作业车辆的制作方法

本发明涉及作业车辆。

背景技术：

以往，公知一种作业车辆，其具备行驶车体和设置有液压无级变速装置的动力传递装置，其中，在检测出刹车踏板的操作的情况下，使液压无级变速装置的耳轴臂回到中立位置，从而在行驶车体停止时不操作离合器就能够避免发动机停止(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-224943号公报

但是，在这种行驶车辆中，根据车辆的状态有时在停止时产生冲击等而无法使行驶车体顺畅地停止。

技术实现要素：

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于得到能够顺畅地使行驶车体停止的作业车辆。

为了解决上述的课题并达成目的，

第一方面的作业车辆具备：

行驶车体2，其具有车轮4、5；

发动机7，其被搭载于所述行驶车体2；

动力传递装置15，其能够切换成将所述发动机7的动力向所述车轮4、5的前轮4和后轮5传递的四轮驱动状态、或者将所述动力向前轮4和后轮5中的一方传递的两轮驱动状态；

液压无级变速装置8，其具备能够在前进位置、中立位置和后退位置之间移位的 耳轴61；

致动器52，其使耳轴61移位；

切换操作部165，其在所述四轮驱动状态和所述两轮驱动状态之间进行切换操作；

刹车踏板21，其用于使所述车轮4、5制动；以及

踏板操作检测部25，其对所述刹车踏板21的操作进行检测，

所述作业车辆的特征在于，

所述作业车辆具备控制部3，当所述踏板操作检测部25检测出所述刹车踏板21的操作时，所述控制部3进行控制所述致动器52而使所述耳轴61向所述中立位置移动的处理，与所述两轮驱动状态时相比，在所述四轮驱动状态时，所述控制部3减慢所述致动器52的工作速度。

第二方面的作业车辆具备：

行驶车体2，其具有车轮4、5；

发动机7，其被搭载于所述行驶车体2；

动力传递装置15，其介于所述车轮4、5与所述发动机7之间，将所述发动机7的动力向所述车轮4、5传递；

液压无级变速装置8，其具备能够在前进位置、中立位置和后退位置之间移位的耳轴61；

致动器52，其使耳轴61移位；

刹车踏板21，其用于使所述车轮4、5制动；

踏板操作检测部25，其对所述刹车踏板21的操作进行检测；以及

转速检测部162，其对所述发动机7的转速进行检测，

所述作业车辆的特征在于，

所述作业车辆具备控制部3，当所述踏板操作检测部25检测出所述刹车踏板21的操作时，所述控制部3进行控制所述致动器52而使所述耳轴61向所述中立位置移动的处理，与所述转速检测部162检测出的所述转速超过第一规定转速时相比，在所述转速检测部162检测出的所述转速在所述第一规定转速以下时，所述控制部3加快所述致动器52的工作速度。

第三方面的作业车辆具备：

行驶车体2，其具有车轮4、5；

发动机7，其被搭载于所述行驶车体2；

动力传递装置15，其介于所述车轮4、5与所述发动机7之间，将所述发动机7的动力向所述车轮4、5传递；

液压无级变速装置8，其具备能够在前进位置、中立位置和后退位置之间移位的耳轴61；

致动器52，其使耳轴61移位；

切换操作部165，其在所述四轮驱动状态和所述两轮驱动状态之间进行切换操作；

刹车踏板21，其用于使所述车轮4、5制动；

踏板操作检测部25，其对所述刹车踏板21的操作进行检测；以及

速度检测部163，其对所述行驶车体2的行驶速度进行检测，

所述作业车辆的特征在于，

所述作业车辆具备控制部3，当所述踏板操作检测部25检测出刹车踏板21的操作时，所述控制部3进行控制所述致动器52而使所述耳轴61向所述中立位置移动的处理，与所述速度检测部163检测出的所述行驶速度低于规定速度时相比，在所述速度检测部163检测出的所述行驶速度在所述规定速度以上时，所述控制部3减慢所述致动器52的工作速度。

第四方面的作业车辆具备：

行驶车体2，其具有车轮4、5；

发动机7，其被搭载于所述行驶车体2；

动力传递装置15，其能够切换成将所述发动机7的动力向所述车轮4、5的前轮4和后轮5传递的四轮驱动状态、或者将所述动力向前轮4和后轮5中的一方传递的两轮驱动状态；

液压无级变速装置8，其具备能够在前进位置、中立位置和后退位置之间移位的耳轴61；

致动器52，其使耳轴61移位；

切换操作部165，其在所述四轮驱动状态和所述两轮驱动状态之间进行切换操作；

刹车踏板21，其用于使所述车轮4、5制动；以及

踏板操作检测部25，其对所述刹车踏板21的操作进行检测，

所述作业车辆的特征在于，

所述作业车辆具备控制部3，当所述踏板操作检测部25检测出所述刹车踏板21的操作时，所述控制部3进行控制所述致动器52而使所述耳轴61向所述中立位置移动的处理，与所述两轮驱动状态时相比，在所述四轮驱动状态时，所述控制部3减慢所述致动器52的工作速度，

在从所述踏板操作检测部25检测到所述踏板操作的状态变为检测不到所述踏板操作的情况下，所述控制部3控制所述致动器52而使所述耳轴61回到向所述中立位置移动前的位置。

第五方面的作业车辆具备：

行驶车体2，其具有车轮4、5；

发动机7，其被搭载于所述行驶车体2；

动力传递装置15，其介于所述车轮4、5与所述发动机7之间，将所述发动机7的动力向所述车轮4、5传递；

液压无级变速装置8，其具备能够在前进位置、中立位置和后退位置之间移位的耳轴61；

致动器52，其使耳轴61移位；

切换操作部165，其在所述四轮驱动状态和所述两轮驱动状态之间进行切换操作；

刹车踏板21，其用于使所述车轮4、5制动；

踏板操作检测部25，其对所述刹车踏板21的操作进行检测；以及

速度检测部163，其对所述行驶车体2的行驶速度进行检测，

所述作业车辆的特征在于，

所述作业车辆具备控制部3，当所述踏板操作检测部25检测出刹车踏板21的操作时，所述控制部3进行控制所述致动器52而使所述耳轴61向所述中立位置移动的处理，与所述速度检测部163检测出的所述行驶速度低于规定速度时相比，在所述速度检测部163检测出的所述行驶速度在所述规定速度以上时，所述控制部3减慢所述致动器52的工作速度，

