车辆用头灯配光控制装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种车辆用头灯配光控制装置。该车辆用头灯配光控制装置追随前方车辆的位置使遮光范围变化，并在前方车辆从装置搭载车辆的正面离开追随限度量时结束该追随。在该车辆用头灯配光控制装置中，通过进行针对追随延迟的遮光范围的左右的余量以及追随限度量的设定来兼顾充分的防眩和对于驾驶员来说的视觉确认性的提高。判定前方车辆是先行车辆还是对向车辆(步骤105)，与前方车辆是对向车辆的情况下相比，在前方车辆是先行车辆的情况下，将与针对追随延迟的遮光范围的左右的余量相当的光轴控制余量设定得较小，并将与追随限度量对应的最大遮光范围设定得较大(步骤115、120、125、130)。
【专利说明】车辆用头灯配光控制装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及车辆用头灯配光控制装置。
【背景技术】
[0002]例如，在专利文献I中公开有对设置于车辆的头灯的遮光板进行控制的遮光板控制装置。该装置以针对在搭载了遮光板控制装置的车辆(以下称作装置搭载车辆)的前方行驶的前方车辆的防眩为目的，对设置于车辆的头灯的遮光板进行控制，以便在从检测出的前方车辆的左右端分别向左右外侧配置明暗截止线，且该明暗截止线间成为遮光范围。
[0003]另外，也已知有在前方车辆从装置搭载车辆的正面偏移超过规定量的阶段结束使遮光范围追随前方车辆的移动的控制的装置(参照非专利文献I)。
[0004]专利文献1:日本特开2009 - 227088号公报
[0005]专利文献2:日本特开2008 - 293116号公报
[0006]专利文献3:日本特开2008 - 168660号公报
[0007]专利文献4:日本特开2008 - 094249号公报
[0008]专利文献5:日本特开2008 - 040615号公报
[0009]专利文献6:日本特开2009 - 227088号公报
[0010]专利文献7:日本特开2009 - 211963号公报
[0011]非专利文献I ,HEADLAMPS"，[online]，HELLA KGaA Huechk& C0.，[2012 年 6 月20 日检索]，网络(URL:http://www.he I la.com/he I la-com/620.html)
[0012]本
【发明者】首先对这样的车辆用头灯配光控制中的追随延迟进行了考察。在前方车辆的位置检测、与检测出的位置相应的遮光范围的决定、以及与决定出的遮光范围相应的执行装置的工作这样的工作中，在某种程度上耗费时间，所以若前方车辆快速移动，则存在对于欲进行遮光的前方车辆的移动产生实际形成被遮光的范围的延迟的情况。
[0013]在上述专利文献I的遮光板控制装置中，将遮光范围的左右端配置于从前方车辆的两端分别向外侧来补偿追随延迟。
[0014]然而，若一律地设定遮光范围以也补偿假定的最大的追随延迟，则虽然能够实现充分的防眩，但是使对于装置搭载车辆的驾驶员来说的视觉确认性降低至不必要的程度的情况增多。
【发明内容】
[0015]鉴于上述方面，本发明的第一目的在于在追随前方车辆的移动来使遮光范围变化的车辆用头灯配光控制装置中，通过进行针对车辆追随延迟的遮光范围的左右的余量的设定来兼顾充分的防眩和对于装置搭载车辆的驾驶员来说的视觉确认性的提高。
[0016]另外，前方车辆越从装置搭载车辆的正面向左右偏离，该追随延迟变得越显著。是因为前方车辆越接近装置搭载车辆并从装置搭载车辆的正面向左右偏离，从装置搭载车辆看到的前方车辆的左右方向的移动速度越快。
[0017]如非专利文献I那样，若在前方车辆从装置搭载车辆的正面偏离超过规定量(追随限度量)时结束遮光范围的追随控制，则能够在追随延迟变得显著之前使追随控制停止。
[0018]然而，若设定上述追随限度量以补偿追随延迟的发生最快地变得显著的情况，则虽然追随延迟变得显著而使前方车辆的防眩失败的可能性几乎为零，但是对于装置搭载车辆的驾驶员来说的视觉确认性降低至不必要的程度的情况增多。
[0019]鉴于上述方面，本发明的第二目的在于在追随前方车辆的位置使遮光范围变化，并在前方车辆从装置搭载车辆的正面偏离超过追随限度量时结束该追随的车辆用头灯配光控制装置中，通过进行追随限度量的设定来兼顾充分的防眩和对于驾驶员来说的视觉确认性的提闻。
[0020]用于实现上述第一目的的技术方案I所记载的发明是一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(IlLUlR)的配光进行控制，并具备:获取单元(100、200),获取在上述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标以及能够确定出上述前方车辆是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息；车型判定单元(105,205,210)，基于上述获取单元获取的上述先行车/对向车信息来进行上述前方车辆的车型判定；光轴控制余量设定单元(120、130、225)，基于上述车型判定单元的判定结果来设定光轴控制余量(34)，此时，与上述车型判定单元判定为在上述车辆的前方有先行车辆的情况下相比，在上述车型判定单元判定为在上述车辆的前方有对向车辆的情况下，该光轴控制余量设定单元(120、130、225)将上述光轴控制余量设定得较大；明暗截止线计算单元(135、235)，基于上述获取单元获取到的上述前方车辆的标记位置的位置坐标，若上述头灯为左侧头灯(IlL)，则将比上述标记位置的位置坐标向左偏移了上述光轴控制余量的位置设为上述左侧头灯的明暗截止线，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则将比上述标记位置的位置坐标向右偏移了上述光轴控制余量的位置设为上述右侧头灯的明暗截止线；以及控制单元(140、145、150、240、245、250)，若上述头灯为左侧头灯(IlL)，则该控制单元(140、145、150、240、245、250)控制上述左侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对右侧进行遮光，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(140、145、150、240、245、250)控制上述右侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对左侧进行遮光。
[0021]这样是因为，由于有与先行车辆相比对向车辆相对于装置搭载车辆的相对速度较高的趋势，所以与先行车辆相比对向车辆相对于装置搭载车辆的左右的移动速度也较高，其结果，遮光范围的追随延迟的影响变得显著。换句话说，在前方车辆为先行车辆的情况下，由于遮光范围的追随延迟的影响较小，所以即使减小光轴控制余量而扩大照射范围，先行车辆从遮光范围超出的可能性也较低。
[0022]像这样，通过根据前方车辆是先行车辆还是对向车辆来使光轴控制余量变化，能够实现针对前方车辆的充分的防眩，并且能够与前方车辆的种类相应地使前方的视觉确认性最佳化。
[0023]另外，用于实现上述第一目的的技术方案2所记载的发明是一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(IlLUlR)的配光进行控制，并具备:获取单元(200)，获取在上述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标；光轴控制余量设定单元(225)，与上述获取单元获取到的上述标记位置的位置坐标处于上述车辆的正面的情况下相比，在上述标记位置的位置坐标不处于上述车辆的正面的情况下，该光轴控制余量设定单元(225)将上述光轴控制余量设定得较大；明暗截止线计算单元(235)，基于上述获取单元获取到的上述前方车辆的标记位置的位置坐标，若上述头灯为左侧头灯(IlL)，则将比上述标记位置的位置坐标向左偏移了上述光轴控制余量的位置设为上述左侧头灯的明暗截止线，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则将比上述标记位置的位置坐标向右偏移了上述光轴控制余量的位置设为上述右侧头灯的明暗截止线；以及控制单元(240、245、250)，若上述头灯为左侧头灯(IlL)则该控制单元(240、245、250)控制上述左侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对右侧进行遮光，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(240、245、250)控制上述右侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对左侧进行遮光。
