加工单元600如图8所示，包括加工主轴601，运动工作台604，安装在运动工作台604上的工件吸附夹具602，以及安装在工件吸附夹具602右侧的用于吹干其表面切削液的吹气装置603。
[0043]所述双端面抛光单元700如图9所示，包括磨床本体701，位于磨床上下抛光轮之间的送料盘702，位于送料盘下方的落料机构703和传送装置704，传送装置右端设有落料机构705。
[0044]所述清洗风干单元800如图10所示，包括左侧的传送装置801，清洗机主体802，位于右侧出口的落料装置803。
[0045]所述视觉检测与定位单元900如图11所示，包括安装机架901，机架中部安装有传送装置903，传送装置903两侧设有用于检测的光源902。机架901上部安装有与视觉镜头904连接的气缸905，视觉镜头904可以随气缸905进行水平移动。
[0046]所述喷砂机器人与姿态调整单元1000如图12所示，包括机架1001，安装在机架1001上的机器人1002，安装在机器人1002末端设吸盘1003-1的吸附夹具1003，机架1001侧面安装有姿态调整装置1004。姿态调整装置1004如图14所示，包括直线气缸1004-1、笔型气缸1004-4，与笔型气缸1004-4末端连接的旋转气缸1004-5，以及分别与直线气缸1004-1、旋转气缸1004-5相连的吸盘1004-2、1004-3。
[0047]所述喷砂加工单元1100如图13所示，包括设开口 1102的喷砂机本体1100、设在喷砂机本体开口 1102内的旋转吸附夹具1101，其中旋转吸附夹具如图15所示，主要包括调速电机1001-1、旋转吸盘1001-3，旋转吸盘1001-3与调速电机1001-1通过链条1001-2连接。
[0048]所述打包机器人单元1200如图16所示，包括机架1201，机器人1202以及安装在机器人1202末端设吸盘1203-1的吸附夹具1203。
[0049]所述打包机单元1300如图17所示，包括机架1301，位于机架上方的储料机构1303、设在储料机构1303 —侧的笔型气缸1302、位于储料机构1303另一侧的夹紧与开盒机构1304、与夹紧与开盒机构1304衔接的闭盒机构1305。笔型气缸1302用于将包装盒从储料机构1303中推出；夹紧与开盒机构1304如图18所示，包括夹爪1304-1、气缸1304-2、开盒吹气口 1304-3;闭盒机构1305通过在铝块上开孔，并连接气管以吹气的方式实现包装盒的封闭。
[0050]所述输送单元1400如图19所示，它是一台小型皮带输送机，由调速电机和皮带构成，传送装置前端设有传感器。
[0051]本发明的工艺流程如下，首先人工将料板按照要求放置到上下料单元100中的上料小车102上由料板限位块103所限定的区域内，并将上料小车102推送至指定位置。之后由多关节上下料单元200将料板搬送至激光切割加工单元300进行切割加工;切割完成之后，直角机械手搬送单元400将切割所得将产品搬送至毛刺打磨单元500进行毛刺打磨处理;该动作完成之后继续由直角机械手搬送单元400将产品搬送至精雕加工单元600进行雕刻加工;雕刻完成之后还是由直角机械手搬送单元400将产品搬送至双端面抛光单元700进行双端面抛光加工。此后，产品将通过传送带被搬送至风干清洗单元800，对其表面的残留切削液进行清洗，并风干处理。处理完成之后，产品经由传送带到达视觉检测与定位单元900，对产品外形进行检测并定位。当喷砂机器人与姿态调整单元1000收到产品位置信息后，会将其搬送至喷砂加工单元1100，并通过姿态调整装置1004实现产品上下端面的先后喷砂处理。喷砂处理完成之后，产品由喷砂机器人与姿态调整单元1000送回至传送带，由视觉检测与定位单元900对产品图案进行检测。如果检测不合格，产品被剔除。如果产品检测合格，打包机器人单元1200将产品搬送至打包机单元1300，进行打包装盒。打包完成之后再由打包机器人单元1200将包装盒搬送至输送单元1400，完成整个生产加工流程。
【主权项】
1.一种精密零件智能化制造成套生产线，其特征是呈直线分布，依次设有上下料单元、多关节上下料单元、激光切割加工单元、直角机械手搬送单元、毛刺打磨单元、精雕加工单元、双端面抛光单元、清洗风干单元、视觉检测与定位单元、喷砂机器人与姿态调整单元、喷砂加工单元、打包机器人单元、打包机单元和输送单元。2.根据权利要求1所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述上下料单元与激光切割加工单元之间通过多关节上下料单元衔接;所述激光切割加工单元、毛刺打磨单元、精雕加工单元与双端面抛光单元之间通过直角机械手搬送单元衔接;所述双端面抛光单元设有传送带装置与清洗风干单元进行衔接;清洗风干单元设有落料机构，产品自动滑落至视觉检测与定位单元区域;视觉检测与定位单元和喷砂加工单元之间通过喷砂机器人与姿态调整单元进行衔接，两者之间又设有姿态调整装置;视觉检测与定位单元设有传送带，通过打包机器人单元与打包机单元衔接;所述打包机单元与输送单元之间也是通过打包机器人单元衔接。