专利名称：：连续制备甲苯二胺的方法
技术领域：
：本发明涉及一种连续制备甲苯二胺(TDA)，并连续精馏将其分离为所期望的间甲苯二胺(一种2，4-TDA和2，6-TDA异构体混合物)、邻甲苯二胺(一种2，3-TDA和3，4-TDA异构体混合物)和不需要的焦油的方法。在该方法中，使二硝基甲苯催化加氢还原，通过沉降分离并回用镍催化剂，通过蒸馏除去水，然后使用多级精馏塔将脱水的混合物分离为所期望的异构体和不需要的高沸点化合物。
背景技术：
：间甲苯二胺是一种制备甲苯二异氰酸酯的中间体。此外，间甲苯二胺也被用作染发用的染料。依据现有技术，间-TDA是通过二硝基甲苯的氢化而制备的，用于通过光气化反应置备TDI。氢化反应可在溶剂存在下进行。通常首先将催化剂分离除去。这一步骤可通过例如过滤或沉降操作来进行。除了目标产物间-TDA、邻-TDA以外，氢化反应中也会形成高分子量副产物。这些副产物包括低沸点物质和高沸点物质。低沸点物质是沸点低于TDA的化合物。高沸点物质是沸点高于TDA的化合物。DNT中的硝基用氢在高压下在悬浮的粉末镍催化剂上还原，该过程可任选地在稀释剂或溶剂存在下进行。通过将相应的硝基化合物DNT催化加氢制备芳胺例如TDA的许多方法已被披露。这些方法见述于例如DE-OS1542544、1947851、2016644、2135154、2214056、2456308，BEPS631964、661047、661946，FR-PS1359438，GB-PS768111，EP_A0124010。适宜的溶剂或稀释剂包括化合物例如甲醇、乙醇或丙醇(Ullma皿，第四版，1977，第13巻，第14页)。这些溶剂或稀释剂的存在能帮助将大量的反应热(每摩尔硝基基团大约418KJ)分布至大量的反应物中，并有助于其去除以及通过提高溶解度增加二硝基甲苯在悬浮液中的可用性。与这些合乎需要的性能背道而驰的是溶剂的存在，分离这些溶剂要有额外的蒸馏花费。因此，将溶剂的用量降至最低而同时又能保持该步骤中安全和反应的需要是最佳目标。因此，连续生产TDA而不使用溶剂对于本发明方法是优选的。在二硝基甲苯与氢气反应过程中获得的粗溶液包含大约60%(重量)TDA与大约40%(重量)反应水。在将固体催化剂用过滤法或沉降法分离后，该粗溶液还含有该方法的副产物。这些副产物主要是2，3-TDA和3，4-TDA，可占该粗溶液的大约3-5X(重量)。其它的副产物也可能存在，包括一些具有高分子量的物质。为制备可用于光气化的适宜的起始物，必须将存在的水和可能存在的任何稀释剂或溶剂用本身已知的方法例如通过蒸馏完全去除。此外，为获得TDI可能的最大收率，通过蒸馏除去副产物也是合适的，于是能获得常规纯度的市场上可购得的TDA。常规纯度的TDA包含大约80%(重量)的2，4_甲苯二胺和大约20%(重量)的2，6-甲苯二胺。然后通常是对TDA进行干燥，即除去反应中的水，这些水占所得反应混合物的约40%(重量)。原则上，该操作可简单地通过在真空下加热TDA溶液并且除去蒸气、从而将水汽提来除去。但是，在该简单步骤中，分离得到的水的纯度不能达到无害排放的要求，而是常常被TDA所污染。因此，反应中的水最好在合适的蒸馏设备中通过蒸馏除去。这可以通过以下步骤来进行，例如在蒸馏塔中将粗制TDA溶液加热到20(TC，如果蒸馏塔在常压或稍高的压力下运行并且该塔具有约20-30个塔板，则在顶部得到纯净形式的水。然后从底部取出TDA，最后一部分痕迹量的水通过膨胀到30-300毫巴的真空度来除去。在通过蒸馏提纯甲苯二胺(TDA)的现有技术方法中，首先将在二硝基甲苯的氢化反应中得到的粗TDA供至精馏塔中。在所述精馏塔中，从塔顶移出低沸点组分。低沸点组分例如为2.3-TDA和3，4-TDA、邻-甲苯胺和水。