施方式中，在该步骤S5中，电动机控制部255向伺服电动机252发送指令，向轴向上方驱动第二按压部254，解除第二力。另外，在图5所示的实施方式中，在该步骤S5中，机器人臂控制部52使机器人臂51动作，使按压工具201向轴向上方移动，来解除第二力。
[0079]在步骤S6中，以第一力将工件W压向夹具101。具体地说，缸控制部107对缸106进行控制，借助缸轴106a对按压部103施加力。按压部103利用从缸106接受的力，以第一力将工件W压向夹具101来将该工件W固定。
[0080]在步骤S7中，对工件W进行作业。例如，在图2所示的实施方式中，在该步骤S7中，使用者将按压工具201更换为切削工具(未图示)。然后，主轴控制部12使工具主轴11动作，将切削工具相对于工件W定位，利用切削工具对工件W进行切削加工。当步骤S7完成时，图6所示的流程结束。
[0081]另一方面，在通过步骤S4判断为“是”的情况下，在步骤S8中，与步骤S5同样地，解除对工件W施加的第二力。然后，在步骤S9中，去除介于工件W与夹具101之间的异物。例如，通过对与夹具101分离的工件W的表面吹送加压气体来去除介于工件W与夹具101之间的异物。在步骤S9完成之后，返回到步骤S2。
[0082]此外，在图6所示的流程中，在通过步骤S5解除了第二力之后，通过步骤S6以第一力将工件W压向夹具101。然而，不限于此，也可以在对工件W施加第二力的期间将第一力叠加地施加到工件W，之后解除第二力。另外，在图6所示的流程中，叙述了在步骤S9之后返回到步骤S2的情况，但是不限于此，也可以在步骤S9之后进入步骤S6。
[0083]另外，在图2?图5所示的实施方式中，叙述了通过弹簧213、伺服电动机252产生第二力的情况。然而，不限于此，也可以不使用弹簧213、伺服电动机252，而通过工具主轴11或机器人臂51的动作来产生第二力。在这种情况下，内置于工具主轴11或机器人臂51的伺服电动机作为产生第二力的第二驱动部的一部分而发挥功能。
[0084]如上所述，根据本发明，能够对第二力进行微调整，且在以被控制为适当强度的第二力将工件压向夹具的期间检测是否有异物介于工件与支承部之间。由此，能够在可靠地防止工件由于异物而产生伤痕的同时进行确认工件是否适当地落座在支承部上的作业。
[0085]以上，通过发明的实施方式说明了本发明，但是上述的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定。另外，实施方式中说明的特征的组合的全部未必是发明的技术方案所必需的。并且，能够对上述的实施方式施以各种变更或改进，这是本领域技术人员所清楚的。这种施以变更或改进的方式也包含在本发明的技术范围中，这从权利要求书的记载是可以明确的。
[0086]另外，应该注意:权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、过程、步骤以及阶段等各处理的执行顺序没有特别注明“比…之前”、“在…之前”等，而且，只要不是将之前的处理的输出用在之后的处理中，就能够以任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，虽然为了便于说明而使用“首先，”、“接着，”等来进行了说明，但是并不意味着必须以此顺序来实施。
【主权项】
1.一种物体固定装置(100)，具备: 支承部(101)； 按压部(103)，其将物体(W)压向上述支承部(101)； 第一驱动部(104)，其对上述按压部(103)产生用于将上述物体(W)固定于上述支承部(101)的第一力； 第二驱动部(105)，其与上述第一驱动部(104)不同，对上述按压部(103)产生小于上述第一力的第二力；以及 异物检测部(113)，其在上述按压部(103)以通过上述第二驱动部(105)产生的上述第二力将上述物体(W)压向上述支承部(101)的期间，检测介于上述物体(W)与上述支承部(101)之间的异物。
2.根据权利要求1所述的物体固定装置，其特征在于， 上述第二驱动部(105)具有产生上述第二力的伺服电动机(110)。
3.根据权利要求1或2所述的物体固定装置(200)，其特征在于，具备: 第一按压部(203)，其以上述第一力将上述物体(W)压向上述支承部(101)来将该物体(W)固定；以及 第二按压部(211)，其与上述第一按压部(203)不同，以上述第二力将上述物体(W)压向上述支承部(101)， 其中，上述第一驱动部(104)对上述第一按压部(203)产生上述第一力， 上述第二驱动部对上述第二按压部(211)产生上述第二力。
4.根据权利要求3所述的物体固定装置，其特征在于， 上述第二驱动部具有产生上述第二力的弹簧(213)以及能够向接近和远离上述支承部(101)的方向移动的移动机构， 上述第二按压部经由上述弹簧而与上述移动机构连结。
5.根据权利要求3或4所述的物体固定装置，其特征在于， 上述第二驱动部具有产生上述第二力的伺服电动机以及通过该伺服电动机能够向接近和远离上述支承部(101)的方向移动的移动机构(11)， 上述第二按压部(211)与上述移动机构(11)连结。
6.—种机床，具备: 工具主轴(11);以及 根据权利要求3?5中的任一项所述的物体固定装置(200)， 其中，上述第二按压部(211)安装于上述工具主轴(11)， 上述第二驱动部对上述工具主轴(11)进行驱动，使上述第二按压部(211)向接近和远离上述支承部(101)的方向移动。
7.—种机器人(50)，具备: 机器人臂(51);以及 根据权利要求3?5中的任一项所述的物体固定装置(300)， 其中，上述机器人臂(51)具备上述第二按压部(211)， 上述第二驱动部对上述机器人臂(51)进行驱动，使上述第二按压部(211)向接近和远离上述支承部(101)的方向移动。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于， 还具备机器人手(54)，该机器人手(54)安装于上述机器人臂(51)，以能够释放上述第二按压部(211)的方式把持该第二按压部(211)。
9.一种物体固定方法，使用根据权利要求1?5中的任一项所述的物体固定装置(100)将上述物体(W)相对于上述支承部(101)固定，包括以下步骤: 将上述物体(W)置于上述支承部(101)上； 通过上述第二驱动部(105)对上述按压部(103)进行驱动，以上述第二力将上述物体(W)压向上述支承部(101)； 在以上述第二力将上述物体(W)压向上述支承部(101)的步骤的期间，通过上述异物检测部(113)检测是否有上述异物介于上述物体(W)与上述支承部(101)之间； 在检测是否有上述异物介于上述物体(W)与上述支承部(101)之间的步骤中检测出上述异物的情况下，解除上述第二力，去除上述异物；以及 在检测是否有上述异物介于上述物体(W)与上述支承部(101)之间的步骤中未检测出上述异物的情况下、或者去除上述异物的步骤已完成的情况下，通过上述第一驱动部(104)对上述按压部(103)进行驱动，以上述第一力将上述物体(W)压向上述支承部(101)来将该物体(W)固定。
【专利摘要】提供在确认物体的落座时能够防止由于异物而对物体造成伤痕的物体固定装置、机床、机器人以及物体固定方法。物体固定装置具备：支承部；按压部，其将物体压向支承部；第一驱动部，其对按压部产生第一力；第二驱动部，其与第一驱动部分开地设置，对按压部产生小于第一力的第二力；以及异物检测部，其在通过第二驱动部由按压部将物体压向支承部的期间，检测介于物体与支承部之间的异物。
【IPC分类】B23Q3-08
【公开号】CN104669013
【申请号】CN201410706016
【发明人】小川贤一
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年11月27日
【公告号】DE102014017285A1, US20150145193