本实施例的夹爪201有两个，两个夹爪201平行间隔设置。通过设置两个夹爪201可以同时完成第一工位111的物料抓取工作和向集料装置113落料工作，进一步提高磨床工作效率。
[0060]在升降机构202的上端通过转轴204连接第二动力源203，本实施例的第二动力源203为气缸，气缸的输出端与升降机构202通过转轴204枢接，当气缸的输出端向外伸出时，升降机构202将会沿着转轴204向外转动(转动方向在图中为箭头指向的逆时针方向)，从而为物料的自动化安装提供载体。
[0061]物料抓取组件200与直角坐标三轴机器人300通过第一固定板209连接，在完成物料抓取工作后(包括未加工的物料抓取和已经加工好的物料抓取)，再通过直角坐标三轴机器人300调整移位，最终实现物料的自动上、下料工作。参见图5，转轴204串接于第一固定板209上，以及作为第二动力源203的气缸末端也固定于第一固定板209上,第一固定板209连接至直角坐标三轴机器人300上，通过第一固定板209为物料抓取和转动工作提供稳定可靠的环境。
[0062]参见图10所示，直角坐标三轴机器人300包括可在X轴、Y轴和Z轴方向分别产生位移的X轴机械臂301、Y轴机械臂302和Z轴机械臂303，X轴机械臂301、Υ轴机械臂302和Z轴机械臂303中处于相邻位置的任意两个机械臂相互连接，X轴机械臂301、Y轴机械臂302、Z轴机械臂303其中之一的机械臂与所述机座600固定连接，与该机械臂处于非相邻位置的机械臂与所述物料抓取组件200固定连接。
[0063]本实施例中，Y轴机械臂302通过第二固定板304与机座600固定连接，Z轴机械臂303设置于Y轴机械臂302上，X轴机械臂301设置于Z轴机械臂303上，物料抓取组件200连接到X轴机械臂301上，Y轴机械臂302可使Z轴机械臂303、X轴机械臂301和物料抓取组件200在Y轴方向上产生位移，Z轴机械臂303可使X轴机械臂301和物料抓取组件200在Z轴方向上产生位移，X轴机械臂301可使物料抓取组件200在X轴方向上产生位移，如此可以使被抓取的物料产生XYZ轴方向的位移，从而实现物料在安装组件400上拆装工作。当然在其它的实施例中，也可以是Y轴机械臂302通过第二固定板304与机座600固定连接，X轴机械臂301设置于Y轴机械臂302上，Z轴机械臂303设置于X轴机械臂301上，物料抓取组件200连接到Z轴机械臂303上，同样可以实现本方案的功能。
[0064]作为对相邻机械臂的连接方式和动作方式的一个举例，在本实施例中，Z轴机械臂303通过一 L型板305连接到Y轴机械臂302上，该L型板305与Y轴机械臂302的丝杠机构的丝母固定连接，丝杠机构的丝杆沿Y轴布置并通过一电机驱动转动，当电机使丝杆转动时,丝母产生Y轴上的直线位移,从而使Z轴机械臂303产生Y轴上的直线位移。本实施例的X轴机械臂301与Z轴机械臂303，以及物料抓取组件200与X轴机械臂301的连接方式和动作方式与上述方式原理一致，此处不再赘述。
[0065]安装组件400包括可在X轴、Y轴和Z轴方向分别产生位移的X轴组件401、Υ轴组件402和Z轴组件403，以及用以装夹物料的第一转轴组件404，X轴组件401、Υ轴组件402和Z轴组件403相互叠加设置，其中，X轴组件401、Υ轴组件402、Ζ轴组件403之一的组件固定于机座600上，任意两相邻的组件之间传动连接，第一转轴组件404装于与固定在机座600上的组件非相邻的组件。参见图11，本实施例中，X轴组件401固定于机座600上，Y轴组件402传动连接到X轴组件401上，Z轴组件403传到连接到Y轴组件402上，第一转轴组件404传动连接到Z轴组件403上，X轴组件401可使Y轴组件402、Z轴组件403、第一转轴组件404产生X轴方向的位移，Y轴组件402可使Z轴组件403、第一转轴组件404产生Y轴方向的位移，Z轴组件403可使第一转轴组件404产生Z轴方向的位移，如此通过X轴组件401、Y轴组件402和Z轴组件403的联动可使物料在X轴、Y轴和Z轴方向分别产生位移，从而达到调节物料位置的目的。相对于传统的桥式直线轴布局方式，存在体积大，上、下料空间小，维修操作不方便等因素，本方案采用叠加布置方式，空间利用率高，组装维修更方便，稳定性和精度大大提高。
