一种自动泊车系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能车技术领域，特别是涉及一种自动泊车系统。
【背景技术】
[0002]由于车辆普及度越来越高，伴随而来的就是停车问题，“停车难”的问题也逐渐显现，停车车位求过于供。为了使这一问题得到减缓，就需要建立更大的停车场，但停车场的空间有限，这样每个停车位的空间相对来说就变得狭小了，这样一来，对于驾驶者，特别是新手驾驶者来说在狭小的空间进行倒车入位，是一个不小的难题。
[0003]目前，国内外对智能车的研究领域中，日本和美国处于领先地位，现在，他们利用高性能的专家控制系统来开发智能车控制系统的推进器驱动。近几年来，随着我国对智能车的发展不断重视，智能泊车系统方面也在不断探索研究，但是由于起步较晚、经济调剂制约等种种原因，我国智能车的研究水平与国外相比仍有较大的差距，在智能控制方面还有欠缺。
[0004]智能汽车可以减少人为因素的失误，即使停车位再狭小，障碍物的位置再不规则，也可以躲避障碍物，并且可以把车驶入停车位中，能够轻易地做到人类手动操作很难做到的事情。
[0005]因此，本发明针对现有技术的不足，提供一种低成本、性能可靠的自动泊车系统。
【发明内容】
[0006]本实用新型的目的在于为帮助驾驶者解决停车难的问题、减轻负担、自动完成停车操作而提供一种自动泊车系统，该自动泊车系统具有成本低、控制结构简单、控制效果好的特点。
[0007]为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为:
[0008]—种自动泊车系统，设置有双驱小车底盘、电机、电路板和控制系统，所述的电路板设置于双驱小车底盘之上，所述的电机设置于双驱小车底盘的双驱轮处，所述的控制系统设置于电路板的上方，该控制系统包括:电源模块、单片机、电机驱动模块和超声波模块，所述的电机驱动模块和超声波模块通过杜邦线与单片机连接，所述的电机驱动模块胶焊于双驱小车底盘上方，所述的超声波模块包含两个，分别胶焊于双驱小车底盘上方，分别位于双驱小车底盘后边框和右边框，所述的单片机点焊于电路板上。
[0009]所述的单片机的型号为STC89C52。
[0010]所述的电机为直流减速电机。
[0011 ]所述的电机驱动模块的型号为L298N。
[0012]所述的超声波模块的型号为HC_SR04。
[0013]所述的电路板的型号为QX_mini51开发板。
[0014]所述的电机驱动模块的弓丨脚OUT1、0UT2与双驱小车的右轮电机连接，所述的电机驱动模块的输出端0UT3、0UT4与双驱小车的左轮电机连接，所述的电机驱动模块的引脚+12V和GND端接至电源部分的+12V和GND端，所述的QX-mini51开发板的+5V端和GND端接至电机的+5V端和GND端，电源部分的GND端和QX-mini51开发板的GND端共同接至电机的GND端，所述的电机驱动模块的引脚爪1、1吧、爪3、1财分别与单片机的？10、？11、？12、？13端口连接。
[0015]所述的超声波模块的VCC端与QX-mini51开发板的+5V端口连接，所述的超声波模块的GND端与QX-mini51开发板的GND端连接，所述的超声波模块的Echo端分别接至单片机的P15、P16端口，所述的超声波模块的Trig端分别接至单片机的P05、P06端口。
[0016]所述的两个超声波模块分别胶焊在双驱小车底盘的后边框的中间部位和双驱小车底盘的右边框且距离后边框Icm0
【附图说明】
[0017]图1为控制系统的结构框图。
[0018]图2为电机驱动模块与单片机的连接图示意图。
[0019]图3为超声波模块与单片机的连接图示意图。
【具体实施方式】
[0020]附图非限制性地公开了本发明所涉及优选实施例的结构示意图；以下结合附图详细地说明本发明的技术方案。
[0021 ] 实施例:
[0022]本实施例的一种自动泊车系统，包括双驱小车底盘、电路板和控制系统，所述的电路板设置于双驱小车底盘上方，控制系统设置于电路板上方。
[0023]参看图1，所述的控制系统包括电源模块、单片机、电机驱动模块和超声波模块，单片机点焊于电路板上。本实施例中单片机采用STC89C52，电机驱动模块的型号为L298N，超声波模块的型号为HC_SR04，电路板的型号为QX-mini51开发板，上述器件性能优异、购买成本低，完全能够满足本实施例中系统的使用要求，也大大降低了制造成本。