[0024]像这样，在前方车辆从装置搭载车辆的正面偏移的情况下，使光轴控制余量较大的理由是因为先行车辆越是比中央向左右偏移，该前方车辆接近装置搭载车辆的可能性越高。在这样的情况下，由于该前方车辆相对于装置搭载车辆的左右方向的移动速度较高的情况较多，所以对于前方车辆，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性较高。
[0025]像这样，通过根据前方车辆是否从装置搭载车辆的正面偏移来使光轴控制余量变化，能够实现针对前方车辆的充分的防眩，并且能够与前方车辆的种类相应地使前方的视觉确认性最佳化。
[0026]另外，用于实现上述第一目的的技术方案3所记载的发明是一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(IlLUlR)的配光进行控制，并具备:获取单元(200)，获取在上述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标；光轴控制余量设定单元(225)，与上述车辆直行的情况下相比，在上述车辆在转弯行驶的情况下，该光轴控制余量设定单元(225)将上述光轴控制余量设定得较大；明暗截止线计算单元
(235)，基于上述获取单元获取到的上述前方车辆的标记位置的位置坐标，若上述头灯为左侧头灯(IlL)，则将比上述标记位置的位置坐标向左偏移了上述光轴控制余量的位置设为上述左侧头灯的明暗截止线，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则将比上述标记位置的位置坐标向右偏移了上述光轴控制余量的位置设为上述右侧头灯的明暗截止线；以及控制单元(240、245、250)，若上述头灯为左侧头灯(IlL)则控制单元(240、245、250)控制上述左侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对右侧进行遮光，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(240、245、250)控制上述右侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对左侧进行遮光。
[0027]像这样，在转弯行驶时使光轴控制余量较大的理由是因为，在转弯行驶时该前方车辆相对于装置搭载车辆的左右方向的移动速度较高的情况较多，所以即使装置搭载车辆的车速较低，对于前方车辆，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性也较高。
[0028]像这样，通过根据装置搭载车辆是在直行还是在转弯行驶中来使光轴控制余量变化，能够实现针对前方车辆的充分的防眩，并且能够与前方车辆的种类相应地使前方的视觉确认性最佳化。
[0029]另外，用于实现上述第一目的的技术方案4所记载的发明是一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(IlL)、(IlR)的配光进行控制，并具备:获取单元(200)，获取在上述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标；光轴控制余量设定单元(225)，上述车辆的行驶速度越大，该光轴控制余量设定单元(225)越将上述光轴控制余量设定得较小；明暗截止线计算单元(235)，基于上述获取单元获取到的上述前方车辆的标记位置的位置坐标，若上述头灯为左侧头灯(IlL)则将比上述标记位置的位置坐标向左偏移了上述光轴控制余量的位置设为上述左侧头灯的明暗截止线，若上述头灯为右侧头灯(IlR)则将比上述标记位置的位置坐标向右偏移了上述光轴控制余量的位置设为上述右侧头灯的明暗截止线；以及控制单元(240、245、250)，若上述头灯为左侧头灯(IlL)，则该控制单元(240、245、250)控制上述左侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对右侧进行遮光，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(240、245、250)控制上述右侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对左侧进行遮光。
[0030]像这样，通过与装置搭载车辆的行驶速度相应地使光轴控制余量变化，能够实现针对前方车辆的充分的防眩，并且能够与前方车辆的种类相应地使前方的视觉确认性最佳化。
[0031]另外，用于实现上述第二目的的技术方案5所记载的发明是一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(IlL)、(IlR)的配光进行控制，并具备:获取单元(100、200),获取在上述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标以及能够确定出上述前方车辆是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息；车型判定单元(105、205、210)，基于上述获取单元获取到的上述先行车/对向车信息来进行上述前方车辆的车型判定；最大遮光范围设定单元(115、125、220)，基于上述车型判定单元的判定结果来设定从规定的控制中心(31)至明暗截止极限位置(35)的宽度即最大遮光范围
(36)，此时，与上述车型判定单元判定为在上述车辆的前方有先行车辆的情况下相比，在上述车型判定单元判定为在上述车辆的前方有对向车辆的情况下，该最大遮光范围设定单元(115,125,220)将上述最大遮光范围设定得较小；明暗截止线计算单元(135、235)，基于上述获取单元获取到的上述前方车辆的标记位置的位置坐标来计算上述头灯的明暗截止线；以及控制单元(140、145、150、240、245、250)，判定上述明暗截止线是否在上述最大遮光范围(36)内，在上述明暗截止线在上述最大遮光范围(36)内的情况下，若上述头灯为左侧头灯(11L)，则该控制单元(140、145、150、240、245、250)控制上述左侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对右侧进行遮光，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(140、145、150、240、245、250)控制上述右侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对左侧进行遮光，在上述明暗截止线不在上述最大遮光范围(36)内的情况下，该控制单元(140、145、150、240、245、250)进行控制，以便将上述头灯的配光设为短焦距光。
[0032]这样是因为，由于有与先行车辆相比对向车辆相对于装置搭载车辆的相对速度较高的趋势，所以与先行车辆相比对向车辆相对于装置搭载车辆的左右的移动速度也较高，其结果，遮光范围的追随延迟的影响变得显著。换句话说，在前方车辆为先行车辆的情况下，由于遮光范围的追随延迟的影响较小，所以即使继续遮光范围的追随控制，直至更光的范围，先行车辆从遮光范围超出的可能性也较低。
[0033]像这样，通过根据前方车辆是先行车辆还是对向车辆来使最大遮光范围变化，能够实现针对前方车辆的充分的防眩，并且能够与前方车辆的种类相应地使前方的视觉确认性最佳化。
