船只用大型钢板焊纵向平行筋辅助设备的制作方法

本发明属于造船用设备技术领域，涉及一种在大型钢板上连续焊接多个立筋的设备，具体涉及一种船只用大型钢板焊纵向平行筋辅助设备。

背景技术：

大型船只的外壳是由多件大型钢材的水平板组焊件拼焊而成，很多水平板组焊件是长方形的，长度尺寸大约在12至20米范围内，内表面焊有多个相互平行的立筋，立筋垂直于水平板，立筋和水平板之间是连续的“t”型焊接，相邻两个立筋的间距大约在300至600毫米之间，立筋的高度在200至500毫米之间。在加工厂内，这种“t”型焊缝都是由人工完成的，先把立筋放置到位，然后点焊组对，所有的立筋都组对完成后再由人工连续焊接。人工焊接的劳动量非常大，工作效率也比较低，由于焊接时产生有毒气体，现在愿意从事电焊的工人越来越少，所以高素质的电焊工越来越难招，电焊工的薪资水平也越来越高，船只加工厂的招聘工作越来越难，用工成本越来越高。

技术实现要素：

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种能在一个行程内就能自动化完成所有“t”型焊缝的焊接、工作效率高、能避免对工人人体产生毒害的船只用大型钢板焊纵向平行筋辅助设备。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种船只用大型钢板焊纵向平行筋辅助设备，包括龙门组件、底座组件和至少二套焊接组件，二套焊接组件分别是焊接组件零和焊接组件一；

底座组件包括底座、两个直线导轨三和两个齿条；两个直线导轨三或者两个齿条分别固定联接在底座的左右两侧，两个直线导轨三沿着前后水平方向布置，底座的中部、两个直线导轨三的中间是工作台面，组对完成的待焊接工件放置在工作台面上，直线导轨三的方向平行于立筋的方向；

龙门组件包括龙门架、横梁直线导轨、电机、齿轮、龙门滑块以及至少两个水平气缸，两个水平气缸分别是水平气缸零和水平气缸一；水平气缸的数量和焊接组件的数量相等且一一对应；龙门架是“n”字形，龙门架包括上方一个左右方向的横梁和左右两个立柱；龙门架的立柱下端固定联接龙门滑块，龙门滑块和直线导轨三配合组成直线导轨副；电机的外壳法兰和龙门架立柱固定联接，电机的输出轴和齿轮固定联接，齿轮和齿条啮合，电机的输出轴通过齿轮和齿条的组合驱动龙门组件沿着直线导轨三在前后方向上平移；横梁直线导轨沿着左右水平方向固定联接在龙门架的横梁的前面板或者后面板上；水平气缸零包括水平气缸缸体零和水平气缸活塞杆零；水平气缸缸体零和龙门架的横梁固定联接；水平气缸一包括水平气缸缸体一和水平气缸活塞杆一；水平气缸缸体一和龙门架的横梁固定联接；其余的水平气缸分别和水平气缸零与水平气缸一具有相发的结构和安装方式；

焊接组件零包括水平移动组件零和升降组件零；水平移动组件零包括水平移动支架零、水平向滑块零、竖直向滑块零和升降气缸零；升降气缸零包括升降气缸缸体零和升降气缸活塞杆零；升降气缸缸体零和水平移动支架零固定联接；水平向滑块零和竖直向滑块零分别与水平移动支架零固定联接；升降组件零包括升降支板零、竖直向直线导轨零、竖直向滚轮零、水平向滚轮零和焊枪零；竖直向直线导轨零沿着竖直方向布置，竖直向直线导轨零和焊枪零分别与升降支板零固定联接；竖直向滚轮零和水平向滚轮零分别与升降支板零通过转动副相联；竖直向滚轮零的轴心线竖直，水平向滚轮零的轴心线沿左右水平方向分布；水平向滑块零和横梁直线导轨配合组成直线导轨副；升降气缸活塞杆零的末端和升降支板零固定联接；升降气缸活塞杆零相对于升降气缸缸体零在竖直方向上做活塞运动，升降气缸活塞杆零向下推动升降组件零，水平向滚轮零紧靠在水平板的上表面上，使焊枪零和水平板的上表面保持合适的距离；水平气缸活塞杆零的末端和水平移动支架零固定联接，水平气缸活塞杆零相对于水平气缸缸体零做活塞运动，水平气缸活塞杆零推动水平移动组件零和升降组件零的组合向右平移，竖直向滚轮零紧靠在立筋零一的左侧表面，使焊枪零和立筋零一的左侧表面保持合适的距离；