[0024]参看图2，电机驱动模块中为控制电机的四个输出端引脚为OUT1、OUT2、OUT3、0UT4，输出端0UTU0UT2与双驱小车的右轮电机连接，输出端0UT3、0UT4与双驱小车的左轮电机连接。电机驱动模块中的引脚+12V和GND端接至电源模块，电路板的+5V端和GND端接至电机的+5V端和GND端给电机供电，电源模块的GND端和QX-mini51开发板的GND端共同接至驱动电机的GND端。电机驱动模块中为电机控制输入端的引脚INl、IN2、IN3、IN4分别依次和单片机的？10、？11、？12、？13端口连接，通过单片机来控制驱动电机，进而控制双驱小车的左右轮转动。
[0025]参看图3，为了实现双驱小车的自动泊车功能，本实例中选择两个超声波模块，两个超声波模块的VCC端共同接至电路板的5V电源端，Echo端分别接至单片机的P15、P16端口，Trig端分别接至单片机的P05、P06端口，GND端接至电路板的GND端。
[0026]实际使用时，单片机通过编程控制电机驱动模块和超声波模块，根据IN1、IN2、IN3、IN4的值的变化来确定双驱小车的左右轮的转动，双驱小车的状态根据设定值的变化而变化，INl控制双驱小车右轮的正转，IN2控制双驱小车右轮的反转，IN3控制双驱小车左轮的正转，IN4控制双驱小车左轮的反转，当INl、IN2、IN3、IN4分别设置成1、0、1、0时，双驱小车向前走；当1附、1吧、爪3、1财分别设置成0、1、0、1时双驱小车向后走；当1附、1吧、爪3、1财设置成1、0、0、0时，双驱小车向左转；当1附、1吧、爪3、1财设置成0、0、1、0时双驱小车右转；当IN1、IN2、IN3、IN4设置成O、0、0、0时，双驱小车停止。所述的超声波模块初始化程序中，对超声波端口的声明语句是:sbit Trigl=PCT4 sbit Echol=Pl'5；sbit Trig2 = P0'5 sbit Echo2 = Pl'6；sbit Trig3 = P0'6 sbit Echo3 = Pl~6;然后定义超声波所要用到的函数声明，编写超声波测距函数利用超声波测距函数就可以测出双驱小车与障碍物之间的距离，接着进入if语句进行判断，判断这个距离与设定值的差值，最后调用相应的双驱小车运行的函数，最终使双驱小车能够正确的驶入停车位。
【主权项】
1.一种自动泊车系统，包括双驱小车底盘、电机、电路板和控制系统，其特征在于:所述的电路板设置于双驱小车底盘之上，所述的电机设置于双驱小车底盘的双驱轮处，所述的控制系统设置于电路板的上方，该控制系统包括:电源模块、单片机、电机驱动模块和超声波模块，所述的电机驱动模块和超声波模块通过杜邦线与单片机连接，所述的电机驱动模块胶焊于双驱小车底盘上方，所述的超声波模块包含两个，分别胶焊于双驱小车底盘上方，分别位于双驱小车底盘后边框和右边框，所述的单片机点焊于电路板上。2.根据权利要求1所述的一种智能车自动泊车系统，其特征在于:所述的单片机型号为STC89C52。3.根据权利要求2所述的一种智能车自动泊车系统，其特征在于:所述的电机驱动模块型号为L298N。4.根据权利要求3所述的一种智能车自动泊车系统，其特征在于:所述的超声波模块型号为 HC_SR04。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动泊车系统，属于智能车技术领域。提供一种自动泊车系统，设置有双驱小车底盘、电机、电路板和控制系统，所述的电路板设置于双驱小车底盘之上，所述的电机设置于双驱小车底盘的双驱轮处，所述的控制系统设置于电路板的上方，该控制系统包括：电源模块、单片机、电机驱动模块和超声波模块，所述的电机驱动模块和超声波模块通过杜邦线与单片机连接，所述的电机驱动模块胶焊于双驱小车底盘上方，所述的超声波模块包含两个，分别胶焊于双驱小车底盘上方，分别位于双驱小车底盘后边框和右边框，所述的单片机点焊于电路板上。本实用新型可实现智能车无碰撞自动泊车，通过软件设计控制双驱小车，最终实现停车。
【IPC分类】B60W30/06
【公开号】CN205239483
【申请号】CN201521054438
【发明人】逯鹏, 李新建, 李奇航, 张微, 贾文娟
【申请人】郑州大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月18日