[0034]另外，用于实现上述第一目的的技术方案6所记载的发明是一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(IlL)、(IlR)的配光进行控制，并具备:获取单元(200),获取在上述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标以及能够确定出上述前方车辆是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息；最大遮光范围设定单元(220)，上述车辆的行驶速度越大，该最大遮光范围设定单元(220)越将从规定的控制中心(31)至明暗截止极限位置(35)的宽度即最大遮光范围(36)设定得较小；明暗截止线计算单元(135、235)，基于上述获取单元获取到的上述前方车辆的标记位置的位置坐标来计算上述头灯的明暗截止线；以及控制单元(240、245、250)，判定上述明暗截止线是否在上述最大遮光范围(36)内，在述明暗截止线在上述最大遮光范围(36)内的情况下，若上述头灯为左侧头灯(IlL)，则该控制单元(240、245、250)控制上述左侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对右侧进行遮光，若上述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(240,245,250)控制上述右侧头灯的配光范围，以便从上述明暗截止线对左侧进行遮光，在上述明暗截止线不处于上述最大遮光范围(36)内的情况下，该控制单元(240、245、250)进行控制，以便将上述头灯的配光设为短焦距光。
[0035]像这样，通过与装置搭载车辆的行驶速度相应地使最大遮光范围变化，能够实现针对前方车辆的充分的防眩，并且能够与前方车辆的种类相应地使前方的视觉确认性最佳化。
[0036]应予说明，上述以及技术方案中的括弧内的符号表示在技术方案中记载的用语与例示在下述的实施方式中记载的该用语的具体物等的对应关系。
【专利附图】
【附图说明】
[0037]图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆头灯配光控制系统I的结构的图。
[0038]图2是表示左右长焦距光时的配光范围55的图。
[0039]图3是表示左右半长焦距光时的配光范围56的图。
[0040]图4是表示左半长焦距光右短焦距光时的配光范围57的图。
[0041]图5是从装置搭载车辆观察图3的配光的图。
[0042]图6是在第一实施方式中E⑶所执行的处理的流程图。
[0043]图7是表示最大遮光范围以及光轴控制余量的配光模式A、B的图表。
[0044]图8是例示光轴控制余量34以及最大遮光范围36的图。
[0045]图9是表示从右端光源21R向右偏移了光轴控制余量34的位置33超过明暗截止极限位置35在右侧的情况的图。
[0046]图10是在第二实施方式中E⑶所执行的处理的流程图。
[0047]图11是最大遮光范围的设定矩阵。
[0048]图12是光轴控制余量的设定矩阵。
【具体实施方式】
[0049](第一实施方式)
[0050]以下，对本发明的一实施方式进行说明。如图1所示，车辆头灯配光控制系统I搭载于车辆，车辆头灯配光控制系统I对车辆的两个头灯(配置于车辆的左侧的左侧头灯IlL以及配置于车辆的右侧的右侧头灯11R)进行控制，车辆头灯配光控制系统I具有图像传感器12、左侧头灯驱动部13L、右侧头灯驱动部13R、车速传感器14、转向角传感器15以及ECU16 等。
[0051]图像传感器12具备照相机以及检测电路。照相机顺次(例如定期地以1/30秒的周期)拍摄车辆的前方的风景(路面等)，并将其拍摄得到的拍摄图像依次输出至检测电路。
[0052]检测电路对从照相机输出的各拍摄图像进行公知的图像处理(图像识别处理)，并尝试拍到拍摄图像中的光源(通过规定值以上的亮度、接近规定的形状的形状、接近规定的颜色的颜色等能够识别为车辆的物体)的检测。然后，在拍摄图像中能够检测出一个或者多个光源的情况下，决定这些能够检测出的各光源(与标记位置的一个例子相当)的位置坐标(拍摄图像中的位置坐标)。
[0053]另外，检测电路对检测出的一个或者多个各光源是先行车辆的光源(即尾灯)还是对向车辆的光源(即头灯)进行判定。作为光源是先行车辆的光源还是对向车辆的光源的辨别方法，例如使用在专利文献2?5中记载的公知的方法即可。即，也可以基于光源的颜色，若是接近白色的规定的范围内的颜色，则判定为是对向车辆的光源，若是接近红色的规定的范围内的颜色，则判定为是先行车辆的光源。
[0054]然后，检测电路将像这样获取的各光源的拍摄图像中的位置坐标以及表示该光源是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息作为照相机信息输出至ECU16。
[0055]左侧头灯驱动部13L是用于控制设置在比车辆的中心靠左侧的左侧头灯IlL的配光范围的执行装置。该左侧头灯驱动部13L具有:回转马达，用于使左侧头灯IlL的照射方向(即光轴方向)向车辆的左右方向变化(即回转)；以及遮光板机构用马达，用于驱动设置于该左侧头灯IlL的遮光板机构。
[0056]右侧头灯驱动部13R是用于控制设置在比车辆中心靠右侧的右侧头灯IlR的配光范围等的执行装置。该右侧头灯驱动部13R具有:回转马达，用于使右侧头灯IlR的照射方向(即光轴方向)向车辆的左右方向变化(即回转)；以及遮光板机构用马达，用于驱动设置于该右侧头灯IlR的遮光板机构。
[0057]设置于各头灯IlLUlR的遮光板机构是用于遮挡对应的头灯的光的一部分的公知的机构。例如，也可以采用在专利文献6、7中记载的遮光板机构。能够通过利用遮光板机构用马达驱动这样的遮光板机构具有的遮光板(遮挡用的板)的位置，来对左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR切换短焦距光照射、长焦距光照射、以及半长焦距光照射。
[0058]在图2?图4中例示出使用了遮光板机构的头灯11的照射方向以及照射范围的控制方式。图2表示将搭载车辆头灯配光控制系统I的车辆10的左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的双方设为长焦距光照射的情况下的头灯IlLUlR的配光范围55。
[0059]另外，图3表示在对向车辆19的识别后将左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的双方设为半长焦距光照射的情况下的头灯IlLUlR的配光范围56。
[0060]另外，图4表示将右侧头灯IlR设为短焦距光照射，将左侧头灯IlL设为半长焦距光照射的情况下的头灯IlLUlR的配光范围57。
[0061]在为图2这样的左右长焦距光时，对于左右的头灯IlLUlR的遮光板机构，对各遮光板的位置进行控制，以便照射范围最宽。
[0062]另外，在为图3这样的左右半长焦距光时，对于左右的头灯IlLUlR的各遮光板机构，对对应的遮光板的位置进行控制，以对配光范围遮挡长焦距光时的配光范围的一部分。
[0063]具体而言，如从车辆10观察图3的配光范围看到的图5所示那样，对左侧头灯IlL的遮光板的位置进行控制，以对左头灯IlL的长焦距光时的配光范围的右上端的一部分进行遮挡，使剩余的范围56L(用斜线的阴影表示的范围)成为半长焦距光时的配光范围。
[0064]另外，对右侧头灯IlR的遮光板的位置进行控制，以对右头灯IlR的长焦距光时的配光范围的左上端的一部分进行遮挡，使剩余的范围56R(用点阴影表示的范围)成为半长焦距光时的配光范围。
[0065]像这样，在为半长焦距光时，通过使长焦距光时的配光范围的一部分缺失来实现针对对向车辆19的防眩。
[0066]另外，在为图4这样的左半长焦距光右短焦距光时，对于左侧的头灯11的遮光板机构，与图3的情况相同地对遮光板进行控制，对于右侧的头灯11的遮光板机构，对遮光板的位置进行控制，以便配光范围比半长焦距光时窄，成为所谓的短焦距光的范围。像这样，使右侧头灯11为短焦距光照射，由此光不向对向车辆19照射。
[0067]头灯驱动部13L、13R通过控制各自的遮光板机构用马达来在上述那样的长焦距光、半长焦距光、短焦距光之间切换照射方式，并且通过使用各自的回转马达使对应的头灯IlLUlR的车辆左右方向的照射方向(即光轴方向)变化，来控制两头灯11的配光范围。