3.根据权利要求2所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述上下料单元，包括用于放置上料小车与废料回收小车的限位框架，所述上料小车上安装有用于限制料板位置的料板限位块，所述废料回收小车上设有用于回收废料的废料框;所述多关节上下料单元包括多关节机器人安装机架、设在多关节机器人安装机架上的多关节机器人，安装在多关节机器人末端的吸盘夹具，所述吸盘夹具包括吸盘安装基板和设在吸盘安装基板上的吸盘;所述直角机械手搬送单元，包括立柱、安装在立柱上的X轴，安装在立柱的X轴上沿X轴移动的Z轴，Z轴末端安装有带有吸盘的吸附夹具，立柱侧面安装有毛刺打磨单元;所述毛刺打磨单元，包括安装壳体、设在安装壳体上的调速电机，与调速电机轴端连接的砂轮盘。4.根据权利要求3所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述激光切割加工单元，包括大理石安装底板，激光头，大理石安装底板上安装有X、Y轴方向伺服滑台，X轴方向伺服滑台上安装在有支撑与夹紧机构;支撑与夹紧机构包括安装底板，安装底板上设有支撑顶针，废料回收容器套在支撑顶针上，支撑顶针穿过废料回收容器底部的圆孔，安装在底板上的气缸可实现对料板的夹紧与松开。5.根据权利要求4所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述精雕加工单元，包括加工主轴、运动工作台、安装在运动工作台上的工件吸附夹具、以及安装在工件吸附夹具右侧的用于吹干其表面切削液的吹气装置。6.根据权利要求5所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述双端面抛光单元，包括磨床本体、位于磨床上下抛光轮之间的送料盘、位于送料盘下方的落料机构和传送装置，传送装置右端设有落料机构。7.根据权利要求6所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述清洗风干单元，包括一侧的传送装置、清洗机主体、位于另一侧出口的落料装置。8.根据权利要求7所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述视觉检测与定位单元，包括安装机架，安装机架中部安装有传送装置，传送装置两侧设有用于检测的光源，安装机架上部安装有与视觉镜头连接的气缸，视觉镜头可以随气缸进行水平移动。9.根据权利要求8所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述喷砂机器人与姿态调整单元，包括机架、安装在机架上的机器人，安装在机器人末端设吸盘的吸附夹具，机架侧面安装有姿态调整装置;姿态调整装置，包括直线气缸、笔型气缸、与笔型气缸末端连接的旋转气缸、以及分别与直线气缸、旋转气缸相连的吸盘;所述喷砂加工单元，包括设开口的喷砂机本体、设在喷砂机本体开口内的旋转吸附夹具，其中旋转吸附夹具包括调速电机、旋转吸盘，旋转吸盘与调速电机通过链条连接。10.根据权利要求9所述的精密零件智能化制造成套生产线，其特征是所述打包机器人单元，包括打包机器人机架、设在打包机器人机架上的机器人、以及安装在机器人末端设吸盘的吸附夹具;所述打包机单元，包括机架、位于机架上方的储料机构、设在储料机构一侧的笔型气缸、位于储料机构另一侧的夹紧与开盒机构、与夹紧与开盒机构衔接的闭盒机构；所述夹紧与开盒机构包括夹爪、气缸、开盒吹气口；所述闭盒机构通过在铝块上开孔，并连接气管以吹气的方式实现包装盒的封闭。
【专利摘要】本发明公开了一种精密零件智能化制造成套生产线，其呈直线分布，依次设有上下料单元、多关节上下料单元、激光切割加工单元、直角机械手搬送单元、毛刺打磨单元、精雕加工单元、双端面抛光单元、清洗风干单元、视觉检测与定位单元、喷砂机器人与姿态调整单元、喷砂加工单元、打包机器人单元、打包机单元和输送单元。本发明将数控、制造加工、机器人、视觉以及生产管理系统融为一体，构成了一条高度自动化、个性化的制造生产线。为学校工业自动化教学提供了一个既能让学生系统的学习到各类先进技术，也能培养学生当前工厂内实际生产管理理念，为学校培养复合社会要求的各类人才打造了一个良好的平台。
【IPC分类】B23P23/06
【公开号】CN105563137
【申请号】CN201610145909
【发明人】许亮, 朱永波, 张欣荣, 李斌
【申请人】湖南宇环智能装备有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2016年3月15日