焊接组件一和焊接组件零具有左右对称的结构；焊接组件一包括水平移动组件一和升降组件一；水平移动组件一包括水平移动支架一、水平向滑块一、竖直向滑块一和升降气缸一；升降气缸一包括升降气缸缸体一和升降气缸活塞杆一；升降气缸缸体一和水平移动支架一固定联接；水平向滑块一和竖直向滑块一分别与水平移动支架一固定联接；升降组件一包括升降支板一、竖直向直线导轨一、竖直向滚轮一、水平向滚轮一和焊枪一；竖直向直线导轨一沿着竖直方向布置，竖直向直线导轨一和焊枪一分别与升降支板一固定联接；竖直向滚轮一和水平向滚轮一分别与升降支板一通过转动副相联；竖直向滚轮一的轴心线竖直，水平向滚轮一的轴心线沿左右水平方向分布；水平向滑块一和横梁直线导轨配合组成直线导轨副；升降气缸活塞杆一的末端和升降支板一固定联接；升降气缸活塞杆一相对于升降气缸缸体一在竖直方向上做活塞运动，升降气缸活塞杆一向下推动升降组件一，水平向滚轮一紧靠在水平板的上表面上，使焊枪一和水平板的上表面保持合适的距离；水平气缸活塞杆一的末端和水平移动支架一固定联接，水平气缸活塞杆一相对于水平气缸缸体一做活塞运动，水平气缸活塞杆一推动水平移动组件一和升降组件一的组合向左平移，竖直向滚轮一紧靠在立筋零一的右侧表面，使焊枪一和立筋零一的右侧表面保持合适的距离；

龙门组件沿着直线导轨三平移，水平向滚轮零和水平向滚轮一在水平板的上表面上滚动，竖直向滚轮零在立筋零一的左侧表面上滚动，竖直向滚轮一在立筋零一的右侧表面上滚动，滚动摩擦相对于使用滑动摩擦的方式有较小的摩擦阻力，焊枪零和立筋零一与水平板之间左侧的角焊缝保持适合焊接的距离，焊枪一和立筋零一与水平板之间右侧的角焊缝保持适合焊接的距离；

其它的焊接组件分别和焊接组件零与焊接组件一具有相同的结构；其它的焊接组件都成对出现，每一对焊接组件分布在一件立筋左右两侧，用于焊接该立筋与水平板之间的左右两个角焊缝；

为了布局紧凑，适用于加工相邻立筋间距较小的工件，往往把各对焊接组件布局在龙门组件横梁的前后两侧，相邻的两对焊接组件前后交替布置；

龙门组件沿着直线导轨三平移，各个焊接组件的水平向滚轮在水平板的上表面上滚动，竖直向滚轮在立筋的左侧或者右侧表面上滚动，焊枪和立筋与水平板之间角焊缝保持适合焊接的距离，焊枪和立筋与水平板之间的角焊缝从相互垂直的两个方向上保持适合焊接的距离，所有焊枪同时开启，则能保证龙门组件平移一个行程完成所有角焊缝的焊接。