[0068]车速传感器14依次检测车辆10的车速，并将表示检测出的车速的车速信号输出至E⑶16。转向角传感器15将与车辆的转向角相应的转向角信号依次输出至E⑶16。E⑶16基于该转向角信号来计算装置搭载车辆的转向角。
[0069]E⑶16 (车辆用头灯配光控制装置)是具备微型计算机等的电子控制装置，E⑶16通过执行预先记录于E⑶16的程序来为了控制头灯11的配光范围而执行规定的处理。
[0070]以下，对这样的结构的车辆头灯配光控制系统I的头灯IlLUlR点亮时(例如夜间、通过隧道时)的工作进行说明。在头灯IlLUlR点亮时，E⑶16反复(例如以1/30秒的间隔定期地)执行图6所示的处理。
[0071]E⑶16首先在步骤100进行车辆检测。具体而言，从图像传感器12获取最新的照相机信息。
[0072]接下来，在步骤105基于获取的照相机信息来进行在车辆10的前方行驶的前方车辆的车型的判定。具体而言，读出获取的各光源的信息(位置坐标、先行车/对向车信息)中处于最左的左端光源的先行车/对向车信息以及处于最右的右端光源的先行车/对向车信息。
[0073]然后，基于读出的两个先行车/对向车信息，在左端光源和右端光源的双方为先行车辆的光源的情况下，判定为在车辆10的前方有先行车辆，并进入步骤115，在左端光源和右端光源的双方为对向车辆的光源的情况下，判定为在车辆10的前方有对向车辆，并进入步骤125，在其他的情况下进入步骤110。
[0074]例如，在车辆10的前方不存在车辆的情况下，由于原本不存在左端光源和右端光源，所以进入步骤110。在步骤110进行通常的头灯控制。具体而言，对头灯驱动部13L、13R进行控制，以图2所示的左右两长焦距光使头灯IlLUlR的照射位置(光轴方向)朝向车辆10的直行方向。
[0075]或者，在步骤110，也可以基于从车速传感器14以及转向角传感器15获取的信号来运算车辆10的三秒后的位置，并对头灯驱动部13L、13R进行控制，使头灯IlLUlR的照射(光轴方向)朝向该三秒后的位置。在步骤110之后，图6的程序结束。
[0076]另外，在车辆10的前方仅有一辆先行车辆的情况下，在步骤100仅获取与该先行车辆的两个尾灯对应的光源的信息(位置坐标、先行车/对向车信息)。因此，在步骤105判定为左端光源与右端光源的双方为先行车辆的光源，并进入步骤115。
[0077]在步骤115中，作为最大遮光范围采用图7所示的配光模式A中的值(10° )。在接下来的步骤120中，作为光轴控制余量采用图7所示的配光模式A中的值(0.5° )。
[0078]另外，在车辆10的前方仅有一辆对向车辆的情况下，在步骤100仅获取与该对向车辆的两个头灯对应的光源的信息(位置坐标、先行车/对向车信息)。因此，在步骤105判定为左端光源与右端光源的双方为对向车辆的光源，并进入步骤125。
[0079]在步骤125中，作为最大遮光范围采用图7所示的配光模式B中的值(5° )。在接下来的步骤130中，作为光轴控制余量采用图7所示的配光模式B中的值(1° )。
[0080]这里，使用图8对最大遮光范围以及光轴控制余量进行说明。在图8中，范围56L、56R分别是半长焦距光时的头灯IlLUlR的配光范围。范围56L、56R的和的范围56是左右半长焦距光时的配光范围。
[0081]31表示与车辆10的正面位置相当的控制中心。因此，控制中心31是在拍摄图像中被固定的(即相对于车辆10的行进方向固定的)位置。32表示右端光源21R的左右方向的位置。在典型的场景下，前方车辆20的左右端的灯(头灯或者尾灯)符合左端光源21L以及右端光源21R。
[0082]33表示照射位置(光轴方向)，33是右侧的明暗截止线。右侧的明暗截止线33是被右侧头灯IlR的遮光板遮挡的遮光范围的右端，也是右侧头灯IlR和该遮光范围的边界。换句话说，使用遮光板来控制右侧头灯IlR的配光范围，以便从右侧的明暗截止线33对左侧进行遮光。
[0083]从右端光源21R的位置32至右侧的明暗截止线33的宽度(从车辆10观察到的角度宽度)34是右侧头灯IlR的光轴控制余量。如下述那样，在存在前方车辆(先行车辆或者对向车辆)的情况下，对光轴以及遮光板进行控制，以便该前方车辆进入用半长焦距光并被遮光板遮挡的遮光范围。
[0084]此时，在右端光源以及左端光源(与前方车辆的基准位置相当)的位置检测、与检测出的位置相应的遮光范围的决定、以及与决定出的遮光范围相应的执行装置的工作这样的工作中，在某种程度上耗费时间，所以若前方车辆快速移动，则存在对于欲进行遮光的前方车辆的移动，产生实际被遮光的范围的追随延迟的可能性。
[0085]设定上述那样的光轴控制余量34，以便即使在实际的遮光范围的中心与实际的前方车辆的中心因这样的针对前方车辆的遮光范围的追随延迟而偏移的情况下，前方车辆也不立即从遮光范围超出而被照射。换句话说，光轴控制余量与针对追随延迟的遮光范围的左右的余量相当。
[0086]例如，在图像传感器12的拍摄图像中前方车辆的左右移动速度变得非常大的情况下，追随延迟的影响变得显著，产生前方车辆从遮光范围的超出。
[0087]另外，35表示与右侧头灯IlR的明暗截止线33的可设定范围的右端相当的明暗截止极限位置。
[0088]如上述那样，在车辆头灯配光控制系统I中，将明暗截止线33设定于从右端光源21R向右偏移了光轴控制余量34的位置。然而，如在图9中所例示出的那样，前方车辆20与控制中心31相比大幅向右侧偏移，其结果，在从右端光源21R向右偏移了光轴控制余量34的位置33超过明暗截止极限位置35而在右侧的情况下，在车辆头灯配光控制系统I中，停止以半长焦距光使明暗截止线追随右端光源21R，并将右侧头灯IlR设为短焦距光。
[0089]这是因为，在前方车辆大幅向右偏移的情况下，前方车辆位于非常接近车辆10的位置的可能性较高，在这样的情况下，拍摄图像中的前方车辆的移动速度过大而导致遮光范围的追随延迟变得显著的可能性较高。
[0090]像这样与从右端光源21R向右偏移光轴控制余量34的位置33和明暗截止极限位置35的位置关系相应地来切换右侧头灯IlR的控制方法(是否以半长焦距光使明暗截止线追随右端光源21R)。而且，通过设定从控制中心31至明暗截止极限位置35的宽度(角度宽度)即最大遮光范围36来决定该明暗截止极限位置35。
[0091]此外，这里对右侧头灯IlR的明暗截止线33、光轴控制余量34、明暗截止极限位置35、最大遮光范围36进行了说明，但是左侧头灯IlL的明暗截止线以及光轴控制余量被以距左端光源21L和右端光源21R处于等距离的车辆中心37为对象轴设定为与右侧头灯IlR左右对称。另外，左侧头灯IlL的明暗截止极限位置以及最大遮光范围被以控制中心31为对象轴设定为与右侧头灯IlR左右对称。
[0092]具体而言，左侧头灯IlL的光轴控制余量为从左端光源21L的位置至左侧头灯IlL的明暗截止线(在本实施方式中与照射位置相同)的宽度(从车辆10观察到的角度宽度)，左侧头灯IlL的最大遮光范围为从控制中心31至左侧头灯IlL的明暗截止极限位置的宽度(角度宽度)。另外，使用遮光板对左侧头灯IlL的配光范围进行控制，以从左侧的明暗截止线对右侧进行遮光。
[0093]应予说明，在本实施方式中，光轴控制余量以及最大遮光范围的值在左右的头灯11L、I IR中相同，但光轴控制余量以及最大遮光范围的值也可以在左右的头灯11L、I IR中不同。
[0094]在步骤120之后进入步骤135，计算左右的头灯IlLUlR的照射位置(明暗截止线)。具体而言，将从左端光源21L向左偏移了光轴控制余量的位置设为左侧头灯IlL的照射位置(明暗截止线)，将从右端光源21R向右偏移了光轴控制余量的位置设为右侧头灯IlR的照射位置(明暗截止线)。
[0095]接下来，在步骤140判定在之前的步骤135计算出的照射位置(明暗截止线)是否进入最大遮光徂围内。其中，在该判定中，在上述的车辆中心37比控制中心31罪左侧的情况下，将左侧头灯IlL的照射位置(明暗截止线)和最大遮光范围设为判定对象，在车辆中心37比控制中心31靠右侧的情况下，将右侧头灯IlR的照射位置(明暗截止线)和最大遮光范围设为判定对象。
[0096]因此，在车辆中心37比控制中心31靠右侧的情况下，对于右侧头灯I IR，在明暗截止极限位置35处于与明暗截止线33相同的位置或靠右侧的情况下，判定为照射位置(明暗截止线)进入最大遮光范围内，在明暗截止极限位置35比明暗截止线33靠左侧的情况下，判定为照射位置(明暗截止线)未进入最大遮光范围内。
