专利名称：倒车泊车辅助方法
技术领域：
本发明涉及一种倒车泊车辅助方法，尤其是在后方摄像头图像上反映倒车引导信息以辅助泊车的技术。
背景技术：
利用后方摄像头的车辆泊车辅助方法已通过韩国注册专利第10-0882688号得以公开。该车辆用泊车辅助方法分为以下五个步骤实施:第一步骤，直角泊车模式被选，则为引导转向，提供可与目标泊车空间匹配的显示第一引导线的前方四角图像；第二步骤，目标泊车空间被选则提供分别显示旨在引导前进轨迹的前进转向角引导线以及转向连动轨迹的后方图像；第三步骤，车辆前进信号被接收，则为引向倒车轨迹起点，提供可与目标泊车空间匹配的第二引导线显示的后方图像；第四步骤，倒车排挡选择信号被接收，则提供倒车转向角引导线和转向连动轨迹分别显示的后方图像；第五步骤，车辆倒车信号被接收，则提供与车辆当前姿势对应的姿势引导线和转向连动轨迹分别显示的后方图像。驾驶者可随之方便地实施倒车泊车。发明内容
本发明的目的在于提供可加强倒车泊车便利性的技术方案。
为解决所述问题，本发明一方面涉及的倒车泊车辅助方法，其实施步骤包括:将为提供倒车泊车方向信息和车辆向目标泊车空间倒车泊车的目标转向角信息的第一图形对象与后方摄像头图像重叠显示在画面上；为从视觉上观察到所述车辆转向角已到达所述目标转向角，改变所述第一图形对象。在这里，改变所述第一图形对象的步骤是，随着所述车辆转向角接近所述目标转向角，改变所述第一图形对象的颜色比率。
该实施步骤还包括:所述车辆为泊车倒车移动至已设定距离，则将用于从视觉上观察所述车辆停止指令的第四图形对象与所述后方摄像头图像重叠显示在画面。在这里，所述显示步骤是，将用于从视觉上观察所述车辆向所述目标泊车空间行进程度的第三图形对象与所述第一图形对象以及所述第二图形对象一并重叠到所述后方摄像头图像。改变所述第二图形对象的步骤是，所述第二图形对象变化的同时改变所述第三图形。
进一步，该实施步骤还包括:所述车辆为泊车倒车移动至已设定距离，则将用于从视觉上观察所述车辆停止指令的第四图形对象与所述后方摄像头图像重叠显示在画面上；还包括:变速杆位于倒车档之后将选择直角泊车或者平行泊车的图形对象与后方摄像头图像重叠显示在画面的步骤；将所述第一图形对象与后方摄像头图像重叠显示在画面的步骤是，驾驶者选择直角泊车或者平行泊车之后得以实施。
本发明具有的优点在于: 根据本发明，将目标转向角方向和距离、车辆需移动的移动轨迹、泊车步骤及停止信号在后方摄像头图像上重叠显示，提供准确泊车的信息，从而在倒车泊车时给驾驶者提供更多的便利。
图1是本发明一个实施例的倒车泊车辅助装置结构图； 图2是说明为本发明的倒车泊车辅助与后方摄像头图像重叠的图形对象的参考图； 图3是本发明一个实施例的倒车泊车辅助方法的流程图； 图4是说明本发明的直角倒车泊车辅助方法的第一画面例示图； 图5是说明本发明的直角倒车泊车辅助方法的第二画面例示图； 图6是说明本发明的直角倒车泊车辅助方法的第三画面例示图； 图7是说明本发明的直角倒车泊车辅助方法的第四画面例示图； 图8是说明本发明的直角倒车泊车辅助方法的第五画面例示图； 图9是说明本发明的直角倒车泊车辅助方法的第六画面例示图； 图10是说明本发明的直角倒车泊车辅助方法的第七画面例示图； 图11是说明本发明的直角倒车泊车辅助方法的第八画面例示图； 图12是说明本发明的平行倒车汽车辅助方法的第九画面例示图； 图13是说明本发明的平行倒车泊车辅助方法的第十画面例示图； 图14是说明本发明的平行倒车泊车辅助方法的第十一画面例示图。
图中: 100:显示部；110:泊车模式选择图形对象； 120:第一图形对象； 130:第二图形对象； 140:第三图形对象； 150:第四图形对象； 200:拍摄部。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本发明中的实施例便于本领域的普通技术人员理解和再现。
图1是本发明一个实施例的倒车泊车辅助装置结构图。
倒车泊车辅助装置包括显示部100、拍摄部200和控制部300。显示部100可以为画面显示以及接收驾驶者输入的文本和图像等的触摸屏。拍摄部200是安装于车辆后端用于获取车辆后方图像的后方摄像头。一个实施例中，该后方摄像头内置嵌入式片上系统(System on Chip, SoC)式图像处理器(ImageSignalProcessor, ISP)。该图像处理器是在如后方摄像头图像上重叠下述图形对象。控制部300是用于辅助倒车泊车的控制器，从理论上应该是指包含上述图像处理器的单元块。例如，控制部300可在后方拍摄头内全部得以实现，或者只有一部分(图像处理器)在后方摄像头内得以实现，其余控制结构可在其它模块(例如车辆音响主机)中实现，而且包含图像处理器的所有结构可在其它模块(如车辆音响主机)上实现。若控制部300的结构从物理上被分离实现，则可以利用通信实现控制信号/数据收发。这里的通信可以应用CAN(ControllerAreaNetwork)方式。