如果工件放置得比较准确，各个立筋之间或者与直线导轨三之间都相互平行，水平板平面度较高，也放置得比较平，或者有较小的误差，由于气体是可以压缩的，另外工程塑料制造的气动管路也有一定的弹性，所以水平气缸和升降气缸都可以在较小的范围内回退。但是当误差较大时，超过水平气缸或升降气缸允许回退的范围，管路内产生太大的压力，就可能出现把立筋压歪、气动管路爆管、气动阀门损坏等事故。为了防止这种状况的发生，本发明还设置了泄压回路。水平气缸零的无杆腔和泄压阀连通，同时水平气缸零的无杆腔通过单向阀和气源连通；气源内的高压力空气通过单向阀流入水平气缸零的无杆腔，使水平气缸零的无杆腔保持适当的压力，空气压力不超过泄压阀的设定泄压参数时泄压阀截止；当水平气缸活塞杆零受到较大的推力缩进缸体内时，水平气缸零的无杆腔内的空气压力增大，单向阀截止了流向气源的管路，高压力空气通过泄压阀流向外面的空气，使水平气缸活塞杆零顺利缩进缸体内，避免管路内产生太大的压力，避免立筋压歪、气动管路爆管、气动阀门损坏等事故的发生。

升降气缸零也设置了同样的管路。升降气缸零的无杆腔和泄压阀连通，同时升降气缸零的无杆腔通过单向阀和气源连通；气源内的高压力空气通过单向阀流入升降气缸零的无杆腔，使升降气缸零的无杆腔保持适当的压力，空气压力不超过泄压阀的设定泄压参数时泄压阀截止；当升降气缸活塞杆零受到较大的推力缩进缸体内时，升降气缸零的无杆腔内的空气压力增大，单向阀截止了流向气源的管路，高压力空气通过泄压阀流向外面的空气，使升降气缸活塞杆零顺利缩进缸体内，避免管路内产生太大的压力，避免气动管路爆管、气动阀门损坏等事故的发生。

焊接电源箱、焊丝桶等部件可以放置到龙门架顶部，随着一起平移。

多数情况下焊接组件左右成对出现，也可以出现单个的，一般布置在最左边或者最右边。

本发明的工作过程如下所述。

1)把水平板放到工作台面上，把各个立筋分别放到水平板上并完成点焊组对。

2)启动电机，电机通过齿轮和齿条的组合驱动龙门组件沿着直线导轨三平移，使各个焊接组件都位于完成组对焊接的工件正上方。

3)升降气缸零通入高压力空气，升降气缸活塞杆零带动升降组件零向下平移，直至水平向滚轮零紧靠在水平板的上表面上。

升降气缸一通入高压力空气，升降气缸活塞杆一带动升降组件一向下平移，直至水平向滚轮一紧靠在水平板的上表面上。

其余焊接组件的升降气缸都同样地通入高压力空气，水平向滚轮都紧靠在水平板的上表面上。

4)水平气缸零通入高压力空气，水平气缸活塞杆零带动水平移动组件零和升降组件零向右平移，直至竖直向滚轮零紧靠在立筋零一的左侧表面，使焊枪零和立筋零一与水平板之间左侧的角焊缝保持适合焊接的距离；

水平气缸一通入高压力空气，水平气缸活塞杆一带动水平移动组件一和升降组件一向右平移，直至竖直向滚轮一紧靠在立筋零一的右侧表面，使焊枪一和立筋零一与水平板之间右侧的角焊缝保持适合焊接的距离；