邻-甲苯胺和水仅仅痕迹量出现。在所述精馏塔中得到的塔底混合物尤其包含2，4-TDA和2，6-TDA和有所述塔底混合物中存在的TDA异构体形成的低聚物混合物。为了移出包含2，4-TDA和2，6_TDA的有价值产物，将所述塔底混合物供至薄膜蒸发器中。在所述薄膜蒸发器中，除去所述甲苯类异构体。在例如SRI报告1A，1968，第55-65页中描述了该方法。另一种从所述塔底混合物中移出TDA异构体混合物的已知方法是使用第二精馏塔。这里，从塔顶排出所述TDA异构体混合物，将尤其包含所述TDA异构体形成的低聚物混合物和来自所述氢化反应的残留催化剂的塔底物料供至合适的处理操作中。EP-A-0236839描述了该方法的不同形式。所揭示的该方法可以使水和高挥发性化合物，在某种程度上还有低沸点物质经分离除去。所得粗制TDA混合物通常由含有少于10%(重量)的邻-TDA、少于5%重量的高沸点物质、少于5重量％的低沸点物质和少于5重量％的水以及间-TDA组成。2，3和3，4异构体从TDA异构体混合物中的分离是已知的。因此，例如，US-A-3420752揭示了使用蒸馏塔进行该分离，在顶部得到邻-TDA，在底部得到间-TDA。由于从该反应得到的粗制TDA通常含有低沸点物质和高沸点物质，立即可以清楚的理解，若不经过进一步的措施，顶部产物不仅含有邻-TDA，还含有低沸点物质。同样，底部产物不仅含有间-TDA，还含有高沸点物质。对于间-TDA，这些杂质对于该方法是不利的，因为目标产物中不希望有这些高沸点物质，所以在进一步使用间-TDA，例如，在用于通过光气化反应制备TDI之前，必须先分离除去这些杂质。US-A-6547933描述了一种方法，在该方法中，得到的间-TDA不含高沸点物质。在此方法的一个实施方式中，粗制TDA在蒸馏塔中分离为它的异构体。从距离蒸馏塔底部三分之一柱长处取出蒸汽形式的部分流，并转移到冷凝器中，得到不含高沸点物质的间-TDA。但是，产物流的可观部分仍然由含有高沸点物质的间-TDA组成，该产物随后用在例如下游的光气化反应。在该方法的另一种形式中，从塔中取出间-TDA流，并且蒸发。将所得的蒸气流冷凝，得到不含高沸点物质的间-TDA。将未经蒸发的含有高沸点物质的部分再循环到该塔中。从塔的底部取出含高沸点物质的另一股间-TDA流。在这两种形式中，从底部排出的含高沸点物质的流将含有所生产的间-TDA的主要部分。因此，只有在利用该含有高沸点物质的流的情况下，该方法才能得到经济地使用。因此，本发明的目的无法通过所揭示的该方法来实现。US-A-6359177中揭示的方法可以实现高沸点物质完全从间-TDA中分离。这通过首先在蒸馏塔中使TDA分离为其异构体来进行。将作为底部产物得到的间-TDA和高沸点物质的混合物在第二设备中分离为间-TDA流和高沸点物质流，该第二设备由蒸发器和冷凝器组成。高沸点物质流中仍然含有间-TDA在另一个汽提塔中被除尽，并且部分被邻-TDA替代。这样得到的流中含有占主要部分的高沸点物质和邻-TDA，该流被排放和焚烧。将由邻-TDA和间-TDA组成的第二流再循环到异构体蒸馏塔中。US-A-6359177中还揭示了该方法的不同形式。该方法实现了使待排放的高沸点物质流中的间-TDA损失最小化的目的。但是该方法使设备和能量的成本提高。中国发明专利申请公开说明书(申请号200610105898)可做为本发明的对比文件。该文件揭示的方法通过以下步骤生产甲苯二胺，并与反应的副产物分离a)在催化剂存在下使二硝基甲苯氢化，b)从氢化反应混合物中分离出镍催化剂、水和任选的溶剂，得到粗甲苯二胺，c)在隔板塔中通过蒸馏将粗甲苯二胺分离为至少四种产物流，产物流P1包含低沸点物质，产物流P2包含邻甲苯二胺，产物流P3包含间甲苯二胺，产物流P4包含间甲苯二胺和高沸点物质。本发明的目的是提供一种从二硝基甲苯的氢化反应中得到的并包含TDA的反应物料中通过蒸馏提纯出间甲苯二胺、邻甲苯二胺的方法。