[0066]作为对上述相邻组件的连接方式和动作方式的一个举例，图12示出了 X轴组件的具体结构。在本实施例中，X轴组件401包括一底座405和设置于底座405上的丝杠机构，其中，丝杠机构的丝杆406与Y轴组件402转动连接，丝杆406由电机(图中未示出)驱动转动。当电机使丝杆转动时，丝杆的转动转化为Y轴组件402沿丝杆的直线移动，从而使Y轴组件402在X轴方向产生位移。更具体的方案，Y轴组件402通过第一连接板407与丝杆406转动连接，具体组装时，将Y轴组件402整体固定于第一连接板407上，然后将第一连接板407穿接于丝杆406上，最后再整体安装于底座405上。优选的方案，底座405采用两端均开口的通槽结构形式，包括一槽底408和对称设置于槽底408两侧的槽侧壁409，丝杆406通过丝杆支撑座410固定于槽底408的中部，丝杆406穿接第一连接板407。更优选的方案，槽侧壁409的顶部设置有滑块411，滑块411优选的贯穿于槽侧壁409的长度方向，第一连接板407的靠近槽侧壁409的表面设置有与滑块411相匹配的滑槽412，如此设计，当第一连接板407在丝杆406上直线移动时，滑块411在滑槽412内滑动，提高了传动的平稳性。本实施例中对应于每个槽侧壁409的滑块411在第一连接板407间隔设置两滑槽412，进一步提高传动精度。
[0067]本方案较优的实施方式中，为了进一步提高传动的效率，还可以设置辅助传动的组件。作为一个举例，请结合图12和图13，槽侧壁409的外侧具有第一侧面413，在第一侧面413上设置有拖链槽414，拖链槽414上设置有拖链415，第一连接板407凸出于槽侧壁409的部分连接有第二连接板416，拖链415上连接有第三连接板417，第二连接板416与第三连接板417相连接。当丝杆406转动带动第一连接板407直线移动时，拖链415在第二连接板416和第三连接板417的带动下于拖链槽414内滑动，进一步提高了传动的效率。其中，拖链槽414包括一呈平板状的拖链槽主体418，以及设置于拖链槽主体418两端的第一弯折部419和第二弯折部420(参见图14)，第二弯折部420用于连接第一侧面413，第一弯折部419用以将拖链415限位于拖链槽414内。更优选的第一弯折部419与第二弯折部420分别向拖链槽主体418的两侧异向弯折。拖链415包括两间隔设置的第一水平部421、第二水平部422，以及连接于第一水平部421与第二水平部422之间的弯曲部423 (参见图15)。第三连接板417水平安装于第一水平部421上，第二连接板416水平的插入第三连接板417与第一水平部421之间，通过螺栓实现三者的稳固连接。第二水平部422置于拖链槽414的拖链槽主体418上，第一弯折部419可防止第二水平部422脱落于拖链槽主体418，从而保证运动的可靠性。
[0068]在磨削加工过程中，伴随有大量金属屑等杂物，一旦这些杂物进入设备内部将会产生不利影响，为此，在安装组件400上设置有密封组件，可以防止在加工过程中金属屑等杂物进入其内部，避免上述不利情况出现。具体的，请结合图12和图13所示，在槽侧壁409的外侧并位于第一侧面413的上方设置有第一台阶面424，第一台阶面424具有两个且分别对称设置于两槽侧壁409的外侧。在底座405上扣设有护罩，用于将丝杠机构收容于内，护罩罩于第一台阶面424上，并通过螺栓与槽侧壁409固定连接，第一连接板407置于所述护罩的上方。由于底座405采用两端均开口的通槽结构形式，在该通槽的两端均设置密封板425，驱动电机通过在密封板425上开设的安装孔与