其余焊接组件的水平气缸都通入高压力空气，竖直向滚轮都紧靠在相应立筋的相应表面上，焊枪和相应的角焊缝保持适合焊接的距离。

各个焊枪都从相互垂直的两个方向上与角焊缝保持适合焊接的距离。

5)电机驱动龙门组件平移，开启所有的焊枪，则焊枪一边连续焊接一边平移，达到了一个行程自动完成所有焊缝焊接的目的。

如果由于加工误差，立筋零一向左偏斜，则在运行中立筋零一逐渐向左压迫竖直向滚轮零，水平移动组件零和升降组件零的组合受到向左的推力，通过水平气缸活塞杆零向左压缩水平气缸零无杆腔内的空气，水平气缸零的无杆腔内的空气通过单向阀反向流动的管路是截止的，高压力空气通过泄压阀流向外面的空气，使水平气缸活塞杆零顺利缩进缸体内，水平气缸零的无杆腔内的空气压力不会升高太大。当立筋零一向右偏斜时，水平气缸活塞杆零推动水平移动组件零和升降组件零的组合向右平移，水平气缸活塞杆零向右伸出，气源内的高压力空气通过单向阀向水平气缸零的无杆腔内补充。所以不管立筋零一向左还是向右偏斜，水平移动组件零和升降组件零都能自动纠正位置，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。其余的水平移动组件和升降组件都能自动纠正位置，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。

如果水平板的平面度误差较大，则在运行中水平向滚轮零随着水平板上表面上下起伏，当水平向滚轮零向上平移时，升降组件零受到向上的推力，通过升降气缸活塞杆零向上压缩升降气缸零的无杆腔内的空气，升降气缸零无杆腔内的空气通过单向阀反向流动的管路是截止的，高压力空气通过泄压阀流向外面的空气，使升降气缸活塞杆零顺利缩进缸体内。当水平向滚轮零向下平移时，升降气缸活塞杆零推动升降组件零向下平移，升降气缸活塞杆零向下伸出，气源内的高压力空气通过单向阀向升降气缸零的无杆腔内补充。所以即使水平板的平面度误差较大，有上下起伏，升降组件零都能自动纠正位置，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。其余的升降组件都能自动纠正位置，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。

本发明的有益效果：在一个行程内就能自动化完成所有“t”型焊缝的焊接、工作效率高、工人站在安全距离之外操作且能避免对工人人体产生毒害、对于水平板的平面度误差和立筋的位置度误差能自动纠偏，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。

附图说明

图1是本发明实施例第一视角的三维结构示意图；

图2是本发明实施例第二视角的三维结构示意图；

图3是本发明实施例的正视图；

图4是图3中a向视图；

图5是图3中b向视图；

图6是底座组件4的三维结构示意图；

图7是龙门组件3第一视角的三维结构示意图；

图8是龙门组件3第二视角的三维结构示意图；

图9是焊接组件零000的三维结构示意图；

图10是水平移动组件零10的三维结构示意图；

图11是升降组件零20的三维结构示意图；

图12是焊接组件一100的三维结构示意图；

图13是水平移动组件一11的三维结构示意图；

图14是升降组件一21的三维结构示意图；

图15是工件5的三维结构示意图；

图16是水平气缸零30的无杆腔连接泄压回路的示意图；

图17是升降气缸零104的无杆腔连接泄压回路的示意图；

图中所示：

000.焊接组件零；

10.水平移动组件零；101.水平移动支架零；102.水平向滑块零；103.竖直向滑块零；104.升降气缸零；1041.升降气缸缸体零；1042.升降气缸活塞杆零；20.升降组件零；201.升降支板零；202.竖直向直线导轨零；203.竖直向滚轮零；204.水平向滚轮零；205.焊枪零；

100.焊接组件一；

11.水平移动组件一；111.水平移动支架一；112.水平向滑块一；113.竖直向滑块一；114.升降气缸一；1141.升降气缸缸体一；1142.升降气缸活塞杆一；21.升降组件一；211.升降支板一；212.竖直向直线导轨一；213.竖直向滚轮一；214.水平向滚轮一；215.焊枪一；

