报告并且与其它车辆共享道路事件数据的制作方法

除非本文另有指示，否则本部分中所描述的材料并不是本申请中的权利要求的现有技术并且不因为包括在本部分中就被承认为现有技术。

车辆可以是任意有轮的、有动力装置的车辆并且可以包括汽车、卡车、摩托车、公交车等。车辆可以被用于各种任务，诸如人和物的运输、以及许多其它用途。

一些车辆可以是部分地或完全地自主的。例如，当车辆处于自主模式时，车辆操作的一些或所有驾驶方面(aspect)可以由车辆控制系统来处理。在一些情况下，位于车上和/或服务器网络中的计算设备可以是可操作的以执行诸如计划驾驶路线、感测车辆的方面、感测车辆的环境并且控制诸如转向器、节气门(throttle)和制动器的驾驶组件的功能。因而，自主车辆可以在车辆操作的各种方面上，减少或消除对于与人交互的需要。

技术实现要素：

本公开提供允许在自主车辆的车队内报告并且共享与驾驶情况有关的信息报告的方法和装置。在自主车辆的操作期间，车辆可以识别环境内潜在的冲突或障碍。来自车辆的信息报告可以被接收以识别潜在问题，该报告可以被证实，并且之后报告可以被组合到驾驶信息地图中。部分的驾驶信息地图之后可以被提供给车队内的车辆。

在一示例中，提供了一种包括从自主车辆的车队内的多个自主车辆接收与驾驶情况有关的信息报告的方法。该方法还可以包括从自主车辆的车队内的多个自主车辆接收传感器数据。该方法可以进一步包括至少部分地基于传感器数据来证实一些信息报告。该方法可以额外地包括将经证实的信息报告组合到驾驶信息地图。该方法还可以包括周期性地过滤驾驶信息地图以移除过期的信息报告。该方法可以进一步包括将驾驶信息地图的部分提供给自主车辆的车队内的自主车辆。

在进一步的示例中，公开了一种包括控制系统的系统。该控制系统可以被配置为从自主车辆的车队内的多个自主车辆中接收与驾驶情况有关的信息报告。该控制系统还可以被配置为从自主车辆的车队内的多个自主车辆中接收传感器数据。该控制系统可以进一步被配置为至少部分地基于传感器数据来证实一些信息报告。该控制系统可以额外地被配置为将经证实的信息报告组合为驾驶信息地图。该控制系统还可以被配置为周期性地过滤驾驶信息地图以移除过期的信息报告。该控制系统可以进一步被配置为提供驾驶信息地图的部分给自主车辆的车队内的自主车辆。

在另一示例中，公开了一种其中已存储指令的非暂态计算机可读介质，当指令被计算系统执行时导致该计算系统执行功能。所述功能可以包括从自主车辆的车队内的多个自主车辆接收与驾驶情况有关的信息报告。所述功能还可以包括从自主车辆的车队内的多个自主车辆接收传感器数据。所述功能可以进一步包括至少部分地基于所述传感器数据来证实一些信息报告。所述功能可以额外地包括将经证实的信息报告组合到驾驶信息地图中。所述功能可以进一步包括周期性地过滤驾驶信息地图以移除过期的信息报告。所述功能还可以包括提供驾驶信息地图的部分给自主车辆的车队内的自主车辆。

在又一示例，系统可以包括从自主车辆的车队内的多个自主车辆接收与驾驶情况有关的信息报告的装置。该系统还可以包括用于从自主车辆的车队内的多个自主车辆接收传感器数据的装置。该系统可以进一步包括用于至少部分地基于传感器数据来证实一些信息报告的装置。该系统可以额外地包括用于将经证实的信息报告组合到驾驶信息地图中的装置。该系统还可以包括用于周期性地过滤驾驶信息地图以移除过期的信息报告的装置。该系统可以进一步包括用于向自主车辆的车队内的自主车辆提供驾驶信息地图的部分的装置。

前面的概述只是说明的目的而不意图以任何方式进行限制。除了以上所述的用作说明的方面、实施例和特征之外，参考各图和下面的具体描述以及附图，进一步的方面、实施例和特征将变得显见。

附图说明

图1是根据示例实施例的示出车辆的功能框图。

图2示出了根据示例实施例的车辆。

图3是根据示例实施例的方法的框图。

图4A示出了根据示例实施例的自主车辆操作场景的顶视图。

图4B示出了根据示例实施例的来自图4A的场景的传感器再现。

图4C示出了根据示例实施例的从图4A的车辆中得到的视频馈送。

图4D示出了根据示例实施例的包含来自图4B的传感器再现和图4C的视频馈送的用户界面。

图4E示出了根据示例实施例的来自图4D的包括控制菜单的用户界面。

图4F示出了根据示例实施例的来自图4A的在完成自主操作之后自主车辆的顶视图。

图5示出了根据示例实施例的包含自主车辆的车队中的车辆和援助中心的环境。

图6是根据示例实施例的计算机程序的示意图。

具体实施方式

本文描述了示例方法和系统。本文所描述的任何示例实施例或特征不需要被解释为是首选的或优于其它实施例或特征。这里所描述的示例实施例不意味着限制。将容易理解，公开的系统和方法的某些方面可以以多种不同的配置被安排和组合，所有这些都在本文中有所考虑。

