【具体实施方式】一所述的一种位姿可调焊接平台的区别在于，移动电机是带绝对编码器的移动电机6、升降电机为带绝对编码器的升降电机7，俯仰电机为带绝对编码器的俯仰电机8。
[0044]【具体实施方式】五:参见图4说明本实施方式，采用【具体实施方式】一所述的一种位姿可调焊接平台实现的控制系统，它包括工控机14、运动控制卡15、平台移动驱动器16、模拟量运动控制卡17、焊接件升降变频器18和焊接件俯仰变频器19 ;工控机14的第一数据信号输入输出端与运动控制卡15的信号输入输出端连接，运动控制卡15的控制信号输出端与平台移动驱动器16的控制信号输出端连接，平台移动驱动器16的驱动信号输出端与带绝对编码器的移动电机6的驱动信号输出端连接，带绝对编码器的移动电机6的编码信号输出端与运动控制卡15的编码信号输入端连接，
[0045]工控机14的第二数据信号输入输出端与模拟量运动控制卡17的第一数据信号输入输出端连接，模拟量运动控制卡17的第一控制信号输出端与焊接件升降变频器18的控制信号输入端连接，焊接件升降变频器18的数据信号输出端与带绝对编码器的升降电机7的数据信号输入端连接，带绝对编码器的升降电机7的编码信号输出端与模拟量运动控制卡17的第一编码信号输入端连接；
[0046]模拟量运动控制卡17的第二控制信号输出端与焊接件俯仰变频器19的控制信号输入端连接，焊接件俯仰变频器19的数据信号输出端与带绝对编码器的俯仰电机8的数据信号输入端连接，带绝对编码器的俯仰电机8的编码信号输出端与模拟量运动控制卡17的第二编码信号输入端连接。
[0047]本实施方式中工控机14、运动控制卡15和模拟量运动控制卡17均为现有技术，他们的控制方式均为常规的控制方式。
[0048]工控机14用于控制带绝对编码器的移动电机6沿导轨5移动，用于控制带绝对编码器的升降电机7升降、控制带绝对编码器的俯仰电机8使焊接件移动平台2进行俯仰，最终实现焊接件移动平台2沿导轨的运动和焊接件的升降、俯仰运动。
[0049]工控机14与运动控制卡15相连，通过程序解算，将带绝对编码器的移动电机6的运动指令发送到运动控制卡15 ;同时，工控机14接收运动控制卡15所采集的移动电机上编码器数据和焊接件升降、俯仰变频器所采集的升降、俯仰电机编码器数据；
[0050]运动控制卡15通过与工控机14连接，将工控机14发送的指令进一步解算后，发送至平台移动驱动器16，平台移动驱动器16接收运动控制卡15的指令，解算后直接控制带绝对编码器的移动电机6运动；同时采集电机编码器数据；
[0051]模拟量运动控制卡17通过与工控机2连接，将工控机14发送的指令进一步解算后，发送至焊接件升降和俯仰变频器，并接受带绝对编码器的升降电机7和带绝对编码器的俯仰电机8返回的电机编码器数据。
【主权项】
1.一种位姿可调焊接平台，其特征在于，它包括基座(I)、焊接件移动平台(2)、伸展平台(3)，升降及俯仰连动结构、两条导轨(5)、移动电机、升降电机和俯仰电机； 两条导轨(5)平行设置， 基座(I)的底部上设有多个滑轮(1-1)，多个滑轮(1-1)用于嵌入在两条导轨(5)内，与导轨(5)滑动连接，且至少有一个滑轮(1-1)与其中一条导轨(5)滑动连接， 移动电机固定在基座(I)的底部，并通过驱动电路驱动多个滑轮(1-1)沿导轨(5)移动， 升降及俯仰连动结构包括I号连接杆(4-1)、2号连接杆(4-2)和3号连接杆(4-3)， I号连接杆(4-1)的一端垂直固定在基座(I)的顶面上，I号连接杆(4-1)的另一端通过I号关节连接轴(9)与2号连接杆(4-2)的一端连接，2号连接杆(4-2)的另一端通过2号关节连接轴(10)与3号连接杆(4-3)的一端连接，3号连接杆(4-3)的另一端与焊接件移动平台(2)底部垂直固定连接， 