200.焊接组件二；12.水平移动组件二；22.升降组件二；

300.焊接组件三；13.水平移动组件三；23.升降组件三；

400.焊接组件四；14.水平移动组件四；24.升降组件四；

500.焊接组件五；15.水平移动组件五；25.升降组件五；

600.焊接组件六；16.水平移动组件六；26.升降组件六；

700.焊接组件七；17.水平移动组件七；27.升降组件七；

800.焊接组件八；18.水平移动组件八；28.升降组件八；

900.焊接组件九；19.水平移动组件九；29.升降组件九；

3.龙门组件；301.龙门架；302.横梁直线导轨一；303.电机；304.齿轮；305.龙门滑块；306.横梁直线导轨二；30.水平气缸零；3001.水平气缸缸体零；3002.水平气缸活塞杆零；31.水平气缸一；3101.水平气缸缸体一；3102.水平气缸活塞杆一；32.水平气缸二；33.水平气缸三；34.水平气缸四；35.水平气缸五；36.水平气缸六；37.水平气缸七；38.水平气缸八；39.水平气缸九；

4.底座组件；41.底座；42.直线导轨三；43.齿条；

5.工件；51.水平板；501.立筋零一；523.立筋二三；545.立筋四五；567.立筋六七；589.立筋八九；6.单向阀；7.气源；8.泄压阀。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图17。

以焊接如图15中所示的由五个立筋和一个水平板51组成的工件为例进行说明，一种船只用大型钢板焊纵向平行筋辅助设备，包括龙门组件3、底座组件4和十套焊接组件，十套焊接组件分别是焊接组件零000、焊接组件一100、焊接组件二200、焊接组件三300、焊接组件四400、焊接组件五500、焊接组件六600、焊接组件七700、焊接组件八800和焊接组件九900；

底座组件4包括底座41、两个直线导轨三42和两个齿条43；两个直线导轨三42或者两个齿条43分别固定联接在底座41的左右两侧，两个直线导轨三42沿着前后水平方向布置，底座41的中部是工作台面，组对完成的待焊接工件5放置在工作台面上，直线导轨三42的方向平行于立筋的方向；

龙门组件3包括龙门架301、横梁直线导轨一302、电机303、齿轮304、龙门滑块305、横梁直线导轨二306以及水平气缸零30、水平气缸一31、水平气缸二32至水平气缸九39等十个水平气缸；龙门架301是“n”字形，龙门架301包括上方一个左右方向的横梁和左右两个立柱；龙门架301的立柱下端固定联接龙门滑块，龙门滑块和直线导轨三42配合组成直线导轨副；电机303的外壳法兰和龙门架301立柱固定联接，电机303的输出轴和齿轮304固定联接，齿轮304和齿条43啮合，电机303的输出轴通过齿轮304和齿条43的组合驱动龙门组件3沿着直线导轨三42在前后方向上平移；横梁直线导轨一302沿着左右水平方向固定联接在龙门架301的横梁的前面板上，横梁直线导轨二306沿着左右水平方向固定联接在龙门架301的横梁的后面板上；水平气缸零30包括水平气缸缸体零3001和水平气缸活塞杆零3002；水平气缸缸体零3001和龙门架301的横梁固定联接；水平气缸一31包括水平气缸缸体一3101和水平气缸活塞杆一3102；水平气缸缸体一3101和龙门架301的横梁固定联接；其余八个水平气缸分别和水平气缸零30与水平气缸一31具有相发的结构和安装方式；