图2是说明为本发明实施例的倒车泊车辅助重叠于后方摄像头图像上的图形对象的参照图。
泊车模式选择图形对象110是供驾驶者从直角泊车和平行泊车中选择某一种倒车泊车模式的对象。第一图形对象120是提供倒车泊车方向信息和旨在车辆向目标泊车空间倒车泊车的目标转向角信息的图像对象。如图所示，第一图形对象120具有箭头形状，内部填充颜色。箭头方向表示倒车泊车方向，内部填充的颜色表示以目标转向角为准的当前转向角。后者的箭头内侧是随着车辆转向角接近目标转向角被填充特定颜色，箭头内侧被填满颜色则表示车辆当前转向角与目标转向角一致。驾驶者是通过视觉观察到第一图形对象120的颜色比率变化,使车辆转向角与目标转向角一致。作为另一例子,可以利用引导文表示转向旋转百分比。第二图形对象130是引导车辆倒车泊车的图形对象。一个实施例中，第二图形对象130是根据车辆的倒车行进程度其颜色将出现变化。驾驶者是通过视觉观察第二图形对象130掌握倒车泊车的行进程度。进一步，第二图形对象130与第一图形对象120 —并随着车辆转向角接近目标转向角其内侧被填满特定颜色。
泊车模式选择图形对象110是变速杆位于倒车挡(R)则与后方摄像头图像重叠显示于画面。而且通过泊车模式选择图形对象110某一个倒车泊车模式被选以后，即使变速杆从倒车档(R)脱离，但下述的第一图形对象120和第二图形对象130以及第三图形对象140会直接重叠显示在后方摄像头图像上。
图3是本发明一个实施例的倒车泊车辅助方法流程图。
变速杆位于倒车档(R)，控制部300将泊车模式选择图形对象110与后方摄像头图像重叠(overlay)显示在显示部100 (S100)。驾驶者是从显示部100上显示的直角泊车图形对象或者平行泊车图形对象中选择所需的倒车泊车模式。根据驾驶者的选择，直角泊车模式或者平行泊车模式被设定之后，控制部300就会实施第一步骤泊车处理进程(S200)。第一步骤泊车处理进程完成之后，控制部300实施第二步骤泊车处理进程(S300) (S400)。第二步骤泊车处理进程完成之后控制部300会退出倒车泊车辅助处理进程(S500)。
下面对第一步骤泊车处理进程(S200)和第二步骤泊车处理进程(S500)详细进行描述。首先假设倒车泊车模式为直角泊车模式，并参照图4至图11进行说明。图4中，显示部100上显示第一图形对象120和第二图形对象130。例示中，由三块儿组成的箭头状第一图形对象120是只有第一块儿被填满颜色。由此得知驾驶者应调节当前转向角使其余两块儿全部填满颜色。而且驾驶者是通过显示画面可以确认除了第一图形对象120和第二图形对象130，第三图形对象140也与后方摄像头图像重叠。在这里，第三图形对象140与第二图形对象130是提供车辆倒车泊车的行进程度的图形对象。
在如图4的显示画面状态下，驾驶者操作方向盘使当前转向角与目标转向角一致，则控制部300会改变第一图形对象120和第二图形对象130颜色比率。如图5中的例示所示，第一图形对象120和第二图形对象130的内部随着当前转向角接近目标转向角被逐渐填满黄颜色。车辆转向角到达目标转向角之后，控制部300如图6所示，使第一图形对象120和第二图形对象130的内侧全部填满黄颜色而使驾驶者从视觉上观察到车辆当前转向角已到达目标转向角。进而驾驶者是在保持当前转向角的状态试图倒车。
随着车辆向目标泊车空间倒车，控制部300将第二图形对象130和第三图形对象140根据泊车行进状况改变后使其与后方摄像头图像重叠显示在显示部100的画面。例如，控制部300是随着车辆接近目标泊车空间，减少第二图形对象130的长度并改变第三图像对象140中的车辆图标位置。而且车辆向目标泊车空间移动既定距离，则控制部300如图7中所示的例示，将第二图形对象130颜色换成绿色，使第三图形对象140中的车辆图标位于第二步骤框，将第二步骤框的边框颜色也改成绿色。车辆到达目标泊车空间的进入地点后控制部300如图8所示，为告知车辆停止，将第四图形对象150与后方摄像头图像重叠显示在显示部100的画面。在这里第四图形对象150可与标示牌的停止标示具有同样的形状。由此第一步骤泊车进程结束。
