上下运动，若干根连接杆33的一端分别装设在第一安装板34上，另一端从机台1的内部顶端伸出，并与第二安装板45相连接固定，上下伺服驱动马达31与上下传动丝杆32传动连接，从而驱动上下传动丝杆32发生转动，以此带动第一安装板34的上下运动。

较佳地，上下驱动装置3还包括若干根导向柱35，导向柱35装设在机台1内部，第一安装板34套设在导向柱35上，并可相对导向柱35上下运动，通过导向柱的设置，有效保证第一安装板的稳定上下运动，避免第一安装板在运动过程中发生偏移，影响设备的运行。

其中，本实施例中，还包括运输轨道6，机台1的底部上设置有轮子7，轮子7与运输轨道6相匹配，通过手动推动设备，带动设备在运输轨道上的运行，将设备运输至所需位置，有效提高设备的实用性。

工作时，将设备沿运输轨道6推动至相应的位置上，前后伺服驱动电机61驱动夹具22向前运动到达相应的位置，横向伺服驱动电机41驱动夹具22向右运动到达相应位置，上下伺服驱动马达31驱动夹具22向上运动到达相应位置，夹手驱动气缸21驱动夹具22张开，夹取物料，前后伺服驱动电机61、横向伺服驱动电机41和上下伺服驱动马达31带动夹具22沿XYZ轴方向运动，到达后续加工工位上，将物料放置在加工工位上，前后伺服驱动电机61、横向伺服驱动电机41和上下伺服驱动马达31复位，至此完成完整动作。

综上所述，本实用新型结构简单，包括至少一个夹手装置2、上下驱动装置3、横向驱动装置4和前后驱动装置5，夹手装置2装设在前后驱动装置上5，夹手装置2装设在后续加工工位的前方或后方上，并设置在物料的正对面，上下驱动装置3装设在前后驱动装置5上，前后驱动装置5装设在横向驱动装置4上，横向驱动装置4装设在上下驱动装置3上，通过上下驱动装置3带动夹手装置2沿Z轴方向的上下运动，横向驱动装置4带动夹手装置2沿X轴方向的横向运动，前后驱动装置5带动夹手装置2沿Y轴方向的前后运动，实现夹手装置2沿XYZ轴方向的运动，将物料输送至所需的位置上，自动化程度高，且通过至少一个夹手装置2的设置，多个夹手装置2同时动作，有效提高设备的工作效率，满足人们的需求。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。