更进一步，图中所示的特定安排不应被视为限制。应当理解，其它实施例可以包括或多或少的给定图中所示的每个元件。进一步，一些说明性的元件可以被组合或省略。又进一步，示例实施例可以包括图中未示出的元件。

车辆可以被配置为操作在自主模式，在自主模式下，车辆可以使用计算机系统来在很少或没有人的输入的情况下控制车辆的操作。例如，操作人员可以向自主车辆键入目的地址并且车辆之后可能能够在没有进一步的人的输入(如，人不必操纵或触碰制动/油门踏板)的情况下驾驶到指定的目的地。

为了辅助自主车辆车队的操作，车队控制系统可以编译关于世界内的各种驾驶情况的当前状态的信息(如，道路障碍物、建筑物、交通等)。该控制系统可以通过组合来自个体车辆的信息报告来维护信息的持续的、按时间顺序的数据库。车辆可以自主地检测环境内的可能的问题并且生成报告以发送回车队控制系统。车辆还可以将从环境中收集的传感器数据和报告一同发送。

示例中，控制系统可以使用传感器数据来证实传入的报告。控制系统还可以当新的信息变为可用时通过移除过期的信息报告来周期性地更新信息。此外，控制系统可以将信息部署回车队内的车辆以在操作时使用。在一些示例中，数据库可以被最优化以压缩信息(如，通过移除完全一样的报告)。在进一步的示例中，数据库可以基于新的信息报告、使用多个不同的可能算法或统计方法(诸如贝叶斯推理(Bayesian inference))中的一个而被完善(refined)，以组合来自多个汽车的观测数据并且更新存储的信息。

在一些示例中，控制系统可以将置信水平与个体信息报告相关联。在进一步的示例中，系统可以在证实所述报告并且将所述报告添加到数据库之前需要特定信息报告的一定的置信水平。具有高置信水平的一些信息报告可以被自动地证实。在一些示例中，更重要的信息(如，较高车流量区域中的报告或关于较严重的障碍物的报告)可能需要较高的置信水平。在另一示例中，在特定报告被信任之前，可能需要一定数目的相似的报告。

在进一步的示例中，证实的各种方法可以依赖于与特定报告相关联的置信水平而被用于证实信息报告。在一些示例中，这一证实可以由操作人员执行。例如，可以呈现给操作人员包括所报告的信息和从自主车辆收集的传感器数据的用户界面。操作人员可能能够通过经用户界面键入输入来证实报告。在其它示例中，更强大的远程计算系统可以被用于证实一些信息报告。在一些示例中，这些证实的方法可以只被用于某些信息(如，当该信息特别地重要和/或信息的置信水平低)。在进一步的示例中，控制系统还可能能够向特定区域部署车辆以证实所报告的问题。

在额外的示例中，数据库也可以包括在应对所识别的道路事件时采取的某些建议的车辆行动方案。在进一步的示例中，这些建议的行动方案可以已经被其它车辆和/或由操作人确定为奏效。例如，操作人员可以证实报告并且向特定的自主车辆提供指令。该指令之后可以被提供给在相同位置处遇到相同情况的其它自主车辆。在一些示例中，其它信息也可以使用报告的数据库被存储和/或发送。

现在，将更细节地描述本公开的范围内的示例系统。示例系统可以在汽车中被实现或可以采取汽车的形式来实现。然而，示例系统也可以在以下其它车辆中被实现或采取下列其它车辆的形式来实现，诸如轿车、卡车、摩托车、公交车、小船、飞机、直升机、割草机、堆土机、船、雪地摩托、飞行器、游艺车、游乐园车、农机具、施工设备、电车、高尔夫球车、火车和手推车。其它车辆也是可能的。

图1是根据示例实施例的示出车辆100的功能框图。车辆100可以包括各种子系统，诸如推进系统102、传感器系统104、控制系统106、一个或多个外围设备108，以及电源110、计算机系统112、数据存储装置114和用户接口116。车辆100可以包括更多或更少的子系统并且每个子系统可以包括多个元件。进一步，每个子系统和车辆100的元件可以是互连的。从而，车辆100的一个或多个所描述的功能可以被划分为额外的功能的或物理的组件，或者被组合为更少的功能的或物理的组件。在一些进一步的示例中，额外的功能的或物理的组件可以被添加到图1所示的示例中。