升降电机设置在I号关节连接轴(9)内，用于带动I号关节连接轴(9)转动， 俯仰电机设置在2号关节连接轴(10)内，用于带动2号关节连接轴(10)转动， 焊接件移动平台(2)的上表面为磨砂表面，且其上表面的四周设有第一凹槽(11)，第一凹槽(11)内用于插入挡板， 焊接件移动平台(2)的下表面设有两条第二凹槽(12)， 伸展平台(3)的底面设有两条平行的支撑杆(3-1)，且两条平行的支撑杆(3-1)分别嵌入在两条第二凹槽(12)内，并与两条第二凹槽(12)摩擦连接。
2.根据权利要求1所述的一种位姿可调焊接平台，其特征在于，焊接件移动平台(2)的上表面还设有多个第三凹槽(13)，且多个第三凹槽(13)内均嵌入有铰链。
3.根据权利要求1所述的一种位姿可调焊接平台，其特征在于，所述的移动电机为直流伺服电机；升降电机为交流电机，俯仰电机为交流电机。
4.根据权利要求1所述的一种位姿可调焊接平台，其特征在于，移动电机是带绝对编码器的移动电机￠)、升降电机为带绝对编码器的升降电机(7)，俯仰电机为带绝对编码器的俯仰电机⑶。
5.采用权利要求4所述的一种位姿可调焊接平台实现的控制系统，其特征在于，它包括工控机(14)、运动控制卡(15)、平台移动驱动器(16)、模拟量运动控制卡(17)、焊接件升降变频器(18)和焊接件俯仰变频器(19);工控机(14)的第一数据信号输入输出端与运动控制卡(15)的信号输入输出端连接，运动控制卡(15)的控制信号输出端与平台移动驱动器(16)的控制信号输出端连接，平台移动驱动器(16)的驱动信号输出端与带绝对编码器的移动电机￠)的驱动信号输出端连接，带绝对编码器的移动电机￠)的编码信号输出端与运动控制卡(15)的编码信号输入端连接， 工控机(14)的第二数据信号输入输出端与模拟量运动控制卡(17)的第一数据信号输入输出端连接，模拟量运动控制卡(17)的第一控制信号输出端与焊接件升降变频器(18)的控制信号输入端连接，焊接件升降变频器(18)的数据信号输出端与带绝对编码器的升降电机(7)的数据信号输入端连接，带绝对编码器的升降电机(7)的编码信号输出端与模拟量运动控制卡(17)的第一编码信号输入端连接； 模拟量运动控制卡(17)的第二控制信号输出端与焊接件俯仰变频器(19)的控制信号输入端连接，焊接件俯仰变频器(19)的数据信号输出端与带绝对编码器的俯仰电机(8)的数据信号输入端连接，带绝对编码器的俯仰电机(8)的编码信号输出端与模拟量运动控制卡(17)的第二编码信号输入端连接。
【专利摘要】一种位姿可调焊接平台及其控制系统，属于焊接平台及自动控制技术领域。为了解决现有焊接生产自动化水平低的问题。它包括基座、焊接件移动平台、伸展平台，升降及俯仰连动结构、两条导轨、移动电机、升降电机和俯仰电机；升降及俯仰连动结构包括1号连接杆、2号连接杆和3号连接杆，焊接件移动平台的上表面为磨砂表面，且其上表面的四周设有第一凹槽，第一凹槽内用于插入挡板，焊接件移动平台的下表面设有两条第二凹槽，伸展平台的底面设有两条平行的支撑杆，且两条平行的支撑杆分别嵌入在两条第二凹槽内，并与两条第二凹槽摩擦连接。本实用新型主要用在自动焊接生产上。
【IPC分类】B23K37-00, B23K37-04
【公开号】CN204397211
【申请号】CN201520042604
【发明人】谢文博, 许家忠, 高海波, 丁亮, 尤波
【申请人】哈尔滨理工大学
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2015年1月21日