专利名称：落地叉式激光导引自动搬运车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种在自动化物流系统中能自动完成搬运作业的运输设备。
在自动化物流系统中，一般用于物料搬运的自动车辆在搬运托盘货物时都需要在具有一定高度的站台上才能进行装卸搬运，这种作业系统需要设置足够数量的站台才能满足该系统正常工作，有的站台还必须带动力和信号联锁，从而增加了系统设备数量和控制环节，使投资成本增加。此外，固定站台的安放对环境和空间有一定影响，系统的调试难度也有所增加。
对用于直接放在地面上的托盘货物搬运或者是在不同高度的站台之间进行搬运的场合，一般采用人工叉车来完成，这样在作业中增加了搬运操作的人为因素，不能满足物流系统高度自动化的要求。
本实用新型的目的是提供一种在自动化物流系统中能够自动在地面以上不同高度站台之间进行物料(用托盘装垛的方式)搬运作业的落地叉式激光自动搬运车。
本实用新型由车体系统、作业系统、控制系统、电源系统、安全保护系统组成，车体系统包括车架、后轮，后轮安装于车架大梁上，作业系统包括货叉、门架、油缸、油泵电机，在控制系统中设置有自动高度测量装置，该装置由编码器及同步带轮组成，作业系统中的货叉位于机架大梁和后轮的上方，货叉与机架大梁其中之一为凹形槽，当货叉降到最低位置时，车架大梁与货叉互相嵌入为一体。
本实用新型采用了先进的控制技术、高可靠的液压装卸技术及能与车架大梁嵌为一体的货叉，可在无货架、以及不同站台之间进行欧式托盘货物自动搬运，即减少了设备投资，又节省了人力物力，是一种理想的自动搬运设备。
以下结合附图对本实用新型进行详细描述。
图1为本实用新型结构示意图。
图2为图1的俯视示意图。
图3为图1的A-A剖视图。
图4为图1的B-B剖视图。
图5为图1的左视示意图。图中1-货叉，2-后轮，3-门架，4-高能蓄电池，5-车架，6-操作控制箱，7-激光扫描器，8-附属轮，9-充电连接器，10-驱动轮，11-油缸，12-驱动电机，13-转向电机，14-油泵电机，15-油箱，16-电磁阀，17-油管，18-主控箱，19-激光探测器，20-车架大梁，21-编码器，22-同步带。
本实用新型由车体系统、作业系统、控制系统、电源系统、安全保护系统组成，车体系统包括车架、后轮、附属轮、驱动轮、转向轮等作业系统包括货叉、门架、油缸、油泵电机、驱动电机、转向电机、油箱、电磁阀、油管等，控制系统包括主控箱、激光扫描器、操作控制箱、自动高度测量装置等，自动高度测量装置由编码器及同步带轮组成，电源系统包括高能蓄电池和充电连接器等，保护系统包括激光探测器、光电传感器、行程开关等，本实用新型车架5的右前部装有驱动轮10、驱动电机12和转向电机13；左前部装有附属轮8；后下部装有后轮2，中部装有货叉1、门架3、油缸11、油泵电机14、油箱15、电磁阀16、油管17，上部装有操作控制箱6和激光扫描器7，中下部装有高能蓄电池4和充电连接器7，电池上方是主控箱18，车的正前端装有激光探测器19，工作时，驱动电机在电控系统的控制下转动带动驱动轮滚动从而使本实用新型可以行驶。行驶时，转向电机也可以在电控部分的控制下转动带动驱动轮围绕着垂直地面的轴线作转向旋动，使本实用新型作转向行驶。附属轮、后轮和驱动轮共同支撑整个实用新型的重量。
本实用新型作业系统的作用是在设定的时间和地点把托盘货物装到搬运车上或把托盘货物从搬运车上卸下来。它的货叉、门架、油缸、油泵电机、油箱、电磁阀、油管装在车的中部；货叉位于机架的大梁和后轮的上方。货叉为开口向下的凹形槽，货叉降到最低位置时，车架大梁刚好嵌入凹形槽内，这样货叉不再单独占据一定空间，与大梁嵌入一体后即可进入不需货架的欧式托盘底部，搬运货物。
