一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备的制造方法
【技术领域】
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[0001 ] 本发明涉及一种汽车方向盘下转向系统中的构成转向节的节叉的加工设备，具体而言，涉及一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备。
【背景技术】
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[0002]结合图1所示，一种汽车方向盘下转向系统中的构成转向节的节叉，该节叉为不规则非常规节叉，所述节叉包括杆部91和叉部92。按现有加工艺，所述叉部92的顶部923需被切边成圆弧形，所述叉部92内侧的两对对角棱边需被倒角(亦可称为切边)，图2示出了其中一对对角棱边921和棱边922被切边后的形状。现有技术一般采用冲裁设备对所述节叉的叉部顶部和两对对角棱边进行切边加工。
【发明内容】
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[0003]本发明所解决的技术问题:现有技术中，第一类冲裁机完成对所述节叉叉部的顶部的切边后，操作人员需手工搬运节叉至第二类冲裁机，第二类冲裁机对节叉叉部内侧的两对对角棱边进行切边；如此，在整个节叉切边加工过程中，操作人员从第一类冲裁机搬运节叉至第二类冲裁机，不仅工作量大，而且，节叉切边的效率也得不到提高。
[0004]本发明提供如下技术方案:
[0005]一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，包括节叉输入机构、用于对节叉叉部的顶部进行切边的第一类冲裁机、用于对节叉叉部内侧的两对对角棱边进行切边的第二类冲裁机、搬运机构、节叉输出机构；
[0006]所述第二类冲裁机包括二类冲裁机一和二类冲裁机二，二类冲裁机一用于对节叉叉部内侧的一对对角棱边进行切边，二类冲裁机二用于对节叉叉部内侧的另一对对角棱边进行切边；
[0007]所述搬运机构用于将节叉从节叉输入机构搬运至第一类冲裁机，再搬运至二类冲裁机一，再搬运至二类冲裁机二，再搬运至节叉输出机构；所述搬运机构包括机架、横向固定在机架上的一对平行导轨、滑动安装在导轨上的第一滑块、滑动安装在导轨上的第二滑块、第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手、第一气缸、第二气缸；所述第一机械手、第二机械手、第三机械手固定在第一滑块上，所述第四机械手固定在第二滑块上，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手依次横向排列，所述第一滑块与第一气缸的活塞杆固定连接，所述第二滑块与第二气缸的活塞杆固定连接，所述第一气缸和第二气缸均固定在机架上；
[0008]所述节叉输入机构和节叉输出机构分别位于一对平行导轨的两端，所述第一类冲裁机、二类冲裁机一、二类冲裁机二依次横向分布在节叉输入机构和节叉输出机构之间，且靠近一对平行导轨；
[0009]所述节叉输入机构与第一类冲裁机之间的距离等于第一类冲裁机与二类冲裁机一之间的距离；所述第一类冲裁机与二类冲裁机一之间的距离等于二类冲裁机一与二类冲裁机二之间的距离；所述第一机械手与第二机械手之间的距离等于第二机械手与第三机械手之间的距离；所述节叉输入机构与第一类冲裁机之间的距离等于第一机械手与第二机械手之间的距离。
[0010]按上述技术方案，所述搬运机构的工作原理如下:
[0011]第一，初始状态，第一机械手位于节叉输入机构的上方，第二机械手位于第一类冲裁机的上方，第三机械手位于二类冲裁机一的上方，第四机械手位于节叉输出机构的上方；
[0012]第二，第一机械手下行，从节叉输入机构中抓取待加工的节叉；与此同时，第二机械手下行，从第一类冲裁机中抓取叉部顶部已被切边成圆弧形的节叉；与此同时，第三机械手下行，从二类冲裁机一中抓取一对对角棱边已被切边加工的节叉；第一机械手、第二机械手、第三机械手抓取相应节叉后上行；
[0013]第三，第一气缸驱动第一滑块在导轨上横向移动，第一机械手、第二机械手、第三机械手同时横向移动，第一机械手移动至第一类冲裁机的上方，第二机械手移动至二类冲裁机一的上方，第三机械手移动至二类冲裁机二的上方；第一机械手下行将其上的节叉装入第一类冲裁机，与此同时，第二机械手下行将其上的节叉装入二类冲裁机一，与此同时，第三机械手下行将其上的节叉装入二类冲裁机二 ；第一机械手、第二机械手、第三机械手装夹完相应节叉后上tx ;