在从所述踏板操作检测部25检测到所述踏板操作的状态变为检测不到所述踏板操作的情况下，所述控制部3控制所述致动器52而使所述耳轴61回到向所述中立位置移动前的位置。

第六方面的作业车辆根据第四方面的作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆具备：

副变速装置9，其能够借助副变速杆31进行多级变速；以及

副变速杆检测部168，其对所述副变速杆31的位置进行检测，

与检测出所述副变速杆31的位置是高速位置时相比，在检测出所述副变速杆31的位置是高速位置以外时加快所述致动器52的工作速度。

根据第五方面所述的作业车辆，第七方面的作业车辆的特征在于，

所述作业车辆具备：

副变速装置9，其能够借助副变速杆31进行多级变速；以及

副变速杆检测部168，其对所述副变速杆31的位置进行检测，

与检测出所述副变速杆31的位置是高速位置时相比，在检测出所述副变速杆31的位置是高速位置以外时加快所述致动器52的工作速度。

根据第四至第七方面中的任一方面所述的作业车辆，第八方面的作业车辆的特征在于，所述作业车辆具备转速检测部162，所述转速检测部162对所述发动机7的转速进行检测，

与所述转速检测部162检测出的所述转速超过第二规定转速时相比，在所述转速检测部162检测出的所述转速在所述第二规定转速以下时减慢所述致动器52的工作速度。

根据第二方面所述的作业车辆，第九方面的作业车辆的特征在于，

在从所述踏板操作检测部25检测到所述刹车踏板21的操作的状态变为检测不到所述刹车踏板21的操作的情况下，所述控制部3控制所述致动器52而使所述耳轴61回到向所述中立位置移动前的位置。

根据第九方面所述的作业车辆，第十方面的作业车辆的特征在于，

所述作业车辆具备：

副变速装置9，其能够借助副变速杆31进行多级变速；以及

副变速杆检测部168，其对所述副变速杆31的位置进行检测，

与检测出所述副变速杆31的位置是高速位置时相比，在检测出所述副变速杆31的位置是高速位置以外时加快所述致动器52的工作速度。

根据第九或第十方面所述的作业车辆，第十一方面的作业车辆的特征在于，

与所述转速检测部162检测出的所述转速超过第二规定转速时相比，在所述转速检测部162检测出的所述转速在所述第二规定转速以下时减慢所述致动器52的工作速度。

发明效果

本发明的作业车辆起到能够顺畅地使行驶车体停止这样的效果。

附图说明

图1是示出第一实施方式的拖拉机的俯视图。

图2是示出第一实施方式的拖拉机的侧视图。

图3是第一实施方式的拖拉机的变速箱内的动力传导线图。

图4是示出第一实施方式的拖拉机的主变速杆等的侧视图。

图5是示出第一实施方式的拖拉机的变速箱的一部分等的侧视图。

图6是示出第一实施方式的拖拉机的变速箱的一部分等的俯视图。

图7的(a)是示出第一实施方式的拖拉机的变速箱内的耳轴臂处于前进位置的液压无级变速装置等的俯视图，图7的(b)是示出第一实施方式的拖拉机的变速箱内的耳轴臂处于中立位置的液压无级变速装置等的俯视图，图7的(c)是示出第一实施方式的拖拉机的变速箱内的耳轴臂处于后退位置的液压无级变速装置等的俯视图。

图8是第一实施方式的拖拉机的液压回路图。

图9是第一实施方式的拖拉机的框图。

图10是示出第一实施方式的拖拉机的刹车踏板等的图。

图11是示出第一实施方式的拖拉机的控制器进行的处理的流程图的一个示例。

图12是示出第二实施方式的拖拉机的控制器进行的处理的流程图的一个示例。

图13是示出第三实施方式的拖拉机的控制器进行的处理的流程图的一个示例。

图14是示出第四实施方式的拖拉机的控制器进行的处理的流程图的一个示例。

标号说明

1 拖拉机(作业车辆)

2 行驶车体

3 控制器(控制部)

4 前轮(车轮)

5 后轮(车轮)

7 发动机

8 液压无级变速装置

9 副变速装置

15 动力传递装置

21 刹车踏板

25 刹车踏板感知传感器(踏板操作检测部)

31 副变速杆

52 液压缸(致动器)

62 耳轴臂

162 发动机转速传感器(转速检测部)

163 车速传感器(速度检测部)

165 2WD、4WD切换开关(切换操作部)

168 副变速杆感知传感器(副变速杆检测部)

具体实施方式

下面，根据附图对实施方式详细地进行说明。下面的多个实施方式中包括同样的构成要素。因此，下面，对这些同样的构成要素标注相同的标号，并且省略重复的说明。

[第一实施方式]

图1是示出本实施方式的拖拉机的俯视图。图2是示出本实施方式的拖拉机的侧视图。图3是本实施方式的拖拉机的变速箱内的动力传导线图。图4是示出本实施方式的拖拉机的主变速杆等的侧视图。图5是示出本实施方式的拖拉机的变速箱的一部分等的侧视图。图6是示出本实施方式的拖拉机的变速箱的一部分等的俯视图。图7是示出本实施方式的拖拉机的变速箱内的液压无级变速装置等的俯视图。图8是作为 本实施方式的作业车辆的拖拉机的液压回路图。图9是作为本实施方式的作业车辆的拖拉机的框图。

本实施方式的拖拉机1是在田地等处进行作业的作业车辆，如图1和图2所示，其具备：行驶车体2，其具有作为转向用车轮而设置的左右的前轮4和作为驱动用车轮而设置的左右的后轮5；发动机7(图3所示)，其被搭载于行驶车体2的前部的发动机罩6内；动力传递装置15(图3所示)，其介于左右的前轮4和左右的后轮5与发动机7之间；以及控制器3(图9所示，相当于控制部)等。另外，动力传递装置15也可被称为行驶传递装置。

