1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
对象信息取得单元，其取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的位置的对象信息；
第一设定单元，其基于自车辆的位置和所述躲避对象的位置，设定通过所述躲避对象的侧方的目标路径；
控制单元，其输出用于使自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息；
第二设定单元，其计算出使自车辆在所述目标路径上行驶时的自车辆与所述躲避对象的沿着车宽方向的距离，并设定以该距离为基准的允许车宽距离范围，
所述控制单元在从自车辆到所述躲避对象的位置的沿着车宽方向的实际距离为所述允许车宽距离范围内的情况下，基于设定的所述目标路径使自车辆行驶。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元在从自车辆到所述躲避对象的位置的沿着车宽方向的实际距离超过所述允许车宽距离范围的情况下，基于所述躲避对象的当前位置设定新的所述目标路径，并基于重新设定的所述目标路径使自车辆行驶。
3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二设定单元在自车辆的车速为规定速度以上的情况下，与自车辆的车速小于所述规定速度的情况相比，较宽地设定所述允许车宽距离范围的宽度。
4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二设定单元在自车辆行驶的道路的宽度为规定值以下的情况下，与自车辆行驶的道路的宽度比所述规定值大的情况相比，较宽地设定所述允许车宽距离范围的宽度。
5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二设定单元根据自车辆行驶的道路的类别，设定所述允许车宽距离范围的宽度。
6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二设定单元在自车辆行驶的道路具有多个车道的情况下，根据自车辆行驶的车道的属性，设定所述允许车宽距离范围的宽度。
7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二设定单元在将所述允许车宽距离范围中、距离比所述目标车宽距离大的范围设为第一距离范围，且将距离比所述目标车宽距离小的范围设为第二距离范围的情况下，以所述第二距离范围的宽度比所述第一距离范围的宽度窄的方式，设定所述允许车宽距离范围。
8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二设定单元以自车辆通过所述躲避对象的侧方时，与从自车辆的前方端部到所述躲避对象的距离小于规定距离的直到错车开始位置的区间、及/或自车辆的后方端部与所述躲避对象的距离减少后进行增加的错车结束位置以后的区间对应的所述允许车宽距离范围的宽度，比与从所述错车开始位置到所述错车结束位置的区间对应的所述允许车宽距离的宽度窄的方式，设定所述允许车宽距离范围的宽度。
9.如权利要求1～8中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
还具备输出单元，该输出单元将与所述对象信息相对应的信息、与基于所述躲避对象设定的对象区域的位置相对应的信息、与所述目标路径的位置相对应的信息、及与使自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息相对应的信息中的任一个以上的信息输出到外部。
10.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
对象信息取得单元，其取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的位置的对象信息；
控制单元，其以通过所述躲避对象的侧方的方式控制自车辆的行驶，
所述控制单元在自车辆与所述躲避对象的沿着车宽方向的距离成为规定的第一距离以下的情况下，以自车辆远离所述躲避对象的方式进行控制，在自车辆与所述躲避对象的沿着车宽方向的距离成为比所述第一距离大的第二距离以上的情况下，以自车辆接近所述躲避对象的方式进行控制。
11.一种车辆的行驶控制方法，由输出用于控制自车辆的行驶的指令信息的计算机来执行，并具有：
取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的位置的对象信息的第一步骤；
基于所述躲避对象的位置，设定通过所述躲避对象的侧方的所述目标路径的第二步骤；
输出用于使自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息并进行控制的第三步骤，
所述第三步骤中，在自车辆与所述躲避对象的沿着车宽方向的距离变化的情况下，当一定时间的所述距离的变化量为规定范围内时，基于在所述第二步骤设定的所述目标路径，使所述自车辆行驶。