一种便捷的机器人焊接夹具重复定位装置的制作方法

一种便捷的机器人焊接夹具重复定位装置
【技术领域】
1.本实用新型属于定位装置技术领域，特别是涉及一种便捷的机器人焊接夹具重复定位装置。


背景技术：

2.在机器人大批量焊接操动机构部件时，由于需要焊接的部件各式各样，且焊接所需要的夹具也不一样，因此，焊接机器人活动端的焊接夹具也需要经常更换。由于焊接机器人的活动端的旋转轴心是在程序中已经调试好的了，在后续的新的轨迹动作中，只需要将焊接夹具以其安装端面的旋转轴心为参考位置进行调整安装即可。但现有技术中的机器人活动端的焊接夹具的更换是通过锁紧螺孔进行定位，其一方面存在安装误差，另一方面螺纹孔定位效果差，导致每次更换焊接夹具后都需要进行活动轨迹的微调，其更换调试麻烦，效率低。
3.因此，有必要提供一种新的便捷的机器人焊接夹具重复定位装置来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，可实现各种焊接夹具的快速更换，更换后能够进行精准的定位，且无需进行调试微调活动轨迹，大大减小了编程难度，提高了生产效率。
5.本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，其包括固定安装板、垫高护板、夹具安装板以及若干弹珠组件，所述固定安装板上设置有若干销孔，所述弹珠组件安装在所述销孔内，所述垫高护板上设置有可供所述弹珠组件穿过的若干避让孔，所述夹具安装板上设置有与所述弹珠组件一一对应的定位孔，所述定位孔的直径小于其与所述弹珠相切圆的直径，所述夹具安装板、所述垫高护板与所述固定安装板叠层设置且通过若干螺栓固定连接在一起。
6.进一步的，所述固定安装板、所述垫高护板以及所述夹具安装板的周边设置有若干一一对应的且可供所述螺栓穿过的安装孔。
7.进一步的，所述弹珠组件包括安装收纳柱、设置在所述安装收纳柱内的弹簧、固定在所述弹簧顶部且可上下弹性浮动的所述弹珠。
8.进一步的，所述安装收纳柱安装在所述销孔内且上端突出所述固定安装板表面形成一台阶结构。
9.进一步的，所述垫高护板的表面与所述安装收纳柱的上表面平齐，以消除所述安装收纳柱与所述固定安装板之间的台阶结构。
10.进一步的，所述安装收纳柱的上端外周直径大于所述销孔的内孔直径。
11.与现有技术相比，本实用新型一种便捷的机器人焊接夹具重复定位装置的有益效果在于：利用点、面结合的定位方式，消除夹具安装板的所有自由度；先利用多个弹珠和夹
具安装板上的定位孔切线贴合，消除x、y向移动，沿z向转动自由度；再通过垫高护板消除z向移动，沿x、y向转动自由度；利用弹珠的上下浮动弹性性能，可保证夹具体在适当的下压过程中，定位孔的切线和弹珠的切面紧密贴合，达到定位精准的效果；本方案定位装置可保证在多次更换焊接夹具时，每个夹具的重复定位保持一致，从而保证机器人只需一次编程，重复使用的效果；另外，在员工安装夹具时，不怕碰到定位元件，可直接在弹性定位珠上滚动，直至销、孔配合，减轻员工装卸夹具时的繁琐性。
【附图说明】
12.图1为本实用新型实施例的爆炸结构示意图；
13.图2为本实用新型实施例装配状态下的剖视结构示意图；
14.图中数字表示：
15.100便捷的机器人焊接夹具重复定位装置；
16.1固定安装板，11销孔，12安装孔；2垫高护板，21避让孔；3夹具安装板，31定位孔；4弹珠组件，41弹珠，42安装收纳柱，43弹簧；5螺栓。
【具体实施方式】
17.实施例：
18.请参照图1
‑
图2，本实施例为便捷的机器人焊接夹具重复定位装置100，其包括固定安装板1、垫高护板2、夹具安装板3以及若干弹珠组件4，固定安装板1上设置有若干销孔11，弹珠组件4安装在销孔11内，垫高护板2上设置有与销孔11一一对应且可供弹珠组件4穿过的避让孔21，夹具安装板3上设置有直径小于与弹珠41相切圆的直径的定位孔31，夹具安装板3、垫高护板2与固定安装板1叠层设置且通过若干螺栓5固定连接在一起。
19.固定安装板1、垫高护板2以及夹具安装板3的周边设置有若干一一对应的可供螺栓5穿过的安装孔12。
20.弹珠组件4包括安装收纳柱42、设置在安装收纳柱42内的弹簧43、固定在弹簧43顶部且可上下弹性浮动的弹珠41。安装收纳柱42安装在销孔11内且上端突出固定安装板1表面，安装收纳柱42的上端外周直径大于销孔11的内孔直径，使得安装收纳柱42能够卡在设定的高度位置。