[0097]另外，在车辆中心37比控制中心31靠左侧的情况下，对于左侧头灯11L，在明暗截止极限位置处于与明暗截止线相同的位置或靠左侧的情况下，判定为照射位置(明暗截止线)进入最大遮光范围内，在明暗截止极限位置处于比明暗截止线靠右侧的情况下，判定为照射位置(明暗截止线)未进入最大遮光范围内。
[0098]在判定为照射位置(明暗截止线)进入最大遮光范围内的情况下进入步骤145，在判定为未进入最大遮光范围内的情况下进入步骤150。
[0099]在步骤145进行如已说明的那样的左右追随控制。具体而言，控制左侧头灯驱动部13L的回转马达，使左侧头灯IlL的光轴方向朝向左侧头灯IlL的照射位置，控制右侧头灯驱动部13R的回转马达，使右侧头灯IlR的光轴方向朝向右侧头灯IlR的照射位置。另夕卜，与此同时，对头灯驱动部13L、13R的遮光板机构用马达进行控制，实现图3、图8所示那样的左右半长焦距光。
[0100]此外，在该步骤145中，将在本次的图6的处理中在步骤120或者130设定的光轴控制余量采用于左右的头灯11L、1 IR。
[0101]通过这样，对于车辆10，与前方车辆(先行车辆或者对向车辆)的左右位置相应地使头灯IlLUlR以半长焦距光向左右回转，所以能够使该前方车辆的周围的视觉确认性提高，并且能够实现针对该前方车辆的防眩。在步骤145之后，图6的程序结束。
[0102]另一方面，在步骤150进行单侧短焦距光控制。具体而言，在车辆中心37比控制中心31靠右侧的情况下，如图4、图9所示，对右侧头灯驱动部13R的遮光板机构用马达进行控制，以将右侧头灯IlR的配光设为短焦距光，并且对左侧头灯驱动部13L的遮光板机构用马达进行控制，以将左侧头灯IlL的配光设为半长焦距光。
[0103]与此同时，如图9所示那样，将左侧头灯IlL的光轴方向(明暗截止线)设为从控制中心31 (或者与转向角以及车速相应的三秒后的本车位置)向左偏移了固定量的位置，将右侧头灯IlR的光轴方向设为从控制中心31 (或者与转向角以及车速相应的三秒后的本车位置)向右偏移了固定量的位置。即，对于左侧头灯IlL和右侧头灯IlR均不进行追随前方车辆的旋转控制。
[0104]另外，在车辆中心37比控制中心31靠左侧的情况下，对左侧头灯驱动部13L的遮光板机构用马达进行控制，以将左侧头灯IlL的配光设为短焦距光，并且对右侧头灯驱动部13R的遮光板机构用马达进行控制，以将右侧头灯IlR的配光设为半长焦距光。
[0105]与此同时，如图9所示那样，将右侧头灯IlR的光轴方向(明暗截止线)设为从控制中心31 (或者与转向角以及车速相应的三秒后的车辆10的位置)向右偏移固定量的位置，将左侧头灯IlL的光轴方向设为从控制中心31 (或者与转向角以及车速相应的三秒后的车辆10的位置)向左偏移了固定量的位置。即，对于左侧头灯IlL和右侧头灯IlR都不进行追随前方车辆的回转控制。在步骤150之后，图6的程序结束。
[0106]通过E⑶16反复这样的图6的程序，首先在夜间的直行道路上，在仅有一辆前方车辆(先行车辆或者对向车辆)从前方左侧或者前方右侧接近车辆10的情况下，在前方车辆距车辆10较远的期间，在步骤115、120或者步骤125、130设定与先行车辆或对向车辆相应的最大遮光范围以及光轴控制余量。
[0107]而且，由于前方车辆距车辆10还较远，所以前方车辆不太从控制中心31偏离，在之前的步骤135计算出的照射位置处于最大遮光范围内。因此，在步骤140判定为照射位置在最大遮光范围内，并进入步骤145，进行上述的左右追随控制。
[0108]像这样，在前方车辆距车辆10较远的期间，通过反复图6的程序，使左右的头灯IlLUlR的光轴方向随着前方车辆相对于车辆10的左右方向位置变化来追随前方车辆，并且利用左右半长焦距光来实现前方车辆的防眩。
[0109]而且，前方车辆接近车辆10，其结果，在之前的步骤135计算出的照射位置从最大遮光范围超出的情况下，在步骤140判定为照射位置不在最大遮光范围内，并进入步骤150，进行上述的单侧短焦距光控制。由此，通过左右半长焦距光进行的对前方车辆的追随控制结束。
[0110]对前方车辆是先行车辆的情况和是对向车辆的情况的上述控制动作的区别进行说明。首先，对于光轴控制余量，与在先行车辆的情况(0.5° )下相比，将对向车辆的情况(1° )下的光轴控制余量设定得较大。
[0111]这是因为，由于有与先行车辆相比对向车辆相对于车辆10的相对速度较高的趋势，所以与先行车辆相比对向车辆相对于车辆10的左右的移动速度也较高，其结果，遮光范围的追随延迟的影响变得显著。换句话说，在前方车辆是先行车辆的情况下，遮光范围的追随延迟的影响比较小，所以即使减小光轴控制余量使照射范围扩大，先行车辆从被遮光板遮挡的遮光范围超出的可能性也较低。
[0112]像这样，通过以前方车辆是先行车辆还是对向车辆来使光轴控制余量变化，能够实现针对前方车辆的充分的防眩，并且能够与前方车辆的种类相应地使前方的视觉确认性最佳化。
[0113]接下来，对前方车辆是先行车辆的情况下和是对向车辆的情况下的最大遮光范围的差异进行说明。首先，与先行车辆(10° )的情况下相比，在对向车辆的情况(5。)下，将最大遮光范围设定得较大。
[0114]这是因为如上述那样，与先行车辆相比，对向车辆受遮光范围的追随延迟的影响变得显著。换句话说，在前方车辆是先行车辆的情况下，遮光范围的追随延迟的影响较小，所以即使继续左右半长焦距光的左右追随控制，直至更宽的范围，先行车辆从被遮光板遮挡的遮光范围超出的可能性也较低。
[0115]像这样，通过根据前方车辆是先行车辆还是对向车辆使最大遮光范围变化，能够实现针对前方车辆的充分的防眩，并且能够与前方车辆的种类相应地使前方的视觉确认性最佳化。
[0116]第二实施方式
[0117]接下来，对本发明的第二实施方式进行说明。本实施方式与第一实施方式不同的是最大遮光范围以及光轴控制余量的设定方法。本实施方式的车辆头灯配光控制系统I的硬件结构与第一实施方式相同。
[0118]另外，本实施方式的ECU16代替图6的配光控制程序而反复执行图10所示的程序。以下，对该图10的程序进行说明。在头灯IlLUlR点亮时，E⑶16反复(例如以1/30秒的间隔定期地)执行图10所示的程序。
[0119]E⑶16首先在步骤200进行车辆检测处理。具体而言，从图像传感器12获取最新的照相机信息。
[0120]接下来，在步骤205基于获取的照相机信息来进行在车辆10的前方行驶的前方车辆的车型判定。判定的方法与图6的步骤105相同。通过该车型判定来判定在车辆10的前方是否有先行车辆、在车辆10的前方是否有对向车辆，或是否什么车辆都没有。
[0121]接下来，在步骤210基于步骤205的判定结果来判定在车辆10的前方是否有先行车辆或者对向车辆，在车辆10的前方有先行车辆的情况下或者在车辆10的前方有对向车辆的情况下，进入步骤220，在车辆10的前方没有先行车辆以及对向车辆的情况下，进入步骤 215。
[0122]例如，在车辆10的前方不存在车辆的情况下，由于原本不存在左端光源和右端光源，所以进入步骤215。在步骤215，以与图6的步骤110相同的方法进行通常的头灯控制。在步骤215之后，图10的配光控制程序结束。
[0123]在步骤220，基于步骤205的车型判定结果来设定最大遮光范围。该设定为在图11中示出的最大遮光范围的设定矩阵中示出的设定。应予说明，在本实施方式中，车辆在左侧通行的道路上行驶。因此，车辆10的左侧是行人侧，车辆10的右侧是对向车辆侧。
[0124]具体而言，在步骤205判定为在车辆10的前方有先行车辆的情况下，基于来自车速传感器14的信号来确定出车辆10的当前的车速。
[0125]而且，若确定出的车速是基准速度(例如时速80km)以上的高速，则将左侧头灯IlL的最大遮光范围设为配光模式A的范围，与此同时，将右侧头灯IlR的最大遮光范围设为配光模式B的范围。另外，若确定出的车速是小于该基准速度的中低速，则将左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的双方的最大遮光范围设为配光模式A的范围。
[0126]另外，在步骤205判定为在车辆10的前方有对向车辆的情况下，与装置搭载车辆的车速无关，将左侧头灯IlL和右侧头灯IlR的最大遮光范围设为配光模式B的范围。应予说明，对于配光模式A、B的最大遮光范围，采用与第一实施方式的图7相同的范围。