焊接组件零000包括水平移动组件零10和升降组件零20；水平移动组件零10包括水平移动支架零101、水平向滑块零102、竖直向滑块零103和升降气缸零104；升降气缸零104包括升降气缸缸体零1041和升降气缸活塞杆零1042；升降气缸缸体零1041和水平移动支架零101固定联接；水平向滑块零102和竖直向滑块零103分别与水平移动支架零101固定联接；升降组件零20包括升降支板零201、竖直向直线导轨零202、竖直向滚轮零203、水平向滚轮零204和焊枪零205；竖直向直线导轨零202沿着竖直方向布置，竖直向直线导轨零202和焊枪零205分别与升降支板零201固定联接；竖直向滚轮零203和水平向滚轮零204分别与升降支板零201通过转动副相联；竖直向滚轮零203的轴心线竖直，水平向滚轮零204的轴心线沿左右水平方向分布；水平向滑块零102和横梁直线导轨一302配合组成直线导轨副；升降气缸活塞杆零1042的末端和升降支板零201固定联接；升降气缸活塞杆零1042相对于升降气缸缸体零1041在竖直方向上做活塞运动，升降气缸活塞杆零1042向下推动升降组件零20，水平向滚轮零204紧靠在水平板51的上表面上，使焊枪零205和水平板51的上表面保持合适的距离；水平气缸活塞杆零3002的末端和水平移动支架零101固定联接，水平气缸活塞杆零3002相对于水平气缸缸体零3001做活塞运动，水平气缸活塞杆零3002推动水平移动组件零10和升降组件零20的组合向右平移，竖直向滚轮零203紧靠在立筋零一501的左侧表面，使焊枪零205和立筋零一501的左侧表面保持合适的距离；

焊接组件一100和焊接组件零000具有左右对称的结构；焊接组件一100包括水平移动组件一11和升降组件一21；水平移动组件一11包括水平移动支架一111、水平向滑块一112、竖直向滑块一113和升降气缸一114；升降气缸一114包括升降气缸缸体一1141和升降气缸活塞杆一1142；升降气缸缸体一1141和水平移动支架一111固定联接；水平向滑块一112和竖直向滑块一113分别与水平移动支架一111固定联接；升降组件一21包括升降支板一211、竖直向直线导轨一212、竖直向滚轮一213、水平向滚轮一214和焊枪一215；竖直向直线导轨一212沿着竖直方向布置，竖直向直线导轨一212和焊枪一215分别与升降支板一211固定联接；竖直向滚轮一213和水平向滚轮一214分别与升降支板一211通过转动副相联；竖直向滚轮一213的轴心线竖直，水平向滚轮一214的轴心线沿左右水平方向分布；水平向滑块一112和横梁直线导轨一302配合组成直线导轨副；升降气缸活塞杆一1142的末端和升降支板一211固定联接；升降气缸活塞杆一1142相对于升降气缸缸体一1141在竖直方向上做活塞运动，升降气缸活塞杆一1142向下推动升降组件一21，水平向滚轮一214紧靠在水平板51的上表面上，使焊枪一215和水平板51的上表面保持合适的距离；水平气缸活塞杆一3102的末端和水平移动支架一111固定联接，水平气缸活塞杆一3102相对于水平气缸缸体一3101做活塞运动，水平气缸活塞杆一3102推动水平移动组件一11和升降组件一21的组合向左平移，竖直向滚轮一213紧靠在立筋零一501的右侧表面，使焊枪一215和立筋零一501的右侧表面保持合适的距离；

龙门组件3沿着直线导轨三42平移，水平向滚轮零204和水平向滚轮一214在水平板51的上表面上滚动，竖直向滚轮零203在立筋零一501的左侧表面上滚动，竖直向滚轮一213在立筋零一501的右侧表面上滚动，焊枪零205和立筋零一501与水平板51之间左侧的角焊缝保持适合焊接的距离，焊枪一215和立筋零一501与水平板51之间右侧的角焊缝保持适合焊接的距离；