发明内容二硝基甲苯加氢生成甲苯二胺氢化反应方程式如下Ni催化剂C6H3(CH3)(N02)2+6H2*t6H3(CH3)(NH2)2+4H20+8288.3KJ/KgTDA120°C，2.IMPa氢化反应为放热量很大的反应，必须及时把反应热传出，因此反应器内有很大传热面的蛇管。此反应为气液固三相反应，必须有强烈搅拌，使氢气很好分散在液相内，促使反应快速进行。本发明的总体技术方案包括1、一种制备甲苯二胺的方法，其特征是a)第一步是反应器(1)中在镍催化剂存在下进行气固液三相催化加氢还原反应，强烈搅拌，采用外循环冷却与内盘管冷却相结合方式将反应器(1)产生的反应热移出，二硝基甲苯被氢气还原生成粗甲苯二胺；b)第二步是从a)的产物中分离出镍催化剂和水，得到粗甲苯二胺，催化剂循环使用，废水被送至废水处理系统；(i)反应器(1)中反应混合物经过流量控制阀(5)进入分离器(2)，分离器(2)底部浓縮后的催化剂循环液由循环泵(4)送回反应器(1)中，分离器(2)反应液中的气体经过压力控制阀(6)由排空管线送往火炬，分离器(2)中经沉降后的液体从上部溢流至汽液分离罐(3)，(ii)汽液分离罐(3)中反应液中的气体由排空管线送往火炬，液体进入脱水塔(7)，(iii)脱水塔(7)从塔顶一部分回流满足操作条件，一部分引出排出水，经过冷却后的水被送至废水处理系统，脱水塔(7)中塔底物料经换热器(12)升温后液相送至微量水脱除塔(8)顶，气相返回脱水塔(7)底，(iv)在微量水脱除塔(8)底送入热氮气，向上与塔顶落下物料气液两相逆流接触，汽提出物料中所含的微量水分，塔顶蒸汽返回脱水塔(7)底，塔釜液送精馏塔(9)，c)第三步是在具有隔板的甲苯二胺精馏塔(9)、(10)、(11)中蒸馏粗甲苯二胺，以将粗甲苯二胺分为间甲苯二胺、邻甲苯二胺、焦油，间甲苯二胺送给TDI合成工序，邻甲苯二胺送给深加工工序，浓縮的焦油排出装桶作焚烧处理；(i)甲苯二胺精馏塔(9)从塔顶少量回流满足操作条件，大量引出分离出的产物包含低沸点物质，进入精馏塔(io)，从塔底分离出的产物包含高沸点物质，进入精馏塔(11)，(ii)精馏塔(10)从塔顶少量回流满足操作条件，大量引出分离出的产物是邻甲苯二胺，从塔底分离出的产物是间甲苯二胺，(iii)精馏塔(11)从塔顶少量回流满足操作条件，大量引出分离出的产物是间甲苯二胺，从塔底分离出的产物是焦油，(iv)间甲苯二胺送给TDI合成工序，邻甲苯二胺送给深加工工序，浓縮的焦油排出装桶作焚烧处理。2、根据权利要求1所述的方法，其中所述第一步反应生成的粗甲苯二胺由甲苯二胺的四种异构体2，4-TDA、2，6-TDA、2，3-TDA、3，4-TDA以及高分子量副产物和水混合组成，2，4-TDA禾P\或2，6-TDA占40—60%(wt)，2，3—TDA禾P\或3，4—TDA占3.0—5.0%(wt)，高分子量副产物占0.2-1.8%(wt)，H20占33.2-56.8%(wt)，可还原物《100ppm。3、根据权利要求1所述的方法，其特征是第一步反应采用无溶剂氢化工艺，反应器(1)的操作压力为1.5-2.5MPa，操作温度是100-20(TC，镍催化剂需倒入热水中混合后泵入反应器(l)，氢气由压縮机送入反应器(1)中，DNT需加热到8(TC送入反应器(1)中。