[0127]这里，如在第一实施方式中所说明的那样，对于配光模式A的最大遮光范围(10° )，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性较低，在欲继续左右追随控制直至更宽的范围时被使用。而且，对于配光模式B的最大遮光范围(5。)，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性较高，在欲较提前地结束左右追随控制时被使用。
[0128]在图11的例子中，在前方车辆为对向车辆的情况下，对于左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的双方，使最大遮光范围较窄。
[0129]使最大遮光范围较窄的理由是因为，与先行车辆相比对向车辆相对于车辆10的相对速度较高，所以对于对向车，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性较高。
[0130]另外，在前方车辆为先行车辆的情况下，对于右侧头灯11R(对向车辆侧的灯)，仅在车辆10的车速较高时使最大遮光范围较窄。这样做的理由是因为在假定在高速道路等上行驶的情况下，与对向车辆迎面驶过的频率较多，所以通过抑制追随控制来减少给驾驶员带来的烦躁感。
[0131]接下来，在步骤225基于步骤205的车型判定结果来设定光轴控制余量。该设定为在图12中示出的光轴控制余量的设定矩阵中示出那样的设定。应予说明，对于配光模式A、B,米用与第一实施方式的图7相同的模式。
[0132]具体而言，在步骤205判定为在车辆10的前方有先行车辆的情况下，提取在之前的步骤200获取的左端光源的位置坐标以及右端光源的位置坐标，并将距该提取出的两个位置坐标等距离的位置的位置坐标确定为车辆位置坐标。
[0133]然后，对确定出的车辆位置坐标是否在距将拍摄图像左右均等地分割的中央线在规定距离(例如与2。相当的距离)以内(即是否处于车辆10的正面)进行判定，若在规定距离以内，则判定为先行车辆位于照相机中央，若超过规定距离，则判定为先行车辆没有位于照相机中央。
[0134]然后，在判定为先行车辆位于照相机中央的情况下，基于来自转向角传感器15的信号来判定车辆10是否正在直行。然后，在判定为车辆10正在直行的情况下，基于来自车速传感器14的信号确定出车辆10的当前的车速。
[0135]然后，若确定出的车速是基准速度(例如时速80km)以上的高速，则将左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的光轴控制余量设为配光模式A的值(0.5° )。另外，若确定出的车速是小于该基准速度的中低速，则将左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的光轴控制余量设为配光模式B的值(I ° )。
[0136]另外，若在判定为车辆10未直行的情况下(即在判定为在转弯行驶中的情况下)，与车辆10的车速无关，将左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的光轴控制余量设为配光模式B。
[0137]像这样，在车辆10为高速时使光轴控制余量较小，在为中低速时使光轴控制余量较大的理由是因为，与高速时相比在中低速时，先行车辆与车辆10之间的距离较短，并且先行车辆或者车辆10的回旋半径变小，所以有先行车辆相对于车辆10的左右方向移动角速度增大的趋势，结果，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性较高。
[0138]另外，在转弯行驶时，与车辆10的行驶状态无关地使光轴控制余量较大的理由是因为，在转弯行驶时该先行车辆相对于车辆10的左右方向的移动速度较高的情况较多，所以即使车辆10的车速较低，对于先行车辆，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性较闻。
[0139]另外，在判定为先行车辆未位于照相机中央的情况下，与车辆10是否在直行以及车辆10的车速无关，将左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的光轴控制余量设为配光模式B。
[0140]像这样，在先行车辆从拍摄图像的中央(照相机中央)偏离的情况下，与车辆10的行驶状态无关地使光轴控制余量较大的理由是因为，先行车辆越比中央向左右偏移，该先行车辆接近车辆10的可能性越高。在这样的情况下，该先行车辆相对于车辆10的左右方向的移动速度较快的情况较多，所以无论是直行道路还是转弯，另外，即使车辆10的车速较低，对于先行车辆，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性较高。
[0141]另外，在步骤205判定为在车辆10的前方有对向车辆的情况下，与该对向车辆是否位于照相机中央、车辆10是否直行、以及车辆10的车速无关，将左侧头灯IlL以及右侧头灯IlR的光轴控制余量设为配光模式B。
[0142]像这样，对于对向车辆，一律使光轴控制余量较大的理由是因为，与先行车辆相t匕，对向车辆相对于车辆10的相对速度较高，所以即使车辆10的车速较低，对于对向车辆，遮光范围的追随延迟的影响变得显著的可能性较高。
[0143]接下来，在步骤235，以与图6的步骤135相同的方法计算左右的头灯IlLUlR的照射位置(明暗截止线)。接下来，在步骤240，以与图6的步骤140相同的方法判定在之前的步骤235计算出的照射位置(明暗截止线)是否进入最大遮光范围内。
[0144]在判定为照射位置(明暗截止线)进入最大遮光范围内的情况下，进入步骤245，在判定为未进入最大遮光范围内的情况下进入步骤250。
[0145]在步骤245以与图6的步骤145相同的方法进行左右追随控制。由此，对于车辆10，与前方车辆(先行车辆或者对向车辆)的左右位置相应地使头灯IlLUlR以半长焦距光向左右回转，所以便该前方车辆的周围的视觉确认性提高，并且能够实现针对该前方车辆的防眩。在步骤245之后，图10的配光控制程序结束。
[0146]在步骤250，以与图6的步骤150相同的方法进行单侧短焦距光控制。在步骤250之后，一次图10的处理结束。
[0147]通过E⑶16反复这样的图10的配光控制程序，首先在夜间的直行道路上仅一辆前方车辆(先行车辆或者对向车辆)从前方左侧或者前方右侧接近车辆10的情况下，在前方车辆距车辆10较远的期间，在步骤220、225设定与是先行车辆或者对向车辆等相应的最大遮光范围以及光轴控制余量。
[0148]而且，由于前方车辆距车辆10还较远，所以前方车辆不太从控制中心31偏离，在之前的步骤235计算出的照射位置处于最大遮光范围内。因此，在步骤240判定为照射位置在最大遮光范围内，并进入步骤245，进行上述的左右追随控制。
[0149]像这样，在前方车辆距车辆10较远的期间，通过反复图10的配光控制程序来使左右的头灯IlLUlR的光轴方向随着前方车辆相对于车辆10的左右方向位置变化而追随前方车辆，并且利用左右半长焦距光来实现前方车辆的防眩。
[0150]而且，前方车辆接近车辆10，其结果，在之前的步骤235计算出的照射位置从最大遮光范围偏离的情况下，在步骤240判定为照射位置不在最大遮光范围内，并进入步骤250，进行上述的单侧短焦距光控制。由此，通过左右半长焦距光进行的对前方车辆的追随控制结束。
[0151](其他的实施方式)
[0152]以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的范围并不仅局限于上述实施方式,也包括上述的实施例的组合或者变形。例如也允许以下这样的变形。
[0153](I)在上述实施方式中，照射位置(光轴方向)与明暗截止线33处于相同的位置，但照射位置与明暗截止线33也可以不必处于相同的位置。
[0154](2)另外，在上述实施方式中，对于车辆10的前方的多个各光源，图像传感器12将该光源的位置坐标以及表示该光源是先行车辆的光源还是对向车辆的光源的先行车/对向车信息作为照相机信息进行输出，ECU16在步骤100、200获取该照相机信息。