如图3所示，动力传递装置15具有液压无级变速装置8、副变速装置9和前轮增速切换机构10。动力传递装置15通过液压无级变速装置8和副变速装置9将由发动机7产生的动力适当地减速(变速)而向后轮5传递。后轮5被传递来的动力驱动。此外，动力传递装置15能够将由发动机7产生并且通过液压无级变速装置8和副变速装置9减速了的动力经前轮增速切换机构10而还向前轮4传递。当拖拉机1的前轮增速切换机构10传递动力时，通过从发动机7传递来的动力驱动前轮4和后轮5这四个轮，当前轮增速切换机构10切断动力的传递时，通过从发动机7传递来的动力仅驱动后轮5这两个轮。即，拖拉机1(动力传递装置15)能够在将发动机7的动力向左右的前轮4和左右的后轮5传递的四轮驱动状态与将发动机7的动力向左右的前轮4和左右的后轮5中的一方(作为一个示例是左右的后轮5)传递的两轮驱动状态之间切换。此外，在拖拉机1的行驶车体2的后部配设有能够安装旋转装置(省略图示)等作业机的PTO(Power Take-Off：动力输出装置)输出轴11。另外，在两轮驱动状态下，也可以是不向左右的后轮5而向左右的前轮4传递发动机7的动力的结构。

此外，如图1所示，在拖拉机1的行驶车体2的中央部设置有供驾驶员操纵拖拉机1时落座的操纵席12，如图1和图2所示，在操纵席12的前方设置有用于前轮4的转向的方向盘13。方向盘13配设在将该方向盘13支撑成能够旋转的方向盘支柱的上端侧。此外，如图1所示，在方向盘支柱的下方侧、即驾驶员落座于操纵席12的情况下的驾驶员的脚下附近设置有离合器踏板20、用于与作为踏板操作的踏入操作相应地对后轮5进行制动的刹车踏板21、以及油门踏板22。在本实施方式中，以刹车踏板21受到踏入操作而作为用于使后轮5制动的踏板操作为例进行说明，但也 可以是刹车踏板21受到踏入操作以便使左右的前轮4和左右的后轮5中的至少一个制动。

图10是示出本实施方式的拖拉机的刹车踏板等的图。如图10所示，刹车踏板21设置有用于对左侧后轮5产生制动力的左刹车踏板21L和用于对右侧后轮5产生制动力的右刹车踏板21R这两个刹车踏板。即，拖拉机1具备用于分别对左右的后轮5产生制动力的左刹车踏板21L和右刹车踏板21R。通过旋转自如地设置于右刹车踏板21R的刹车锁定板23(刹车连结/解除踏板)倒向左刹车踏板21L而与左刹车踏板21L卡合，从而这两个刹车踏板21L、21R能够连结。即，拖拉机1具备刹车锁定板23，所述刹车锁定板23在将左刹车踏板21L和右刹车踏板21R连结的双刹车状态与将左刹车踏板21L和右刹车踏板21R分离而能够彼此独立地进行踏入操作的单刹车状态之间切换。

因此，在将两个刹车踏板21L、21R分离地进行操作的情况下，可以使刹车锁定板23成为单刹车状态而相对于左右的后轮5独立地产生制动力。当在将两个刹车踏板21L、21R连结的状态下进行操作的情况下，可以使刹车锁定板23成为双刹车状态而相对于左右的后轮5双方产生制动力。另外，在两个刹车踏板21L、21R的附近设置有单刹车功能通断检测开关24(图9所示)，所述单刹车功能通断检测开关24检测刹车锁定板23是否将两个刹车踏板21L、21R连结起来了。单刹车功能通断检测开关24将检测结果输出至控制器3。单刹车功能通断检测开关24也可被称为刹车连结/解除踏板通断检测开关。

此外，在刹车踏板21的旋转中心等处设置有刹车踏板感知传感器25(图9所示，相当于踏板操作检测部)，所述刹车踏板感知传感器25检测作为驾驶员对刹车踏板21的踏板操作的刹车踏板21的踏入操作。刹车踏板感知传感器25将检测结果输出至控制器3。刹车踏板感知传感器25可以检测两个刹车踏板21L、21R各自的踏入操作。

此外，设置有离合器踏板开关26(图9所示)，所述离合器踏板开关26检测作为驾驶员对离合器踏板20的踏板操作的离合器踏板20的踏入操作。离合器踏板开关26将检测结果输出至控制器3。

此外，在方向盘支柱上配设有前进后退切换杆27(图1、图2图9所示)，所述前进后退切换杆27将拖拉机1的行驶时的行进方向在前进和后退之间切换。前进后 退切换杆27用于在使拖拉机1前进的情况下向前侧倾倒、在使拖拉机1后退的情况下向后侧倾倒来切换行驶车体2的借助来自发动机7的动力实现的前进、后退。

此外，前进后退切换杆27在前进位置与后退位置之间具有中立位置，该中立位置是能够使拖拉机1既不向前方也不向后方行进的位置。前进后退切换杆27通过前进后退杆位置感知开关28(图9所示)对前进后退切换杆27的操作位置(前进位置、后退位置、中立位置)进行检测。即，前进后退杆位置感知开关28检测前进后退切换杆27的操作位置。前进后退杆位置感知开关28将检测结果输出至控制器3。

此外，在前进后退切换杆27的附近设置有刹车控制通断开关29(图9所示)，刹车控制通断开关29是如下开关：对控制器3在使行驶车体2停止的制动停止控制模式的执行和不执行之间进行切换，不会发生在无离合器踏板20的踏入操作的状态下仅由于刹车踏板21的踏入操作就熄火的情况。刹车控制通断开关29与控制器3连接，当接通时执行制动停止控制模式，当断开时不执行制动停止控制模式。

此外，在操纵席12的左侧配设有：主变速杆30(图1等所示)，其进行与拖拉机1行驶时的变速有关的操作；副变速杆31(图1所示)；和PTO离合器杆32，其进行PTO输出轴11的驱动的连接和切断，其中，所述PTO输出轴11驱动被搭载于拖拉机1的后部的作业机。主变速杆30用于使液压无级变速装置8从1速到8速地变速。副变速杆31用于使副变速装置9变速以使行驶车体2的行驶速度为低速、中速、高速这3档。这里，副变速装置9在低速、中速、高速的状态下彼此齿轮比不同。即，副变速装置9具有能够选择地设定的多个齿轮比。按副变速装置9的状态为低速、中速、高速的顺序(即齿轮档越高)副变速装置9的齿轮比(的值)变小。副变速杆31能够移位至多个位置，并设定副变速装置9的与位置相应的齿轮比。具体而言，副变速杆31可以在向将副变速装置9设定成低速的低速位置、将副变速装置9设定成中速的中速位置和将副变速装置9设定成高速的高速位置之间移位。另外，副变速杆31变速成的低速和中速成为在田地内进行作业时行驶的作业行驶速度区域，副变速杆31变速成的高速成为在田地之间移动时在路上行驶的路上行驶速度区域。