焊接组件三300、焊接组件四400、焊接组件七700和焊接组件八800分别和焊接组件零000具有相同的结构；焊接组件二200、焊接组件五500、焊接组件六600和焊接组件九900分别和焊接组件一100具有相同的结构；焊接组件二200和焊接组件三300具有左右对称的结构，分别位于立筋二三523的左右两边，用于焊接立筋二三523左右两边的角焊缝；焊接组件四400和焊接组件五500具有左右对称的结构，分别位于立筋四五545的左右两边，用于焊接立筋四五545左右两边的角焊缝；焊接组件六600和焊接组件七700具有左右对称的结构，分别位于立筋六七567的左右两边，用于焊接立筋六七567左右两边的角焊缝；焊接组件八800和焊接组件九900具有左右对称的结构，分别位于立筋八九589的左右两边，用于焊接立筋八九589左右两边的角焊缝；为了布局紧凑，适用于加工相邻立筋间距较小的工件，往往把各对焊接组件布局在龙门组件3横梁的前后两侧，相邻的两对焊接组件前后交替布置，本实施例中焊接组件零000、焊接组件一100、焊接组件四400、焊接组件五500、焊接组件八800和焊接组件九900布局在龙门组件3横梁的前面板上，焊接组件二200、焊接组件三300、焊接组件六600和焊接组件七700布局在龙门组件3横梁的后面板上；

龙门组件3沿着直线导轨三42平移，各个焊接组件的水平向滚轮在水平板51的上表面上滚动，竖直向滚轮在立筋的左侧或者右侧表面上滚动，焊枪和立筋与水平板51之间的角焊缝从相互垂直的两个方向上保持适合焊接的距离，所有焊枪同时开启，则能保证龙门组件3平移一个行程完成所有角焊缝的焊接。

如果工件放置得比较准确，各个立筋之间或者与直线导轨三42之间都相互平行，水平板5平面度较高，也放置得比较平，或者有较小的误差，由于气体是可以压缩的，另外工程塑料制造的气动管路也有一定的弹性，所以水平气缸和升降气缸都可以在较小的范围内回退。但是当误差较大时，超过水平气缸或升降气缸允许回退的范围，管路内产生太大的压力，就可能出现把立筋压歪、气动管路爆管、气动阀门损坏等事故。为了防止这种状况的发生，本实施例还设置了泄压回路。如图15所示是水平气缸零30的气动管路接线示意图，水平气缸零30的无杆腔和泄压阀8连通，同时水平气缸零30的无杆腔通过单向阀6和气源7连通；气源7内的高压力空气通过单向阀6流入水平气缸零30的无杆腔，使水平气缸零30的无杆腔保持适当的压力，空气压力不超过泄压阀8的设定泄压参数时泄压阀8截止；当水平气缸活塞杆零3002受到较大的推力缩进缸体内时，水平气缸零30的无杆腔内的空气压力增大，单向阀6截止了流向气源7的管路，高压力空气通过泄压阀8流向外面的空气，使水平气缸活塞杆零3002顺利缩进缸体内，避免管路内产生太大的压力，避免立筋压歪、气动管路爆管、气动阀门损坏等事故的发生。

如图16所示，升降气缸零104也设置了同样的泄压管路。升降气缸零104的无杆腔和泄压阀8连通，同时升降气缸零104的无杆腔通过单向阀6和气源7连通；气源7内的高压力空气通过单向阀6流入升降气缸零104的无杆腔，使升降气缸零104的无杆腔保持适当的压力，空气压力不超过泄压阀8的设定泄压参数时泄压阀8截止；当升降气缸活塞杆零1042受到较大的推力缩进缸体内时，升降气缸零104的无杆腔内的空气压力增大，单向阀6截止了流向气源7的管路，高压力空气通过泄压阀8流向外面的空气，使升降气缸活塞杆零1042顺利缩进缸体内，避免管路内产生太大的压力，避免气动管路爆管、气动阀门损坏等事故的发生。