第一步骤泊车进程结束之后，控制部300启动第二步骤泊车进程。首先，为车辆准确进入目标泊车空间需排列车轮。为此，控制部300将表示用于车轮排列的目标转向信息的第一图形对像120 (如图9所示)与后方摄像头图像重叠画面显示在显示部100。随之驾驶者操作方向盘使车辆的当前转向角与目标转向角相一致。在车辆的当前转向角与目标转向角一致的状态下车辆实施倒车，随之控制部300如图10所示，减少第二图形对象130的长度，其颜色改成绿色，并将第三图形对象140的车辆图标逐渐移至第二步骤框，其边框颜色也改成绿色。车辆完全进入目标泊车空间之后，控制部300如图11所示，将第三图形对象的车辆图标位于第三步骤框，其边框颜色全部改成红色，并将第四图形对象150与后方摄像头重叠在一起。由此第二步骤泊车进程结束。
下面以泊车模式为平行泊车模式的假设下，参照图12至图14进行说明。在平行泊车模式下，直角泊车模式下使用的第一图形对象120、第二图形对象130、第三图形对象140以及第四图形对象150也用于同样用途，显示画面也与直角泊车模式基本相似。平行泊车模式下，控制部300如图12所示，将目标泊车空间的图形对象与后方摄像头图像重叠显示在显示部100。一个实施例中，控制部300用3D形态显示目标泊车空间的图形对象，而且可以利用四个箭头图形对象进一步突出显示目标泊车空间。而且控制部300如图13所示，将第一图形对象120和第二图形对象130以及第三图形对象140与后方摄像头图像重叠显示在显示部100。此后平行泊车进程与直角泊车进程基本相似。随之，车辆最终完全进入目标泊车空间，则控制部300如图14所示，使第三图形对象的车辆图标位于第三步骤框，其边框也全部改成红色，并将第四图形对象150与后方摄像头图像重叠在一起。由此平行泊车进程结束。
以上实施例和特定用语仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所述的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例所述技术方案的范围。
权利要求
1.一种倒车泊车辅助方法，其特征在于，其实施步骤包括: 将为提供倒车泊车方向信息和车辆向目标泊车空间倒车泊车的目标转向角信息的第一图形对象与后方摄像头图像重叠显示在画面上； 为从视觉上观察到所述车辆转向角已到达所述目标转向角，改变所述第一图形对象。
2.根据权利要求1所述的倒车泊车辅助方法，其特征在于， 改变所述第一图形对象的步骤是，随着所述车辆转向角接近所述目标转向角，改变所述第一图形对象颜色比率。
3.根据权利要求1所述的倒车泊车辅助方法，其特征在于， 所述显示步骤是，将引导所述车辆向所述目标泊车空间倒车的第二图形对象与所述第一图形对象一起重置在所述后方摄像头图像； 所述方法还包括随着所述车辆向所述目标泊车空间倒车，为从视觉上能观察到所述车辆和所述目标泊车空间之间的距离变化而改变所述第二图形对象的步骤。
4.根据要求3所述的倒车泊车辅助方法，其特征在于， 所述显示步骤是，将用于从视觉上观察所述车辆向所述目标泊车空间行进程度的第三图形对象和所述第一图形对象以及所述第二图形对象一并重叠到所述后方摄像头图像。
5.根据权利要求4所述的倒车泊车辅助方法，其特征在于， 改变所述第二图形对象的步骤是，所述第二图形对象变化的同时改变所述第三图形。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述倒车泊车辅助方法，其特征在于， 该实施步骤还包括: 所述车辆为泊车倒车移动至已设定距离，则将用于从视觉上观察所述车辆停止指令的第四图形对象与所述后方摄像头图像重叠显示在画面。
7.根据要求I至5中的任意一项所述倒车泊车辅助方法，其特征在于， 该实施步骤还包括:变速杆位于倒车档之后将选择直角泊车或者平行泊车的图形对象与后方摄像头图像重叠显示在画面； 将所述第一图形对象与后方摄像头图像重叠显示在画面的步骤是，在驾驶者选择直角泊车或者平行泊车之后得以实施。
全文摘要
本发明公开了一种倒车泊车辅助方法。根据该方法，将车辆旨在倒车泊车的目标转向角信息和向目标泊车空间的距离，以驾驶者易于观察的图形对象显示在车辆后方摄像头图像上，用图形对象显示车辆泊车步骤和停止信号，从而准确提供泊车辅助信息，为驾驶者倒车泊车提供更多的便利。
文档编号B60R1/00GK103101481SQ201210442998
公开日2013年5月15日 申请日期2012年11月8日 优先权日2011年11月14日
发明者河周溶, 徐成震 申请人:现代摩比斯株式会社