此外，在操纵席12的右侧配设有调整作业机的高度的定位杆33。通过定位杆位置感知传感器34(图9所示)对定位杆33的操作位置进行检测。定位杆位置感知传感器34将检测结果输出至控制器3。

此外，拖拉机1的发动机7的动力经变速箱40(图5中示出了一部分)等而被 增减速并被传递至前后轮4、5和PTO输出轴11。变速箱40在操纵席12的下侧还作为行驶车体2的主框架而发挥作用，如图5所示，是将前壳体41与其它未图示的4个壳体连结为一体的结构。

下面，根据图3对变速箱40内的动力传递装置15详细地进行说明。在动力传递装置15中，发动机7的输出轴的旋转经被离合器踏板20连接或断开的主离合器42而向变速箱40(图5所示)的输入轴43传动。该输入轴43的旋转被增速齿轮44、45增速而向液压无级变速装置8的输入轴46进行传动。即，发动机7的动力被输入至液压无级变速装置8。

液压无级变速装置8构成为被称作HST(Hydro Static Transmission：静液压传动)的静液压式无级变速器。液压无级变速装置8将来自发动机7的驱动力向后轮5传递。液压无级变速装置8由可变容量型的液压泵47和固定容量型的液压马达49构成，通过改变液压泵47的可动斜板48的斜度来变更液压马达49的旋转。通过检测出主变速杆30或前进后退切换杆27的动作而工作的液压缸52(图5和图6所示)来变更可动斜板48的斜度，以使液压马达49的马达输出轴50的旋转变速。与液压泵47直接连接的泵输出轴51的旋转与输入轴46的转速相同。

泵输出轴51的旋转经PTO正反离合器53而从PTO第一中间轴54向PTO第二中间轴55传动，进而经PTO变速离合器56而最终由PTO输出轴11向变速箱40的外部输出以驱动旋转装置等作业机。

此外，液压马达49的马达输出轴50经副变速装置9而驱动前后轮4、5，进而除了经副变速装置9以外还经前轮增速切换机构10而驱动前轮4。

通过主变速杆30使变速箱40内的动力传递装置15的液压无级变速装置8变速。如图4所示，主变速杆30旋转自如地被支撑成以竖立设置于构成变速箱40的中间壳体的侧面的销60为中心被轻微地卡定在八处而感觉到8个等级的变速档。主变速杆30被主变速杆位置感知传感器35检测出转动位置，并将检测结果输出至控制器3。

液压无级变速装置8配设在构成变速箱40的前壳体41中。在该前壳体41内设置有中立保持机构63，所述中立保持机构63将与可动斜板48连结的耳轴61和耳轴臂62(图6、图7所示)保持在中立位置(参照图7)。耳轴61和耳轴臂62与可动斜板48彼此联动，耳轴61和耳轴臂62的转动角度(位置)与可动斜板48的倾斜角度彼此对应地变化。

耳轴臂62能够在前进位置(图7的(a))、中立位置(图7的(b))、后退位置(图7的(c))之间移位。在耳轴臂62位于前进位置的情况下，液压无级变速装置8将发动机7的动力作为使行驶车体2前进的力而输出，在耳轴臂62位于后退位置的情况下，液压无级变速装置8将发动机7的动力作为使行驶车体2后退的力而输出，在耳轴臂62位于中立位置的情况下，液压无级变速装置8不将发动机7的动力作为使行驶车体2前进或者后退的力而输出。

耳轴臂62由液压缸52驱动。液压缸52是驱动耳轴臂62的致动器的一个示例。耳轴臂62的移动速度根据液压缸52的工作速度而变化。即，液压缸52的工作速度越快，耳轴臂62的移动速度越快。从辅助泵143(图8、图9所示)经耳轴阀142(图8、图9所示)而将工作油供给至液压缸52。根据该结构，通过控制耳轴阀142的工作，从而能够控制液压缸52的工作。耳轴阀142根据脉冲信号而工作，通过控制器3控制该脉冲信号的占空比，从而能够变更液压缸52的工作速度、进而耳轴臂62的工作速度。

作为一个示例，液压缸52的工作速度可以选择性地设定成基准速度、快于基准速度的高速度和慢于基准速度的低速度。另外，液压缸52的速度的设定不限于上述三个等级的速度。另外，液压缸52的基准速度也可称为标准速度。作为一个示例，液压缸52的基准速度也可以是在路上行驶时的状态、即副变速装置9为高速度并且动力传递装置15为两轮驱动状态的情况下能够少发生冲击或者不发生冲击地比较顺畅地使行驶车体2停止或起步的速度。与液压缸52的基准速度对应的耳轴阀142的脉冲信号的占空比可以通过试验而采用最佳(良好)的值。此外，被液压缸52驱动的耳轴臂62的工作速度对应于液压缸52的各工作速度(基准速度、高速度、低速度)。详细来说，在液压缸52是基准速度的情况下，耳轴臂62的工作速度成为耳轴臂62的基准速度，在液压缸52是高速度的情况下，耳轴臂62的工作速度成为比耳轴臂62的基准速度快的高速度，在液压缸52是低速度的情况下，耳轴臂62的工作速度成为比耳轴臂62的基准速度慢的低速度。

中立保持机构63在液压无级变速装置8的上表面将凸轮板65(图6所示)固定于从内装有液压泵47和液压马达49的壳体64的内部突出的耳轴61，并将被弹簧筒66(图7所示)施力的辊67按压至该凸轮板65的周缘凸轮部。中立保持机构63对辊67施力使其陷入到凸轮板65的周缘凸轮部的凹部65a中，使耳轴61和耳轴臂62 回到中立位置(图7的(b)所示)。

如图7所示，耳轴臂62的一端部旋转自如地与凸轮板65连结，耳轴臂62的另一端部经连杆68而与液压缸52的杆69连结。因此，当使液压缸52的杆69伸缩时，可经连杆68、耳轴臂62、凸轮板65而使耳轴61转动以进行液压无级变速装置8的变速。如图6所示，液压缸52被支撑于支架70，所述支架70被安装于前壳体41的侧面。