[0155]车辆10的前方的多个光源的位置坐标是前方车辆的标记位置(头灯位置或者尾灯位置)的一个例子。另外，ECU16能够根据表示该光源是先行车辆的光源还是对向车辆的光源的先行车/对向车信息来判定该前方车辆是先行车辆还是对向车辆。
[0156]然而，图像传感器12也可以基于拍摄图像并通过图像解析来检测前方车辆的左右端的位置，并且基于该前方车辆的转向盘是否被拍到拍摄图像来检测该前方车辆是对向车辆还是先行车辆，并将前方车辆的左右端的位置坐标以及表示前方车辆是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息作为照相机信息进行输出，ECU16在步骤100、200获取该照相机信息。在该情况下，前方车辆的左右端的位置为前方车辆的标记位置。
[0157]另外，也可以代替图像传感器12而使用如下的传感器，该传感器与车辆10的外部(例如道路设备)通信，并从该道路设备接收前方车辆的左右端的位置坐标以及表示前方车辆是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息，并将接收到的信息输出至ECU16。
[0158]换句话说，图像传感器12以及代替图像传感器12的传感器是输出在车辆10的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标以及能够确定出该前方车辆是先行车辆还是对向车辆的信息的传感器，ECU16若获取这样的信息则足够。
[0159](3)另外，在上述第二实施方式中，如图12所示，仅在前方车辆为先行车辆的情况下，根据前方车辆是否处于车辆10的正面来使光轴控制余量变化。但是，也可以不必这样，也可以与前方车辆是否是先行车辆无关，根据前方车辆是否处于车辆10的正面来使光轴控制余量变化。
[0160](4)另外，在上述第二实施方式中，如图12所示，仅在前方车辆是先行车辆，并且在前方车辆处于车辆10的正面的情况下，根据车辆10是否在直行来使光轴控制余量变化。但是，也可以不必这样，也可以与前方车辆是否是先行车辆无关，并且与前方车辆是否处于车辆10的正面无关，根据车辆10是否在直行来使光轴控制余量变化。
[0161](5)另外，在上述第二实施方式中，如图12所示，仅在前方车辆是先行车辆，并且前方车辆处于车辆10的正面，并且，车辆10在直行的情况下，与车辆10的车速相应地使光轴控制余量变化。但是，也可以不必这样，也可以与前方车辆是否是先行车辆无关，并且与前方车辆是否处于车辆10的正面无关，并且与车辆10是否在直行无关，根据车辆10的车速来使光轴控制余量变化。
[0162](6)另外，在上述第二实施方式中，如图11所示，仅在前方车辆是先行车辆的情况下，与车辆10的车速相应地使最大遮光范围变化。但是，也可以不必这样，也可以与前方车辆是否是先行车辆无关，与车辆10的车速相应地使最大遮光范围变化。
[0163](7)另外，在上述实施方式中，作为检测车辆10的举动的举动传感器，使用车速传感器与转向角传感器的组合。但是，作为该举动传感器，若能够确定出车辆10的上述变化角度η，则也可以采用其他的组合(例如车速传感器与偏航率传感器)。
[0164](8)另外，在上述实施方式中，作为检测车辆10的前方的状况并输出前方车辆的位置信息的前方位置传感器，采用拍摄车辆10的前方的风景并输出照相机信息(与前方车辆的位置信息相当)的图像传感器12。但是，作为前方位置传感器，除了图像传感器12以外也可以采用激光雷达传感器，该激光雷达传感器将激光照射至车辆10的前方来并检测其反射波，并由此输出前方车辆的位置信息。
[0165](9)另外，在上述实施方式中，头灯驱动部13L、13R除了具备回转马达以外，还具备用于调整头灯IlLUlR的配光范围的上下方向的调节马达，E⑶16也可以根据需要来控制调节马达。
[0166](10)另外，在上述实施方式中，头灯IlLUlR作为发光体分别仅具有实现长焦距光、半长焦距光、以及短焦距光的单一的发光体。但是，也可以不必这样。例如头灯IlLUlR也可以分别具有用于实现长焦距光以及半长焦距光的单一的发光体，并与其独立地具有用于实现短焦距光的单一的发光体。
[0167]或者，头灯IlLUlR也可以分别具有多个发光体(例如配置成纵100列X横100列的矩阵状的10000个发光体)，对于这些多个发光体的每一个发光体，通过独立地控制点亮、不点亮来实现长焦距光、半长焦距光以及短焦距光。
[0168](11)另外，E⑶16进行控制，以便使头灯IlLUlR的光轴方向追随以前方车辆的标记位置(左端光源或者右端光源)为基准的位置，但也可以不必这样。
[0169]例如，也可以不使头灯IlLUlR的光轴方向变化，而基于前方车辆的标记位置使明暗截止线变化。
[0170]符号说明:11L...左侧头灯；11R…右侧头灯；31...控制中心；34...右侧光轴控制余量；35…右侧明暗截止极限位置；36…右侧最大遮光范围。
【权利要求】
1.一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(11L、I IR)的配光进行控制，并具备: 获取单元(100、200),获取在所述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标以及能够确定出所述前方车辆是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息； 车型判定单元(105、205、210)，基于所述获取单元获取到的所述先行车/对向车信息来进行所述前方车辆的车型判定； 光轴控制余量设定单元(120、130、225)，基于所述车型判定单元的判定结果来设定光轴控制余量(34)，此时，与所述车型判定单元判定为在所述车辆的前方有先行车辆的情况下相比，在所述车型判定单元判定为在所述车辆的前方有对向车辆的情况下，该光轴控制余量设定单元(120、130、225)将所述光轴控制余量设定得较大； 明暗截止线计算单元(135、235)，基于所述获取单元获取到的所述前方车辆的标记位置的位置坐标，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则将比所述标记位置的位置坐标向左偏移了所述光轴控制余量的位置设为所述左侧头灯的明暗截止线，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则将比所述标记位置的位置坐标向右偏移了所述光轴控制余量的位置设为所述右侧头灯的明暗截止线；以及 控制单元(140、145、150、240、245、250)，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则该控制单元(140、145、150、240、245、250)控制所述左侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对右侧进行遮光，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(140、145、150、240、245、250)控制所述右侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对左侧进行遮光。
2.—种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(11L、I IR)的配光进行控制，并具备: 获取单元(200)，获取在所述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标； 光轴控制余量设定单元(225)，与所述获取单元获取到的所述标记位置的位置坐标处于所述车辆的正面的情况下相比，在所述标记位置的位置坐标不处于所述车辆的正面的情况下，该光轴控制余量设定单元(225)将所述光轴控制余量设定得较大； 明暗截止线计算单元(235)，基于所述获取单元获取到的所述前方车辆的标记位置的位置坐标，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则将比所述标记位置的位置坐标向左偏移了所述光轴控制余量的位置设为所述左侧头灯的明暗截止线，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则将比所述标记位置的位置坐标向右偏离了所述光轴控制余量的位置设为所述右侧头灯的明暗截止线；以及 控制单元(240、245、250)，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则该控制单元(240,245,250)控制所述左侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对右侧进行遮光，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(240、245、250)控制所述右侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对左侧进行遮光。