4、根据权利要求1所述的方法，其特征是第一步反应的开车步骤包括a)用氮气充入反应器(1)升压到1.5-2.5MPa;b)用压縮机将氢气升压并吹扫反应器(1)置换完氮气，供给压力为1.15MPa，确保H2中氧含量<50卯m;c)用蒸汽软管接入内盘管给反应器(1)升温到100-200°C;d)加热DNT到8(TC泵入反应器(1)，开搅拌正常后保持转速200转/分；e)镍催化剂倒入热水槽中混合热水后泵入反应器(1);f)当反应热使温度开始上升时，快速断开拆除加热蒸汽软管，连通冷却水保持温度到100-200°C;g)反应混合物经过流量控制阀(5)按需求量可控制地进入分离器(2)。5、根据权利要求1所述的方法，其特征是第二步(i)中分离器(2)的操作压力为0.2-1.5MPa，操作温度是10-200。C，上部清液出料后2，4TDA和\或2，6-TDA40_60%，2，3-TDA和\或3，4-TDA3.0_5.0%(重量)，高分子量副产物0.2_1.8%(重量)，H20含量33.2-56.8%(重量)，可还原物《100卯m，由下部含较高浓度催化剂的液体沉降下来的镍催化剂形成滤饼，采用三台分离器并联操作，使其出料顺序返回反应器(1)。6、根据权利要求1所述的方法，其特征是第二步(ii)汽液分离罐(3)在常压操作，温度在IO(TC以下，溶解在反应液中的气体全部溢出由排空管线送往火炬。7、根据权利要求1所述的方法，其特征是第二步(iii)中脱水塔(7)为浮阀塔，710-20块塔板，优选15块塔板，在常压下操作，塔顶气相经过冷凝后一部分回流，一部分引出冷却后被送至废水处理系统，没有冷凝下来的含氮气和水蒸汽的气相排空，塔顶温度为70-100°C，塔顶使50-90%的水蒸出，塔底用强制循环再沸器蒸汽加热，塔底温度为100-15(TC，塔底物料经换热器(12)升温后液相进入微量水脱除塔(8)顶，气相和微量水脱除塔(8)塔顶过来的气相一起返回脱水塔(7)底，(iv)中微量水脱除塔(8)塔顶输入脱水塔(7)全部釜液，塔底通入热氮气，液、气两相逆流接触，使粗甲苯二胺中水份小于700卯m，此塔为筛板塔，4-10块塔板，优选6块塔板。8、根据权利要求1所述的方法，其特征在于第三步将具有隔板的甲苯二胺精馏塔(9)、(10)、(11)联结成一套真空蒸馏系统，实现产品、邻位和焦油的分离，其负压由真空泵(13)产生，精馏塔(9)、(10)、(11)的塔顶冷凝器使用85-95t:热水，保证TDA不会在冷凝器中凝固。9、根据权利要求3所述的方法，其特征在于所述DNT中2，4和2，6-TDA异构体>94.8%(wt)，2，3和3，4-TDA异构体《4.5%(wt);氢气中纯度(干基)>99.8%(vol)，02《30ppm(vo1)，CO《lOppm(vol);镍催化剂中Ni含量58-64.9%(wt)，比表面积143-216m7g，平均直径〈5mm。10、根据权利要求8所述的方法，其特征在于精馏塔(9)上部为规整填料，下部为浮阀塔，10-20块塔板，优选15块塔板，真空操作，绝压40mbar，塔釜用泵强制循环，经再沸器加热，为全塔提供热量。精馏单元中还使用85-95t:热水系统，它用于甲苯二胺精馏塔(9)、(10)、(11)的塔顶冷凝器，由于TDA凝固点在809(TC左右。因此用85。C热水冷却，保证TDA不会在冷凝器中凝固。热水系统由热水泵、热水冷却器和热水槽组成。火炬系统包括火炬气分离罐和火炬以及自动点火设施。火炬直径小200，高30m，由高26m的钢塔架支持。图1是实现连续制备甲苯二胺的工艺流程简图。具体实施例方式下列实施例用于进一步详细说明本发明方法。上面所披露的本发明的精神和范围不受这些实施例的限制。本领域的技术人员应不难理解可以使用下列方法的条件进行已知的变更。