此外，液压无级变速装置8设置有耳轴臂角度传感器71(图6等所示)，耳轴臂角度传感器71检测耳轴61、即耳轴臂62的转动角。

此外，在向液压缸52供给工作油的液压系统中，如图8所示，拖拉机1具有：主泵140，其用于作业机的控制和行驶的控制；和辅助泵143，其传送液压无级变速装置8和动力方向盘144的工作油。使耳轴61转动的液压缸52的工作油从辅助泵143被供给至其耳轴阀142，因此工作压稳定。此外，来自辅助泵143的工作油被供给至动力方向盘144后，通过调压阀145和油冷却器146而被供给至液压无级变速装置8。

此外，来自主泵140的工作油被主调压阀151调整液压而通过行驶阀147来控制主离合器42，并且通过制动阀148来控制左右的制动缸150L、150R，进而分流的工作油被输送以用于作业机关联控制。

作业机关联的工作油通过分流阀152被送向卧式缸154和主升降缸157。通过水平阀153控制卧式缸154，通过电子液压阀155和节流用止回阀156控制主升降缸157，工作油通过安全调压阀158而回到变速箱40内。

作为一个示例，控制器3具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(read only memory：只读存储器)和RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。控制器3通过执行存储在ROM中的程序，从而控制行驶车体2的各部分。

控制器3根据前进后退杆位置感知开关28、主变速杆位置感知传感器35、耳轴臂角度传感器71、离合器踏板开关26、定位杆位置感知传感器34、检测副变速杆31的位置(操作位置)的副变速杆感知传感器168等的检测结果而向拖拉机1的各构成要素输出控制信号。副变速杆感知传感器168是副变速杆检测部的一个示例。

根据前进后退杆位置感知开关28的检测结果，当前进后退切换杆27的操作位置是前进位置时，控制器3如图7的(a)所示地使液压缸52的杆69比中立位置伸长。 图7的(a)所示的耳轴臂62到达前进位置。根据前进后退杆位置感知开关28的检测结果，当前进后退切换杆27的操作位置是后退位置时，控制器3如图7的(c)所示地使液压缸52的杆69比中立位置缩小。图7的(c)所示的耳轴臂62到达后退位置。此外，当前进后退切换杆27的操作位置是前进位置时，控制器3根据主变速杆位置感知传感器35的检测结果而与主变速杆30的操作位置相应地使液压缸52的杆69比中立位置伸长。此外，控制器3根据副变速杆检测开关(未图示)的检测结果而与副变速杆31的操作位置相应地使副变速装置9变速。

并且，控制器3根据定位杆位置感知传感器34的检测结果而控制主升降气缸157与定位杆33的操作位置相应地变更作业机的高度。此外，如图9所示，上止通断开关36与控制器3连接。上止通断开关36是用于当通过定位杆33使作业机上升时将从发动机7向作业机的动力传递切断而使作业机停止的开关。当上止通断开关36被接通时，若使作业机上升，则切断从发动机7向作业机的动力传递，当上止通断开关36被断开时，即使使作业机上升，也将来自发动机7的动力向作业机继续传递。具体而言，上止通断开关36通过控制上止PTO离合器161而进行上述动作。

作为一个示例，当执行制动停止控制模式时，当刹车踏板感知传感器25检测到驾驶员对刹车踏板21的踏入操作时，控制器3使液压无级变速装置8的耳轴臂62成为中立位置，以使行驶车体2停止或者大致停止。

此外，发动机转速传感器162和车速传感器163与控制器3连接。发动机转速传感器162是转速检测部的一个示例，车速传感器163是速度检测部的一个示例。发动机转速传感器162检测发动机7的转速，并将检测结果输出至控制器3。车速传感器163检测行驶车体2的行驶速度，并将检测结果输出至控制器3。

此外，2WD、4WD切换开关165与控制器3连接。2WD、4WD切换开关165是切换操作部的一个示例。控制器3可以为如下的结构：采用螺线管(例如2WD离合器螺线管166或4WD离合器螺线管167)等，与2WD、4WD切换开关165的输出相应地切换动力传递装置15的驱动状态(两轮驱动状态、四轮驱动状态)。

本实施方式的拖拉机1由如上结构构成，下面，对其作用进行说明。在拖拉机1行驶时，通过前进后退切换杆27、主变速杆30和副变速杆31等进行液压无级变速装置8和副变速装置9的变速指示，通过油门踏板22调节发动机7的转速。此外，在切换行进方向的情况下，通过操作前进后退切换杆27，从而在前进与后退之间切 换。这些操作通过传感器类检测出并被输入至控制器3等，根据被输入的信息，控制器3使螺线管等工作，从而进行发动机7的运转控制或液压无级变速装置8、副变速装置9的变速控制，在任意的行驶状态下行驶。

此外，通过操作方向盘13而进行前进道路的调节，通过操作刹车踏板21而进行减速，但刹车踏板21不仅用于减速时，还用于急转弯时。即，在急转弯时，仅操作刹车踏板21L、21R中的与转弯方向的内侧的后轮5对应的一方而仅使后轮5的刹车中的与之对应的一方工作而产生制动力，从而能够比仅使前轮4转向的转弯时拐小弯。

此外，拖拉机1能够在田地进行作业或在路上行驶，但在田地和路上行驶时的适当的速度区域不同。因此，在拖拉机1行驶时，通过根据行驶的场所等行驶状态来操作主变速杆30或副变速杆31，从而切换速度区域。即，通过操作主变速杆30或副变速杆31，从而切换行驶时的速度区域。

例如，当在田地进行作业的情况下，驾驶员根据拖拉机1作业时的速度而将主变速杆30切换成1速至8速中的任一速，并且将副变速杆31切换成低速、中速中的任一速。

由主变速杆位置感知传感器35检测主变速杆30的位置，由副变速杆感知传感器168检测副变速杆31的位置。控制器3根据来自主变速杆位置感知传感器35的检测结果而控制液压缸52的杆69，从而将液压无级变速装置8切换成由主变速杆30选择的变速档。此外，控制器3根据来自副变速杆检测开关的检测结果而使副变速装置9的副变速离合器工作，将副变速装置9切换成低速、中速中的任一速。

此外，当拖拉机1在路上行驶的情况下，优选的是，驾驶员利用刹车锁定板23将两个刹车踏板21L、21R连结，将主变速杆30切换成1速至8速中的任一速，并且将副变速杆31切换成高速。