焊接电源箱、焊丝桶等部件可以放置到龙门架301顶部，随着一起平移。

本实施例的工作过程如下所述。

1)把水平板51放到工作台面上，把五个立筋分别放到水平板51上并完成点焊组对。

2)启动电机303，电机303通过齿轮304和齿条43的组合驱动龙门组件3沿着直线导轨三42平移，使各个焊接组件都位于完成组对焊接的工件5正上方。

3)升降气缸零104通入高压力空气，升降气缸活塞杆零1042带动升降组件零20向下平移，直至水平向滚轮零204紧靠在水平板51的上表面上。

升降气缸一114通入高压力空气，升降气缸活塞杆一1142带动升降组件一21向下平移，直至水平向滚轮一214紧靠在水平板51的上表面上。

其余焊接组件的升降气缸都同样地通入高压力空气，水平向滚轮都紧靠在水平板51的上表面上。

4)水平气缸零30通入高压力空气，水平气缸活塞杆零3002带动水平移动组件零10和升降组件零20向右平移，直至竖直向滚轮零203紧靠在立筋零一501的左侧表面，使焊枪零205和立筋零一501与水平板51之间左侧的角焊缝保持适合焊接的距离；

水平气缸一31通入高压力空气，水平气缸活塞杆一3102带动水平移动组件一11和升降组件一21向右平移，直至竖直向滚轮一213紧靠在立筋零一501的右侧表面，使焊枪一215和立筋零一501与水平板51之间右侧的角焊缝保持适合焊接的距离；

其余焊接组件的水平气缸都通入高压力空气，竖直向滚轮都紧靠在相应立筋的相应表面上，焊枪和相应的角焊缝保持适合焊接的距离。

5)电机303驱动龙门组件3平移，开启所有的焊枪，则焊枪一边连续焊接一边平移，达到了一个行程自动完成所有焊缝焊接的目的。

如果由于加工误差，立筋零一501向左偏斜，则在运行中立筋零一501逐渐向左压迫竖直向滚轮零203，水平移动组件零10和升降组件零20的组合受到向左的推力，通过水平气缸活塞杆零3002向左压缩水平气缸零30无杆腔内的空气，水平气缸零30的无杆腔内的空气通过单向阀6反向流动的管路是截止的，高压力空气通过泄压阀8流向外面的空气，使水平气缸活塞杆零3002顺利缩进缸体内，水平气缸零的无杆腔内的空气压力不会升高太大，避免管路内产生太大的压力，避免立筋压歪、气动管路爆管、气动阀门损坏等事故的发生。当立筋零一501向右偏斜时，水平气缸活塞杆零3002推动水平移动组件零10和升降组件零20的组合向右平移，水平气缸活塞杆零3002向右伸出，气源7内的高压力空气通过单向阀6向水平气缸零30的无杆腔内补充。所以不管立筋零一501向左还是向右偏斜，水平移动组件零10和升降组件零20都能自动纠正位置，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。其余的水平移动组件和升降组件都能自动纠正位置，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。

如果水平板51的平面度误差较大，则在运行中水平向滚轮零204随着水平板51上表面上下起伏，当水平向滚轮零204向上平移时，升降组件零20受到向上的推力，通过升降气缸活塞杆零1042向上压缩升降气缸零104的无杆腔内的空气，升降气缸零104无杆腔内的空气通过单向阀6反向流动的管路是截止的，高压力空气通过泄压阀8流向外面的空气，使升降气缸活塞杆零1042顺利缩进缸体内，避免管路内产生太大的压力，避免气动管路爆管、气动阀门损坏等事故的发生。当水平向滚轮零204向下平移时，升降气缸活塞杆零1042推动升降组件零20向下平移，升降气缸活塞杆零1042向下伸出，气源7内的高压力空气通过单向阀6向升降气缸零104的无杆腔内补充。所以即使水平板51的平面度误差较大，有上下起伏，升降组件零20都能自动纠正位置，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。其余的升降组件都能自动纠正位置，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。

本实施例的有益效果：在一个行程内就能自动化完成所有“t”型焊缝的焊接、工作效率高、工人站在安全距离之外操作且能避免对工人人体产生毒害、对于水平板51的平面度误差和立筋的位置度误差能自动纠偏，焊枪和相应的角焊缝始终保持适合焊接的距离。