[0014]第四，第一气缸驱动第一滑块在导轨上反向横向移动，第一机械手、第二机械手、第三机械手同时反向横向移动，第一机械手回至节叉输入机构的上方，第二机械手回至第一类冲裁机的上方，第三机械手回至二类冲裁机一的上方；与此同时，第二气缸驱动第二滑块在导轨上移动，第四机械手移动至二类冲裁机二的上方；
[0015]第五，第一机械手、第二机械手、第三机械手重复上述第二步骤；与此同时，第四机械手下行从二类冲裁机二中抓取已全部加工完成的节叉；第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手抓取相应节叉后上行；
[0016]第六，第一机械手、第二机械手、第三机械手重复上述第三步骤；与此同时，第四机械手移动至节叉输出机构的上方，下行将其上的节叉置放在节叉输出机构中。
[0017]通过上述技术方案，搬运机构不断重复上述第一至第六步骤，实现了节叉搬运的自动化，不仅免去了搬运人员的工作量，而且，节叉切边的效率也能得到提高。
[0018]作为本发明对第一机械手、第二机械手、第三机械手的一种说明，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手均包括第一升降气缸、第一伸展气缸、第一夹持气缸、一对第一爪手；所述第一升降气缸固定在第一滑块上，所述第一伸展气缸固定在第一升降气缸的活塞上，所述第一夹持气缸固定在第一伸展气缸的活塞杆上，第一伸展气缸驱动第一夹持气缸水平移动，第一夹持气缸水平移动的方向垂直于一对平行导轨，所述第一夹持气缸为双活塞气缸，一对第一爪手分别固定在第一夹持气缸的双活塞上。其中，所述第一夹持气缸通过一滑块固定在第一伸展气缸的活塞杆上，所述滑块与第一伸展气缸的活塞杆固定连接，第一伸展气缸的缸体上设有与滑块配合的滑槽。
[0019]作为本发明对第四机械手的一种说明，所述第四机械手包括第四升降气缸、第四伸展气缸、第四夹持气缸、一对第四爪手；所述第四升降气缸固定在第二滑块上，所述第四伸展气缸固定在第四升降气缸的活塞上，所述第四夹持气缸固定在第四伸展气缸的活塞杆上，第四伸展气缸驱动第四夹持气缸水平移动，第四夹持气缸水平移动的方向垂直于一对平行导轨，所述第四夹持气缸为双活塞气缸，一对第四爪手分别固定在第四夹持气缸的双活塞上。其中，所述第四夹持气缸通过一滑块固定在第四伸展气缸的活塞杆上，所述滑块与第四伸展气缸的活塞杆固定连接，第四伸展气缸的缸体上设有与滑块配合的滑槽。
[0020]作为本发明对节叉输入机构的一种说明，所述节叉输入机构包括直线输送单元、水平输送底板，所述直线输送单元包括传输带、用于驱动传输带的一对辊、用于驱动辊旋转的电机，所述一对辊竖直枢接在水平输送底板上，所述直线输送单元的数量为两个，所述两个直线输送单元并列设置在水平输送底板上，所述两个直线输送单元之间存在一定的间隙，该间隙可容纳竖直放置的节叉。按上述说明，节叉进入两个直线输送单元之间的间隙，电机通过辊驱动传输带运行，两个直线输送单元的传输带等速同向运行，并夹持着节叉向前输送。如此，可使每个节叉相对独立地在节叉输入机构中运行，不会发生因前方节叉遇到障碍，或与传输带打滑，或位于后方的节叉运行速度大于其前方的节叉而导致位于后方的节叉倾倒。
[0021]作为本发明对节叉输出机构的一种说明，所述节叉输出机构包括直线输送单元、水平输送底板、收集盒；所述直线输送单元包括传输带、用于驱动传输带的一对辊、用于驱动辊旋转的电机，所述一对辊竖直枢接在水平输送底板上，所述直线输送单元的数量为两个，所述两个直线输送单元并列设置在水平输送底板上，所述两个直线输送单元之间存在一定的间隙，该间隙可容纳竖直放置的节叉；所述收集盒衔接在水平输送底板的端部，用于收集由直线输送单元输送的节叉。
[0022]作为本发明对第一类冲裁机的一种说明，所述第一类冲裁机包括包括冲裁机构、装夹机构；所述冲裁机构包括对节叉进行切边的冲头、用于驱动冲头水平移动的冲裁驱动装置、用于对冲头进行导向的冲裁导向装置；所述装夹机构包括承接块、承接组合件，承接块中央处开设竖直向的节叉承接孔，所述承接组合件安装在节叉承接孔内，用于支撑位于节叉承接孔内的节叉，所述承接块的侧壁上开设供冲头通行的通道。按上述说明，机械手将节叉竖直向下插入节叉承接孔内，承接组合件支撑节叉。之后，机械手释放节叉，此时，节叉已定位。之后，冲裁机构中的冲裁驱动装置在冲裁导向装置的导向下驱动冲头水平向移动，具体地，冲头在承接块侧壁上的通道内移动，冲头对节叉承接孔内的节叉进行切边。切边结束后，冲头退出节叉承接孔，机械手从承接块的上方夹持节叉，再搬运至下一工位。
[0023]作为本发明对第二类冲裁机的一种说明，所述第二类冲裁机中的二类冲裁机一和二类冲裁机二均包括冲裁机构、