此外，当拖拉机1在路上行驶的情况下，优选的是，驾驶员除了利用刹车锁定板23将两个刹车踏板21L、21R连结等以外，还将刹车控制通断开关29接通而执行制动停止控制模式。通过执行制动停止控制模式，从而不对离合器踏板20进行踏入操作而仅进行刹车踏板21的踏入操作就能够不使发动机7停止就将拖拉机1停止。

下面，对在制动停止控制模式下控制器3执行的耳轴臂移动处理进行说明。图11是本实施方式的拖拉机的控制器进行的处理的流程图的一个示例。在拖拉机1行 驶时，控制器3根据前进后退杆位置感知开关28的检测结果而使液压缸52的杆69伸缩，根据来自主变速杆位置感知传感器35的检测结果而切换液压无级变速装置8的变速档，根据来自副变速杆检测开关的检测结果而将副变速装置9切换成低速、中速、高速中的任一速。此外，控制器3根据2WD、4WD切换开关165的输出而将动力传递装置15切换成两轮驱动状态和四轮驱动状态中的任一状态。

如图11所示，在耳轴臂移动处理中，控制器3对刹车踏板感知传感器25是否检测出刹车踏板21的踏入操作进行判定(步骤ST1)。在控制器3判定为刹车踏板感知传感器25未检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST1：否)，重复步骤ST1。这样，控制器3重复步骤ST1直至刹车踏板21被踏入操作为止。

在控制器3判定为刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST1：是)，根据2WD、4WD切换开关165的输出而判定动力传递装置15是否是四轮驱动状态(步骤ST2)。在控制器3判定为动力传递装置15是四轮驱动状态的情况下(步骤ST2：是)，将液压缸52的工作速度设定成低速度而使耳轴臂62以低速度向中立位置移动(步骤ST3)。另一方面，在控制器3判定为动力传递装置15不是四轮驱动状态、即是两轮驱动状态的情况下(步骤ST2：否)，将液压缸52的工作速度设定成基准速度而使耳轴臂62以基准速度向中立位置移动(步骤ST4)。如上所述，在本实施方式中，在刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下，控制器3进行控制液压缸52而使耳轴臂62向中立位置移动的处理，在该处理中，与动力传递装置15是两轮驱动状态时相比，在动力传递装置15是四轮驱动状态时减慢液压缸52的工作速度。

然后，控制器3判定刹车踏板感知传感器25是否未检测出刹车踏板21的踏入操作(步骤ST5)。在控制器3判定为刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST5：否)，重复步骤ST5。在控制器3判定为刹车踏板感知传感器25未检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST5：是)，根据副变速杆感知传感器168的输出来判定副变速装置9是否为高速以外(步骤ST6)。在控制器3判定为副变速装置9是高速以外、即中速或者低速的情况下(步骤ST6：是)，将液压缸52的工作速度设定成高速度而使耳轴臂62以高速度回到检测出刹车踏板21的踏入操作之前的位置、即向中立位置移动前的位置(步骤ST7)，回到步骤ST1。另一方面，在控制器3判定为副变速装置9不是高速以外、即是高速的情况下(步骤 ST6：否)，将液压缸52的工作速度设定成基准速度而使耳轴臂62以基准速度回到检测出刹车踏板21的踏入操作之前的位置、即向中立位置移动前的位置(步骤ST8)，回到步骤ST1。如上所述，在本实施方式中，在从刹车踏板感知传感器25检测到刹车踏板21的踏入操作的状态变为检测不到刹车踏板21的踏入操作的情况下，控制器3控制液压缸52而使耳轴臂62回到向中立位置移动前的位置。在该情况下，与副变速杆感知传感器168检测出的副变速杆31的位置是设定多个齿轮比中的最小的齿轮比的位置时相比，在副变速杆感知传感器168检测出的副变速杆31的位置是设定多个齿轮比中的最小的齿轮比以外的位置时，加快液压缸52的工作速度。在本实施方式中，设定齿轮比中的最小的齿轮比的位置是设定高速的位置，设定多个齿轮比中的最小的齿轮比以外的位置是设定中速的位置和设定低速的位置。

如以上说明的那样，在本实施方式中，在刹车踏板感知传感器25检测出踏入操作的情况下，控制器3进行控制液压缸52而使耳轴臂62向中立位置移动的处理。因此，在使行驶车体2减速或停止时能够抑制发动机7停止(熄火)。这里，与在两轮驱动状态时相比，在四轮驱动状态时，由于来自路面的行驶阻力大，因此行驶车体2停止时的冲击容易变大。相对于此，在本实施方式中，在上述处理中，与在两轮驱动状态时相比，在四轮驱动状态时，控制器3减慢液压缸52的工作速度。因此，与两轮驱动状态时相比，在四轮驱动状态时，能够使液压无级变速装置8较慢地变化成不将被输入的动力作为使行驶车体2前进或者后退的力而输出的状态(中立状态)，因此，即使是四轮驱动状态也能够在行驶车体2停止时抑制行驶车体2产生较大的冲击。因此，能够顺畅地使行驶车体2停止。此外，在本实施方式中，与在两轮驱动状态时相比，在四轮驱动状态时减慢液压缸52的工作速度，即，与四轮驱动状态时相比，在两轮驱动状态时加快液压缸52的工作速度。因此，与四轮驱动状态时相比，在两轮驱动状态时能够使液压无级变速装置8较快地变化成不将被输入的动力作为使行驶车体2前进或者后退的力而输出的状态(中立状态)，因此，与通过刹车踏板21的踏入操作而产生的制动力相结合地，行驶车体2的惯性导致的怠速行驶距离变短，能够更安全地将行驶车体2停止。

此外，在本实施方式中，在从刹车踏板感知传感器25检测到踏入操作的状态变为检测不到踏入操作的情况下，控制器3控制液压缸52而使耳轴臂62回到向中立位置移动前的位置。因此，在通过刹车踏板21的踏入操作而使拖拉机1停止后，能够 进行拖拉机1的顺畅的再起步。

这里，在多个齿轮比中最小的齿轮比以外的情况下，由于齿轮比大于最小的齿轮比，因此，当以与最小的齿轮比时相同的速度使耳轴臂62从中立状态复位到初始状态后，行驶车体2的再起步变慢。相对于此，在本实施方式中，在从刹车踏板感知传感器25检测到踏入操作的状态变为检测不到踏入操作、并且控制液压缸52而使耳轴臂62回到向中立位置移动前的位置的情况下，与副变速杆感知传感器168检测出的副变速杆31的位置是设定多个齿轮比中的最小齿轮比的位置时相比，在副变速杆感知传感器168检测出的副变速杆31的位置是设定多个齿轮比中的最小齿轮比以外的位置时，控制器3加快液压缸52的工作速度。因此，即使副变速装置9是多个齿轮比中的最小齿轮比以外的状态，行驶车体2也能够迅速地再起步。