实施例1:反应器、塔工艺条件控制如下表<table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage11</column></row><table>实施例3:反应器、塔工艺条件控制如下表<table>tableseeoriginaldocumentpage12</column></row><table>尽管已在以上的举例说明中详细描述了本发明，但应当理解的是，所述的细节仅用于举例说明，本领域技术人员可以在不背离本发明的权利要求所限的精神和范围内对其做出变动。权利要求一种制备甲苯二胺的方法，其特征是a)第一步是反应器(1)中在镍催化剂存在下进行气固液三相催化加氢还原反应，强烈搅拌，采用外循环冷却与内盘管冷却相结合方式将反应器(1)产生的反应热移出，二硝基甲苯被氢气还原生成粗甲苯二胺；b)第二步是从a)的产物中分离出镍催化剂和水，得到粗甲苯二胺，催化剂循环使用，废水被送至废水处理系统；(i)反应器(1)中反应混合物经过流量控制阀(5)进入分离器(2)，分离器(2)底部浓缩后的催化剂循环液由循环泵(4)送回反应器(1)中，分离器(2)反应液中的气体经过压力控制阀(6)由排空管线送往火炬，分离器(2)中经沉降后的液体从上部溢流至汽液分离罐(3)，(ii)汽液分离罐(3)中反应液中的气体由排空管线送往火炬，液体进入脱水塔(7)，(iii)脱水塔(7)从塔顶一部分回流满足操作条件，一部分引出排出水，经过冷却后的水被送至废水处理系统，脱水塔(7)中塔底物料经换热器(12)升温后液相送至微量水脱除塔(8)顶，气相返回脱水塔(7)底，(iv)在微量水脱除塔(8)底送入热氮气，向上与塔顶落下物料气液两相逆流接触，汽提出物料中所含的微量水分，塔顶蒸汽返回脱水塔(7)底，塔釜液送精馏塔(9)，c)第三步是在具有隔板的甲苯二胺精馏塔(9)、(10)、(11)中蒸馏粗甲苯二胺，以将粗甲苯二胺分为间甲苯二胺、邻甲苯二胺、焦油，间甲苯二胺送给TDI合成工序，邻甲苯二胺送给深加工工序，浓缩的焦油排出装桶作焚烧处理；(i)甲苯二胺精馏塔(9)从塔顶少量回流满足操作条件，大量引出分离出的产物包含低沸点物质，进入精馏塔(10)，从塔底分离出的产物包含高沸点物质，进入精馏塔(11)，(ii)精馏塔(10)从塔顶少量回流满足操作条件，大量引出分离出的产物是邻甲苯二胺，从塔底分离出的产物是间甲苯二胺，(iii)精馏塔(11)从塔顶少量回流满足操作条件，大量引出分离出的产物是间甲苯二胺，从塔底分离出的产物是焦油，(iv)间甲苯二胺送给TDI合成工序，邻甲苯二胺送给深加工工序，浓缩的焦油排出装桶作焚烧处理。2.根据权利要求l所述的方法，其中所述第一步反应生成的粗甲苯二胺由甲苯二胺的四种异构体2，4-TDA、2，6-TDA、2，3-TDA、3，4-TDA以及高分子量副产物和水混合组成，2，4-TDA和\或2，6-TDA占40-60%(wt)，2，3-TDA和\或3，4-TDA占3.0-5.0%(wt)，高分子量副产物占0.2-1.8%(wt)，H20占33.2-56.8%(wt)，可还原物《100ppm。3.根据权利要求l所述的方法，其特征是第一步反应采用无溶剂氢化工艺，反应器(1)的操作压力为1.5-2.5MPa，操作温度是100-20(TC，镍催化剂需倒入热水中混合后泵入反应器(l)，氢气由压縮机送入反应器(1)中，DNT需加热到8(TC送入反应器(1)中。4.根据权利要求1所述的方法，其特征是第一步反应的开车步骤包括a)用氮气充入反应器(1)升压到1.5-2.5MPa;b)用压縮机将氢气升压并吹扫反应器(1)置换完氮气，供给压力为1.15MPa，确保^中氧含量<50卯m;c)用蒸汽软管接入内盘管给反应器(1)升温到100-200°C;d)加热DNT到8(TC泵入反应器(1)，开搅拌正常后保持转速200转/分；e)镍催化剂倒入热水槽中混合热水后泵入反应器(1);f)当反应热使温度开始上升时，快速断开拆除加热蒸汽软管，连通冷却水保持温度到100-200°C;g)反应混合物经过流量控制阀(5)按需求量可控制地进入分离器(2)。