3.一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(11L、I IR)的配光进行控制，并具备: 获取单元(200)，获取在所述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标； 光轴控制余量设定单元(225)，与所述车辆直行的情况下相比，在所述车辆在转弯行驶中的情况下，该光轴控制余量设定单元(225)将所述光轴控制余量设定得较大； 明暗截止线计算单元(235)，基于所述获取单元获取到的所述前方车辆的标记位置的位置坐标，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则将比所述标记位置的位置坐标向左偏移了所述光轴控制余量的位置设为所述左侧头灯的明暗截止线，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则将比所述标记位置的位置坐标向右偏移了所述光轴控制余量的位置设为所述右侧头灯的明暗截止线；以及 控制单元(240、245、250)，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则该控制单元(240,245,250)控制所述左侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对右侧进行遮光，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(240、245、250)控制所述右侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对左侧进行遮光。
4.一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(11L、I IR)的配光进行控制，并具备: 获取单元(200)，获取在所述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标； 光轴控制余量设定单元(225)，所述车辆的行驶速度越大，该光轴控制余量设定单元(225)越将所述光轴控制余量设定得较小； 明暗截止线计算单元(235)，基于所述获取单元获取到的所述前方车辆的标记位置的位置坐标，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则将比所述标记位置的位置坐标向左偏移了所述光轴控制余量的位置设为所述左侧头灯的明暗截止线，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则将比所述标记位置的位置坐标向右偏移了所述光轴控制余量的位置设为所述右侧头灯的明暗截止线；以及 控制单元(240、245、250)，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则该控制单元(240,245,250)控制所述左侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对右侧进行遮光，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(240、245、250)控制所述右侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对左侧进行遮光。
5.—种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(11L、I IR)的配光进行控制，并具备: 获取单元(100、200),获取在所述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标以及能够确定出所述前方车辆是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息； 车型判定单元(105、205、210)，基于所述获取单元获取到的所述先行车/对向车信息来进行所述前方车辆的车型判定； 最大遮光范围设定单元(115、125、220)，基于所述车型判定单元的判定结果来设定从规定的控制中心(31)至明暗截止极限位置(35)的宽度即最大遮光范围(36)，此时，与所述车型判定单元判定为在所述车辆的前方有先行车辆的情况下相比，在所述车型判定单元判定为在所述车辆的前方有对向车辆的情况下，该最大遮光范围设定单元(115、125、220)将所述最大遮光范围设定得较小； 明暗截止线计算单元(135、235)，基于所述获取单元获取的所述前方车辆的标记位置的位置坐标来计算所述头灯的明暗截止线；以及 控制单元(140、145、150、240、245、250)，判定所述明暗截止线是否在所述最大遮光范围(36)内，在所述明暗截止线在所述最大遮光范围(36)内的情况下，若所述头灯为左侧头灯(11L)，则该控制单元(140、145、150、240、245、250)控制所述左侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对右侧进行遮光，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(140、145、150、240、245、250)控制所述右侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对左侧进行遮光，在所述明暗截止线不在所述最大遮光范围(36)内的情况下，该控制单元(140、145、150、240、245、250)进行控制，以便将所述头灯的配光设为短焦距光。
6.一种车辆用头灯配光控制装置，该车辆用头灯配光控制装置对车辆的头灯(11L、I IR)的配光进行控制，并具备: 获取单元(200),获取在所述车辆的前方行驶的前方车辆的标记位置的位置坐标以及能够确定出所述前方车辆是先行车辆还是对向车辆的先行车/对向车信息； 最大遮光范围设定单元(220)，所述车辆的行驶速度越大，该最大遮光范围设定单元(220)越将从规定的控制中心(31)至明暗截止极限位置(35)的宽度即最大遮光范围(36)设定得较小； 明暗截止线计算单元(135、235)，基于所述获取单元获取到的所述前方车辆的标记位置的位置坐标来计算所述头灯的明暗截止线；以及 控制单元(240、245、250)，判定所述明暗截止线是否在所述最大遮光范围(36)内，在所述明暗截止线在所述最大遮光范围(36)内的情况下，若所述头灯为左侧头灯(IlL)，则该控制单元(240、245、250)控制所述左侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对右侧进行遮光，若所述头灯为右侧头灯(IlR)，则该控制单元(240、245、250)控制所述右侧头灯的配光范围，以便从所述明暗截止线对左侧进行遮光，在所述明暗截止线不处于所述最大遮光范围(36)内的情况下，该控制单元(240、245、250)进行控制，以便将所述头灯的配光设为短焦距光。
【文档编号】B60Q1/14GK104411541SQ201380033612
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2013年6月19日 优先权日:2012年6月25日
【发明者】水野龙, 笠井一, 高垣达也, 中岛和彦 申请人:株式会社电装, 丰田自动车株式会社