另外，在图11的耳轴臂移动处理中，在控制器3判定为刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST1：是)，并且判定为动力传递装置15是四轮驱动状态的情况下(步骤ST2：是)，将液压缸52的工作速度设定成低速度而以低速度使耳轴臂62向中立位置移动(步骤ST3)，并且将动力传递装置15从四轮驱动状态切换成两轮驱动状态即可。由此，能够不会成为急刹车地抑制冲击的产生并且以自然的感觉将行驶车体2停止。这里，例如，在田地作业等中，有时想让行驶车体2保持四轮驱动状态而准确地停止在所希望的停止位置。因此，在上述情况下，仅在控制器3判定为车速传感器163检测出的行驶车体2的行驶速度在规定速度(高速)以上时，将动力传递装置15从四轮驱动状态切换成两轮驱动状态即可。由此，与两轮驱动状态相比，四轮驱动状态下刹车更有效而容易停止，因此，在行驶车体2的行驶速度低于规定速度的情况下(不是高速的情况下)，能够在田地作业中使行驶车体2保持四轮驱动状态而准确地停止在田埂边有限的位置等所希望的停止位置。此外，在行驶车体2的行驶速度低于规定速度(高速)的情况下，即使在仓库内等也能够使行驶车体2保持四轮驱动状态而准确地停止在所希望的停止位置。此外，在行驶车体2的行驶速度在规定速度以上的情况下(高速的情况下)，由于行驶车体2成为两轮驱动状态后停止，因此能够抑制冲击的产生并且抑制成为急刹车。

此外，在控制器3如上所述地使耳轴臂62向中立位置移动(步骤ST3)并且将动力传递装置15从四轮驱动状态切换成两轮驱动状态的情况下，在判定为刹车踏板感知传感器25变成检测不到刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST5：是)，将 动力传递装置15从两轮驱动状态回到四轮驱动状态即可。由此，能够防止在行驶车体2停止后再起步时的行驶车体2的驱动状态成为与驾驶员的意图(四轮驱动状态)相悖的状态(两轮驱动状态)。这里，当行驶车体2在路上行驶时刹车踏板21和离合器踏板20同时被踏入操作以使行驶车体2停止时，发动机制动失效而制动距离延长。因此，作为另一示例，在控制器3如上所述地使耳轴臂62向中立位置移动(步骤ST3)、并且将动力传递装置15从四轮驱动状态切换成两轮驱动状态的情况下，在判定为离合器踏板20被踏入操作时，也可以使动力传递装置15从两轮驱动状态回到四轮驱动状态。由此，在离合器踏板20被踏入操作的情况下，由于从两轮驱动状态切换成四轮驱动状态，因此制动距离缩短，能够更安全地将行驶车体2停止。

此外，在图11的耳轴臂移动处理中，当在行驶车体2行驶中控制器3判定为刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作(步骤ST1：是)、并在使行驶车体2停止后判定为刹车踏板感知传感器25检测不出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST5：是)，控制器3操作耳轴臂62以使行驶车体2的行驶速度成为在步骤ST1中判定为检测出刹车踏板21的踏入操作之前的行驶速度。并且，此时，在设置检测行驶车体2的前后方向的斜度的倾斜检测传感器而控制器3根据倾斜检测传感器的输出结果判定为行驶车体2是上坡倾斜(前高后低)时的再起步的情况下、并且判定为该上坡倾斜(角度)比规定的倾斜(角度)陡时，使得使耳轴臂62返回的液压缸52的工作速度慢于基准速度即可。由此，在上坡倾斜时的再起步中，能够抑制由急加速导致的前轮4的浮起。

[第二实施方式]

图12是本实施方式的拖拉机的控制器进行的处理的流程图的一个示例。在本实施方式中，相对于第一实施方式，主要是控制器3执行的耳轴臂移动处理的一部分不同。

如图12所示，控制器3与第一实施方式同样地进行步骤ST1的处理。在控制器3判定为刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST1：是)，控制器3判定发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速是否在规定转速(第一规定转速)以下(步骤ST2B)。在控制器3判定为发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速是规定转速以下的情况下(步骤ST2B：是)，控制器3将液压缸52的工作速度设定成高速度而使耳轴臂62以高速度向中立位置移动(步骤ST3B)。 另一方面，控制器3在判定为发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速超过规定转速的情况下(步骤ST2B：否)，将液压缸52的工作速度设定成基准速度而使耳轴臂62按基准速度向中立位置移动(步骤ST4)。如上所述，在本实施方式中，在刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下，控制器3进行控制液压缸52而使耳轴臂62向中立位置移动的处理，在该处理中，与发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速超过规定转速时相比，在发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速在规定转速以下时，控制器3加快液压缸52的工作速度。规定转速(第一规定转速)例如是怠速转速或大于怠速转速的转速即可。

并且，控制器3与第一实施方式同样地进行步骤ST5以下的处理。

如以上说明的那样，在本实施方式中，在刹车踏板感知传感器25检测出踏入操作的情况下，控制器3进行控制液压缸52而使耳轴臂62向中立位置移动的处理。因此，在使行驶车体2减速或停止时，能够抑制发动机7停止。此外，在本实施方式中，在上述处理中，与发动机转速传感器162检测出的转速超过规定转速时相比，在发动机转速传感器162检测出的转速在规定转速(第一规定转速)以下时，控制器3加快液压缸52的工作速度。因此，例如，与发动机转速传感器162检测出的转速比发动机7怠速时的转速大时相比，在发动机转速传感器162检测出的转速在发动机7怠速时的转速以下时，能够使液压无级变速装置8较快地变化成不将被输入的动力作为使行驶车体2前进或者后退的力而输出的状态(中立状态)，因此，在使行驶车体2减速或停止时能够抑制发动机7停止。因此，能够顺畅地将行驶车体2停止。

另外，在发动机7的转速达到怠速以下的转速的情况下，控制器3使耳轴臂62回到中立位置时的液压缸52的工作速度最快(最快速)即可。由此，在使行驶车体2减速或停止时能够抑制发动机7停止。因此，能够顺畅地将行驶车体2停止。