为了达到货叉与大梁嵌为一体的目的，也可把大梁制成开口向上的凹形槽，这样，当货叉降到最低位置时，货叉刚好嵌入大梁的凹形槽内。
本实用新型控制系统的作用是保证搬运车能够自行地按规定的路线安全行驶，到规定的地点准确停生，根据指令完成装卸任务，其自动调试测量装置由编码器21及同步带轮22组成，安装于车架中部，能自动测量所需搬运的托盘位置的高度，货叉高度及搬运车车速。
本实用新型的电源系统的作用是供给搬运车在整个工作过程中所需的足够助力与电路，并满足快速自动充电，反复循环使用的工作要求。
本实用新型安全保护系统采用的是激光障碍物探测器，具有在正前方水平180°范围内准确探测出障碍物并可分区域定义保护要求，较广泛采用的红外探测具有盲区小，精度高，可编程定义不同区域，对障碍物颜色不敏感等优点。
本实用新型在工作时激光扫描器不停地按一定角速度旋转发射出激光束，并不停地接收预先设置在一定位置有固定座标的多块反光板上反射回来的的激光束，从而测量出搬运车和多块反光板边线组成的夹角当前位置参数，控制系统计算机按这些位置参数计算出搬运车所在的当前位置，再按程序确定搬运车下一步的行驶路线或工作内容由系统通过驱动电机、转向电机、油泵电机等各执行机构完成指令。
装托盘时，驱动电机和转向电机在接到控制系统的指令后按要求转动，带动驱动轮驱使搬运车行驶到要装托盘的地点，并使搬运车的货叉和装有后轮的大梁伸到欧式托盘的下面。油泵电机在控制系统的指令下按要求启动，把液压油从油箱中泵出送到缸内顶起货叉，随着货叉的顶起就可以托起上方托盘。装托盘的工作即完成。卸托盘时，驱动电机和转向电机在控制系统的控制下使托盘的搬运车行驶到要卸托盘的地点。电磁阀在接到控制系统的指令后打开回油的油路，液压油从油缸内自然回流到油箱，随着油缸内活塞杆的下降，货叉和托盘也随之下降从而放下托盘，这样卸托盘的工作也就完成。
权利要求1.落地叉式激光导引自动搬运车，由车体系统、作业系统、控制系统、电源系统、安全保护系统组成，车体系统包括车架、后轮，后轮安装于车架大梁上，作业系统包括货叉、门架、油缸、油泵电机，其特征在于在控制系统中设置有自动高度测量装置，该装置由编码器(21)及同步带轮(22)组成，作业系统中的货叉(1)位于机架大梁(20)和后轮(2)的上方，货叉(1)与机架大梁(20)其中之一为凹形槽，当货叉降到最低位置时，车架大梁(20)与货叉(1)互相嵌入为一体。
2.根据权利要求1所述的落地叉式激光导引自动搬运车，其特征在于所述的货叉(1)为开口向下的凹形槽。
3.根据权利要求1所述的落地叉式激光导引自动搬运车，其特征在于所述的车架大梁(20)为开口向上的凹形槽。
专利摘要本实用新型涉及一种在自动化物流系统中能自动完成搬运作业的运输设备,由车体系统、作业系统、控制系统、电源系统、安全保护系统组成,在控制系统中设置有自动高度测量装置,作业系统中的货叉位于机架大梁和后轮的上方,货叉与机架大梁其中之一为凹形槽,当货叉降到最低位置时,车架大梁与货叉互相嵌入为一体,可在无货架、以及不同站台之间进行欧式托盘货物自动搬运,即减少了设备投资,又节省了人力物力,是一种理想的自动搬运设备。
文档编号B66F9/20GK2503054SQ0126378
公开日2002年7月31日 申请日期2001年9月8日 优先权日2001年9月8日
发明者樊跃进, 吕国雄, 冉文学, 王志德, 王勇, 俞沛齐, 毛正辉 申请人:云南昆船第一机械有限公司