5.根据权利要求l所述的方法，其特征是第二步(i)中分离器(2)的操作压力为0.2-1.5MPa，操作温度是10-200°C，上部清液出料后2，4TDA和\或2，6-TDA40-60%，2，3-TDA和\或3，4-TDA3.0_5.0%(重量)，高分子量副产物0.2_1.8%(重量)，H20含量33.2-56.8%(重量)，可还原物《100卯m，由下部含较高浓度催化剂的液体沉降下来的镍催化剂形成滤饼，采用三台分离器并联操作，使其出料顺序返回反应器(1)。6.根据权利要求l所述的方法，其特征是第二步(ii)汽液分离罐(3)在常压操作，温度在IO(TC以下，溶解在反应液中的气体全部溢出由排空管线送往火炬。7.根据权利要求l所述的方法，其特征是第二步(iii)中脱水塔(7)为浮阀塔，10-20块塔板，优选15块塔板，在常压下操作，塔顶气相经过冷凝后一部分回流，一部分引出冷却后被送至废水处理系统，没有冷凝下来的含氮气和水蒸汽的气相排空，塔顶温度为70-10(TC，塔顶使50-90%的水蒸出，塔底用强制循环再沸器蒸汽加热，塔底温度为100-15(TC，塔底物料经换热器(12)升温后液相进入微量水脱除塔(8)顶，气相和微量水脱除塔(8)塔顶过来的气相一起返回脱水塔(7)底，(iv)中微量水脱除塔(8)塔顶输入脱水塔(7)全部釜液，塔底通入热氮气，液、气两相逆流接触，使粗甲苯二胺中水份小于700卯m，此塔为筛板塔，4-10块塔板，优选6块塔板。8.根据权利要求l所述的方法，其特征在于第三步将具有隔板的甲苯二胺精馏塔(9)、(10)、(11)联结成一套真空蒸馏系统，实现产品、邻位和焦油的分离，其负压由真空泵(13)产生，精馏塔(9)、(10)、(11)的塔顶冷凝器使用85-95t:热水，保证TDA不会在冷凝器中凝固。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于所述DNT中2，4和2，6-TDA异构体>94.8%(wt)，2，3和3，4-TDA异构体《4.5%(wt);氢气中纯度(干基)>99.8%(vol)，02《30ppm(vo1)，CO《lOppm(vol);镍催化剂中Ni含量58-64.9%(wt)，比表面积143-216m7g，平均直径〈5mm。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于精馏塔(9)上部为规整填料，下部为浮阀塔，10-20块塔板，优选15块塔板，真空操作，绝压40mbar，塔釜用泵强制循环，经再沸器加热，为全塔提供热量。全文摘要本发明涉及一种连续制备甲苯二胺(TDA)，并连续精馏将其分离为所期望的间甲苯二胺(一种2，4-TDA和2，6-TDA异构体混合物)、邻甲苯二胺(一种2，3-TDA和3，4-TDA异构体混合物)和不需要的焦油的方法。其特征是采用无溶剂氢化工艺，在镍催化剂存在下进行气固液三相催化加氢还原反应，强烈搅拌，采用外循环冷却与内盘管冷却相结合方式将反应器(1)产生的反应热移出，二硝基甲苯被氢气还原生成粗甲苯二胺；通过三台斜板沉降分离器并联操作回用镍催化剂，通过两台蒸馏塔除去水，废水被送至废水处理系统，然后使用三台精馏塔将脱水的混合物分离为所期望的间甲苯二胺、邻甲苯二胺异构体和不需要的焦油。间甲苯二胺送给TDI合成工序，邻甲苯二胺送给深加工工序，浓缩的焦油排出装桶作焚烧处理。文档编号C07C209/86GK101712621SQ200910169779公开日2010年5月26日申请日期2009年9月2日优先权日2009年9月2日发明者张伟,李春欣,谭心舜,郑世清,马建军申请人:甘肃银达化工有限公司