施方式】
[0023]以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
[0024]参照图1，本实施例为一种机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，包括用于放置抓取物的支撑架1，该支撑架I竖直设置的两个竖直设置的支撑板la，两根横向水平设置的支撑梁Ib和两根横向水平设置的限位杆lc，限位杆Ic和支撑梁Ib相互平行的，且限位杆Ic为圆柱形杆件。支撑梁Ib为长条板状结构，支撑梁Ib的左右两端分别连接在两个支撑板Ia上，两根支撑梁Ib并排设置，两个限位杆Ic分别位于两个支撑梁Ib的外侧下方。支撑梁Ib与竖直平面相倾斜，且支撑梁Ib上设置有若干个导向销2和若干个定位销3，定位销3与导向销2 —一对应设置，且定位销3位于导向销2的正下方，导向销2和定位销3均与支撑梁Ib相垂直。导向销2用于悬挂被抓取物4，且导向销2向上倾斜，定位销3用于对被抓取物4进行辅助定位。结合图5，定位销3的顶端与限位杆Ic不在同一竖直平面上，且定位销3的顶端位于限位杆Ic所处的竖直平面的后侧上方，定位销3顶部位于导向销2顶部的内侧下方，且定位销3的顶部制为半球面。
[0025]参照图2，本实施例中的被抓取物4为锅的手柄，其上部具有一能悬挂在导向销2上的导向孔4a，其下部具有两个能抵靠在限位杆Ic上的两个支杆4b。
[0026]结合图3、图4和图5，本实施例在工作时，机器人执行端5用于对定位后的被抓取物4进行抓取。
[0027]本实施例的工作原理如下:
[0028]1、导向销2有一个向上倾斜的角度，被抓取物4挂到导向销2后，由于被抓取物4在重力的作用下，导向销2接触的一定是与被抓取物4的导向孔4a上导向面最高点(接触点I)相接触，被抓取物4在重力的作用下会向导向销2的根部滑动，滑动过程中，被抓取物4会被位于定位销3的顶部的定位点(接触点2)所挡住，这样被抓取物4的上端的上下方向z向平动自由度、左右方向X向平动自由度由导向销2支撑，前后方向y方向平动自由度由定位销3的定位点支撑。
[0029]2、由于被抓取物4的重心在定位销3的下方，被抓取物4以定位销3的定位点为旋转中心，绕X轴方向转动，直到被抓取物4的下端碰到限位杆，此时约束了 X方向的转动自由度。限位杆3与被抓取物4可以是线接触，也可以多点接触(接触点3和接触点4)，这样限位杆3约束了被抓取物4的z方向转动自由度。在重力的作用下，被抓取物4的重心和被抓取物4的接触点I 一定落在同一竖直平面内，即重力约束了被抓取物4绕y方向的转动自由度，从而保证被抓取物4的定位唯一性。
[0030]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【主权项】
1.一种机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，包括用于放置抓取物的支撑架(I)，其特征在于，所述支撑架(I)包括横向设置且相互平行的支撑梁(Ib)和限位杆(lc)，所述限位杆(Ic)位于支撑梁(Ib)的下方，所述支撑梁(Ib)上设置有若干个导向销(2)和若干个定位销(3)，所述导向销(2)用于悬挂被抓取物，且导向销(2)向上倾斜，所述定位销(3)与导向销(2) —一对应设置，且定位销(3)位于导向销(2)的正下方。
2.根据权利要求1所述的机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，其特征在于，所述定位销(3)的顶部与限位杆(Ic)不在同一竖直平面上，且定位销(3)的顶部位于限位杆(Ic)所处的竖直平面的后侧上方。
3.根据权利要求2所述的机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，其特征在于，所述定位销(3)顶部位于导向销(2)顶部的内侧下方。
4.根据权利要求1或2或3所述的机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，其特征在于，所述定位销(3)的顶部制为半球面。
5.根据权利要求1或2或3所述的机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，其特征在于，所述限位杆(Ic)为圆柱形杆件。
6.根据权利要求1或2或3所述的机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，其特征在于，所述支撑架(I)还包括两个竖直设置的支撑板(Ia)，所述支撑梁(Ib)为长条板状结构，支撑梁(Ib)的左右两端分别连接在两个支撑板(Ia)上，所述支撑梁(Ib)与竖直平面相倾斜，所述导向销(2)垂直连接在支撑梁(Ib)上。
7.根据权利要求1或2或3所述的机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，其特征在于，所述支撑梁(Ib)和限位杆(Ic)的个数均为两个，两个所述限位杆(Ic)分别位于两个所述支撑梁(Ib)的外侧下方。
【专利摘要】本实用新型提供了一种机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，属于机械技术领域。它解决了现有机器人加工中机器人抓取不到位的问题。本机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，包括用于放置抓取物的支撑架，其特征在于，所述支撑架包括横向设置且相互平行的支撑梁和限位杆，所述限位杆位于支撑梁的下方，所述支撑梁上设置有若干个导向销和若干个定位销，所述导向销用于悬挂被抓取物，且导向销向上倾斜，所述定位销与导向销一一对应设置，且定位销位于导向销的正下方。它能够对放置后的机器人抓取物进行自动定位，从而实现机器人抓取的准确定位。
【IPC分类】B23Q7-14, B23Q7-04
【公开号】CN204353882
【申请号】CN201420867420
【发明人】吕浚潮, 邓定红, 江加凯, 张立成, 彭北京, 孔民秀
【申请人】浙江钱江摩托股份有限公司, 哈尔滨博强机器人技术有限公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2014年12月30日