[第三实施方式]

图13是本实施方式的拖拉机的控制器进行的处理的流程图的一个示例。在本实施方式中，相对于第一实施方式，主要是控制器3执行的耳轴臂移动处理的一部分不同。

如图13所示，控制器3与第一实施方式同样地进行步骤ST1的处理。在控制器3判定为刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST1：是)，控制器3判定车速传感器163检测出的行驶车体2的行驶速度是否在规定速度 以上(步骤ST2C)。在控制器3判定为车速传感器163检测出的行驶车体2的行驶速度是规定速度以上的情况下(步骤ST2C：是)，控制器3将液压缸52的工作速度设定成低速度而使耳轴臂62以低速度向中立位置移动(步骤ST3)。另一方面，在控制器3判定为车速传感器163检测出的行驶车体2的行驶速度不在规定速度以上的情况下(步骤ST2C：否)，控制器3将液压缸52的工作速度设定成基准速度而使耳轴臂62以基准速度向中立位置移动(步骤ST4)。如上所述，在本实施方式中，在刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下，控制器3进行控制液压缸52而使耳轴臂62向中立位置移动的处理，在该处理中，与车速传感器163检测出的行驶车体2的行驶速度低于规定速度时相比，在车速传感器163检测出的行驶车体2的行驶速度在规定速度以上时，控制器3减慢液压缸52的工作速度。

并且，控制器3与第一实施方式同样地进行步骤ST5以下的处理。

如以上说明的那样，在本实施方式中，在刹车踏板感知传感器25检测出踏入操作的情况下，控制器3进行控制液压缸52而使耳轴臂62向中立位置移动的处理。因此，在使行驶车体2减速或停止时，能够抑制发动机7停止。这里，在以往的作业车辆中，在行驶车体以高速行驶中，当使液压无级变速装置回到不将被输入的动力作为使行驶车体前进或者后退的力而输出的状态(中立位置)时，有时行驶车体产生比较大的冲击。相对于此，在本实施方式中，在上述处理中，与车速传感器163检测出的行驶速度低于规定速度时相比，在车速传感器163检测出的行驶速度在规定速度以上时，控制器3减慢液压缸52的工作速度。因此，与车速传感器163检测出的行驶速度低于规定速度时相比，在车速传感器163检测出的行驶速度在规定速度以上时，能够使液压无级变速装置8较慢地变化成不将被输入的动力作为使行驶车体2前进或者后退的力而输出的状态，因此，即使在使行驶车体2从高速的行驶停止时，也能够抑制行驶车体2产生较大的冲击。因此，能够顺畅地将行驶车体2停止。

另外，可以适当组合地实施在第一至第三实施方式中控制器3进行的处理。即，控制器3根据车轮(前轮4和后轮5)的驱动状态(两轮驱动状态、四轮驱动状态)、发动机7的转速、行驶车体2的行驶速度中的任两个以上的检测结果的组合来设定使耳轴臂62向中立位置移动的液压缸52的工作速度即可。由此，在使行驶车体2减速或停止时能够抑制发动机7停止。因此，能够顺畅地将行驶车体2停止。即，能够抑制发动机7停止的同时抑制变成急刹车，因此能够得到适当的停止感觉。

[第四实施方式]

图14是本实施方式的拖拉机的控制器进行的处理的流程图的一个示例。在本实施方式中，相对于第一实施方式，主要是控制器3执行的耳轴臂移动处理的一部分不同。另外，本实施方式也可以应用于第二和第三实施方式。

如图14所示，控制器3与第一实施方式同样地进行步骤ST1至ST5的处理。在控制器3在步骤ST5中判定为刹车踏板感知传感器25检测不到刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST5：是)，控制器3判定发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速是否在规定转速(第二规定转速)以下(步骤ST6A)。在控制器3判定为发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速在规定转速以下的情况下(步骤ST6A：是)，控制器3将液压缸52的工作速度设定成低速度而使耳轴臂62以低速度回到检测出刹车踏板21的踏入操作之前的位置、即向中立位置移动前的位置(步骤ST7A)，回到步骤ST1。另一方面，在控制器3判定为发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速不在规定转速以下、即发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速超过规定转速的情况下(步骤ST6A：否)，控制器3将液压缸52的工作速度设定成基准速度而使耳轴臂62以基准速度回到检测出刹车踏板21的踏入操作之前的位置、即向中立位置移动前的位置(步骤ST8)，回到步骤ST1。如上所述，在本实施方式中，在从刹车踏板感知传感器25检测出刹车踏板21的踏入操作的状态变为检测不到刹车踏板21的踏入操作、并控制液压缸52而使耳轴臂62回到向中立位置移动前的位置的情况下，与发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速超过规定转速时相比，在发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速在规定转速以下时，控制器3减慢液压缸52的工作速度。规定转速(第二规定转速)可以是例如怠速转速等比较低的转速。另外，规定转速也可以是大于怠速转速的转速。

如以上说明的那样，在本实施方式中，在从刹车踏板感知传感器25检测出踏入操作的状态变成检测不到踏入操作、并且控制液压缸52而使耳轴臂62回到向中立位置移动前的位置的情况下，与发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速超过规定转速时相比，在发动机转速传感器162检测出的发动机7的转速在规定转速(第二规定转速)以下时，控制器3减慢液压缸52的工作速度。因此，即使在发动机7的停止比较容易发生的、发动机7是比较低转速的情况下，由于能够使耳轴臂62从中立位置较慢地回归，因此也能够抑制发动机7发生停止。

另外，当控制器3在步骤ST5中判定为刹车踏板感知传感器25未检测出刹车踏板21的踏入操作的情况下(步骤ST5：是)，除了根据发动机的转速的检测结果以外还根据在第一实施方式中说明的副变速装置9的状态(高速、中速、低速)的检测结果来设定使耳轴臂62向中立位置移动的液压缸52的工作速度即可。

以上例举了本发明的多个实施方式，但这些实施方式只是一个示例，并非限定发明的范围。这些实施方式可以以其它各种方式来实施，在不脱离发明主旨的范围内可以进行各种省略、置换、组合、变更。此外，各结构、形状、表示要素等的规格(结构、种类、方向、形状、大小、长度、宽度、厚度、高度、数量、配置、位置、材质等)可以适当地变更而进行实施。