所述支撑架34与所述气缸33或横梁31连接，多个所述夹爪36的中部分别与所述支撑架34铰接；所述气缸33与所述控制器1电连接。
[0031]由于夹具3可能需要对不同的工件5进行夹取，比如一个底座上需要同时安装结构区别较大的定频压缩机、变频压缩机、气液分离器、储液罐等，因此设置了至少两个夹具3，针对不同类型的工件5，可以选择合适的夹具3进行夹取。夹具3工作时，通过气缸33驱动滑块35前后运动，带动夹爪36做张开与闭合动作，实现抓取动作。
[0032]优选的，所述视觉定位单元为(XD相机4。该(XD相机4解决了取料时工件5摆放位置有偏差时，C⑶相机4可以通过拍照分析，自动寻找工件5的中心位置以及工件5的所处的方位，实现自助定位取料。
[0033]优选的，所述生产线8上设有用于识别所述底盘9的扫码装置，所述扫码装置与所述控制器1连接，所述控制器1用于根据所述扫码装置的扫码结果选择机器人2与夹具3需要执行的动作。每个扫码结果对应一套数据，包括该底盘9上的工件5种类、数量、安装顺序、安装方位，并与控制器1内存储的相应的动作指令对应，控制器1可以调取响应的命令以控制机器人2与夹具3的动作，实现对不同底盘9、不同工件5的自动上料装夹。
[0034]优选的，所述生产线8上设有用于对所述底盘9进行定位的定位装置。对底盘9进行定位，保证底盘9能够停留在正确的位置处，降低上料操作的难度，实现辅助上料装夹的目的，保证装夹的准确性。
[0035]如图5所示，本实用新型一种自动上料系统的装配工艺流程如下:底盘9流入该工作站后，操作员工利用扫码装置扫描底盘9上的条形码或二维码，控制器1接收信号后，自动根据生产机型将一定数量的定频压缩机、变频压缩机或气液分离器，依次抓取、放置到底盘9上的对应位置处；压缩机的放置要求为机脚的四个圆孔能够对应放入底盘9上的四根固定螺栓，气液分离器的三个固定脚螺栓孔与底盘9固定螺纹孔对应；完成所有动作后，机器人2与夹具3归位，装配后的底盘9流出工作站，完成一个上料装配周期。第一次夹取工件5前，CCD相机4先对底座上的第一个安装位置进行拍照定位，确定第一个工件5的安装位置和安装方位后，再进行夹取；第一个工件5夹取完成后，CCD相机4不需要再对底座进行拍照，可直接根据控制器1内预置的信息确定其余工件5的安装顺序和安装方位，直接进行夹取即可；夹取过程中，如果工件5原厂包装底座6比较平整，则不需要二次定位，工作流程更简单；否则在每次夹取时，都需要将工件5放到定位平台7上进行二次定位，以保证工件5的水平状态能够满足装配需求。
[0036]对于扫码装置的选择，生产批量的不同，对应不同的信息传递方式，多品种、少批量宜采用逐件扫条码的方案；而大批量生产同一类型的产品，则可通过人工一次输入程序代码，生产过程不需要逐一扫码，机器人2按固定的程序自动执行。
[0037]由以上实施例可以看出，本实用新型通过扫码确定底座对应产品的机型，从而确定了机器人2和夹具3的动作、需抓取工件5的种类、数量、顺序、安装方位等；抓取时机器人2自动移动到工件5上方拍照确定工件5的方位，选择工件5、调整方位并自动夹取到底座上，机器人2自动进行定位、抓取、上料等动作，并且精确放置到正确位置，完全替代了人工，提高了效率，节省了大量人力，定位精确，快速敏捷，能够提高生产线8的整体生产效率。
[0038]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种自动上料系统，其特征在于，包括:设置在生产线(8)旁边的机器人(2)和用于放置待抓取工件(5)的包装底座￠)、设置在所述生产线(8)上用于安装工件(5)的底盘(9)，所述机器人(2)连接有用于抓取工件(5)的夹具(3)，所述机器人(2)连接有用于控制机器人⑵与夹具⑶动作的控制器⑴；所述夹具⑶上设有视觉定位单元，所述视觉定位单元用于确定工件(5)的安装方位与工件(5)自身所处的方位，所述视觉定位单元与所述控制器(1)电连接。2.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，还包括定位平台(7)，设置在所述生产线(8)与所述包装底座(6)之间，用于对处于被抓取状态的工件(5)进行二次定位。3.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述夹具(3)包括横梁(31)，所述横梁(31)上设有用于连接所述机器人(2)的连接机构(32)、以及至少两个夹取单元。4.如权利要求3所述的自动上料系统，其特征在于，所述夹取单元为两个，两个所述夹取单元分别设置在所述横梁(31)的两端，所述视觉定位单元设置在所述横梁(31)的中间。5.如权利要求3所述的自动上料系统，其特征在于，所述夹取单元包括:气缸(33)、支撑架(34)、滑块(35)和多个夹爪(36)，所述滑块(35)与所述气缸(33)的伸缩杆连接，多个所述夹爪(36)均匀分布于所述滑块(35)的周围，且多个所述滑块(35)的一端分别与所述滑块(35)连接；所述支撑架(34)与所述气缸(33)或横梁(31)连接，多个所述夹爪(36)的中部分别与所述支撑架(34)铰接；所述气缸(33)与所述控制器(1)电连接。6.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述视觉定位单元为CCD相机⑷。7.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述生产线(8)上设有用于识别所述底盘(9)的扫码装置，所述扫码装置与所述控制器(1)连接，所述控制器(1)用于根据所述扫码装置的扫码结果选择机器人(2)与夹具(3)需要执行的动作。8.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述生产线(8)上设有用于对所述底盘(9)进行定位的定位装置。
【专利摘要】本实用新型属于压缩机装配技术领域，公开了一种自动上料系统，包括：机器人、包装底座与底盘，机器人连接有夹具和控制器；夹具上设有视觉定位单元，视觉定位单元与控制器电连接。本实用新型通过扫码确定底座对应产品的机型，从而确定了机器人和夹具的动作、需抓取工件的种类、数量、顺序、安装方位等；抓取时机器人自动移动到工件上方拍照确定工件的方位，选择工件、调整方位并自动夹取到底座上，机器人自动进行定位、抓取、上料等动作，并且精确放置到正确位置，完全替代了人工，提高了效率，节省了大量人力，定位精确，快速敏捷，能够提高生产线的整体生产效率。
【IPC分类】B23P21/00
【公开号】CN205008841
【申请号】CN201520688042
【发明人】王星忠, 肖莉芳, 王小勇, 许长波
【申请人】广东美的暖通设备有限公司, 美的集团股份有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年9月6日