21.垫高护板2的表面与安装收纳柱42的上表面平齐，从而消除安装收纳柱42与固定安装板1之间的台阶。
22.夹具安装板3用于为各种夹具提供安装平面。
23.在组装时，将弹珠组件4敲进带销孔的固定安装板1的销孔11内。当需要进行夹具更换时，将垫高护板2盖在固定安装板1上，以达到盖住弹珠组件4台阶的目的；然后将带有孔径比弹珠41相切直径小的夹具安装板3，以弹珠41和垫高护板2为定位元件，将安装有焊接夹具的夹具安装板3定位；然后通过螺栓5将夹具安装板3和垫高护板2锁紧在固定安装板1上，完成更换。
24.本实施例便捷的机器人焊接夹具重复定位装置100，利用点、面结合的定位方式，消除夹具安装板的所有自由度；先利用多个弹珠和夹具安装板上的定位孔切线贴合，消除x、y向移动，沿z向转动自由度；再通过垫高护板消除z向移动，沿x、y向转动自由度；利用弹
珠的上下浮动弹性性能，可保证夹具体在适当的下压过程中，定位孔的切线和弹珠的切面紧密贴合，达到定位精准的效果；本方案定位装置可保证在多次更换焊接夹具时，每个夹具的重复定位保持一致，从而保证机器人只需一次编程，重复使用的效果；另外，在员工安装夹具时，不怕碰到定位元件，可直接在弹性定位珠上滚动，直至销、孔配合，减轻员工装卸夹具时的繁琐性。
25.以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，其特征在于：其包括固定安装板、垫高护板、夹具安装板以及若干弹珠组件，所述固定安装板上设置有若干销孔，所述弹珠组件安装在所述销孔内，所述垫高护板上设置有可供所述弹珠组件穿过的若干避让孔，所述夹具安装板上设置有与所述弹珠组件一一对应的定位孔，所述定位孔的直径小于其与所述弹珠相切圆的直径，所述夹具安装板、所述垫高护板与所述固定安装板叠层设置且通过若干螺栓固定连接在一起。2.如权利要求1所述的便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，其特征在于：所述固定安装板、所述垫高护板以及所述夹具安装板的周边设置有若干一一对应的且可供所述螺栓穿过的安装孔。3.如权利要求1所述的便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，其特征在于：所述弹珠组件包括安装收纳柱、设置在所述安装收纳柱内的弹簧、固定在所述弹簧顶部且可上下弹性浮动的所述弹珠。4.如权利要求3所述的便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，其特征在于：所述安装收纳柱安装在所述销孔内且上端突出所述固定安装板表面形成一台阶结构。5.如权利要求4所述的便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，其特征在于：所述垫高护板的表面与所述安装收纳柱的上表面平齐，以消除所述安装收纳柱与所述固定安装板之间的台阶结构。6.如权利要求4所述的便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，其特征在于：所述安装收纳柱的上端外周直径大于所述销孔的内孔直径。

技术总结
本实用新型揭示了一种便捷的机器人焊接夹具重复定位装置，其包括固定安装板、垫高护板、夹具安装板以及若干弹珠组件，所述固定安装板上设置有若干销孔，所述弹珠组件安装在所述销孔内，所述垫高护板上设置有可供所述弹珠组件穿过的若干避让孔，所述夹具安装板上设置有与所述弹珠组件一一对应的定位孔，所述定位孔的直径小于其与所述弹珠相切圆的直径，所述夹具安装板、所述垫高护板与所述固定安装板叠层设置且通过若干螺栓固定连接在一起。本实用新型可实现各种焊接夹具的快速更换，更换后能够进行精准的定位，且无需进行调试微调活动轨迹，大大减小了编程难度，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。


技术研发人员：王岭
受保护的技术使用者：苏州达博思智能电网装备制造有限公司
技术研发日：2020.11.03
技术公布日：2021/11/9