推进系统102可以包括可操作以向车辆100提供有动力的移动的组件。根据示例实施例，推进系统102可以包括引擎/发动机118、能量源119、传动装置120和车轮/轮胎121。引擎/发动机118可以是内燃机、电动机、蒸汽机、斯特林发动机的任意组合。其它发动机和/或引擎是可能的。在一些示例中，引擎/发动机118可以被配置为将能量源119转换为机械能。在一些实施例中，推进系统102可以包括多个类型的引擎和/或发动机。例如，气电混合动力汽车可以包括汽油发动机和电动机。其它示例是可能的。

能量源119可以代表能完全地或部分地为引擎/发动机118供电的能量源。在本公开的范围之内所考虑的能量源119的示例包括汽油、柴油、其它基于石油的燃料、丙烷、其它基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳电池板、电池和电力的其它来源。(多个)能量源119可以额外地或替换地包括油箱、电池、电容器和/或飞轮的任意组合。能量源119还可以向车辆100的其它系统提供能量。

传动装置120可以包括可操作以将来自引擎/发动机118的机械能传送到车轮/轮胎121的元件。传动装置120可以包括变速箱、离合器、差速器和传动轴。传动装置120的其它组件是可能的。传动轴可以包括可以耦接到一个或多个车轮/轮胎121的一个或多个轴。

车辆100的车轮/轮胎121可以被配置为各种形式，包括独轮车、自行车/摩托车、三轮车，或四轮轿车/卡车的形式。其它车轮/轮胎的几何构造是可能的，诸如包括六个或更多轮子的那些车。车辆100的车轮/轮胎121的任意组合可以是可操作以相对于其它车轮/轮胎121差速地旋转。车轮/轮胎121可以代表固定地附接到传动装置120的至少一个车轮和耦接到车轮的边缘以便与驾驶表面相接触的至少一个轮胎。车轮/轮胎121可以包括金属和橡胶的任意组合。其它材料是可能的。

传感器系统104可以包括以下若干元件，诸如全球定位系统(GS)122、惯性测量单元(IMU)124、雷达126、激光测距仪/LIDAR 128、相机130、转向传感器123和节气门/制动器传感器125。传感器系统104还可以包括其它传感器，诸如可以监视车辆100的内部系统(如，O₂监视器、燃料量计、引擎油温、制动器磨损)的传感器。

GPS 122可以包括收发机，其可操作以提供关于车辆100在地球上的位置的信息。IMU 124可以包括加速计和陀螺仪的组合并且可以代表基于惯性加速来感测车身的位置和方向变化的任意数目的系统。此外，IMU 124可以检测车辆100的俯仰(pitch)和偏航(yaw)。俯仰(pitch)和偏航(yaw)可以在车辆静止或移动时被检测到。

雷达126可以代表一个系统，其在车辆100的本地环境内利用无线电信号感测物体，并且在一些情况下感测它们的速度和行进方向。此外，雷达126可以具有被配置为发送和接收无线电信号的多个天线。激光测距仪/LIDAR128可以包括一个或多个激光源、激光扫描仪和一个或多个检测器，以及其它系统组件。激光测距仪/LIDAR 128可以被配置为操作在相干模式(如，使用外差检测)或不相干检测模式。相机130可以包括被配置为捕捉车辆100的环境的多个图像的一个或多个器件。相机130可以是照相机或摄像机。

转向传感器123可以代表感测车辆100的转向角的系统。在一些实施例中，转向传感器123可以测量方向盘本身的角度。在其它实施例中，转向传感器123可以测量表示方向盘的角度的电信号。在另一些实施例中，转向传感器123可以测量车辆100的车轮的角度。例如，车轮关于车辆100的前向轴(forward axis)的角度可被感测到。此外，在另一些实施例中，转向传感器123可以测量方向盘的角度、表示方向盘的角度的电信号、和车辆100的车轮的角度的组合(或子集)。

节气门/制动器传感器125可以代表感测位置的系统，该位置要么是车辆100的节气门位置、要么是制动器位置。在一些实施例中，单独的传感器可以测量节气门位置和制动器位置。在一些实施例中，节气门/制动器传感器125可以测量油门踏板(节气门)和制动踏板两者的角度。在其它实施例中，节气门/制动器传感器125可以测量能表示例如油门踏板(节气门)的角度和/或制动踏板的角度的电信号。在又一些实施例中，节气门/制动器传感器125可以测量车辆100的节气门主体的角度。节气门主体可以包括向引擎/发动机118提供能量源119的调节的物理机构的部分(蝶形阀或化油器)。此外，节气门/制动器传感器125可以测量一个或多个制动片对车辆100的转子的压力。在又一些实施例中，节气门/制动器传感器125可以测量油门踏板(节气门)和制动踏板的角度、表示油门踏板(节气门)和制动踏板的角度的电信号、节气门主体的角度、和至少一个制动片正施加到车辆100的转子的压力的组合(或子集)。在其它实施例中，节气门/制动器传感器125可以被配置为测量施加到车辆的踏板(诸如节气门或制动器踏板)的压力。

控制系统106可以包括各种元件，其中包含转向单元132、节气门134、制动器单元136、传感器融合算法138、计算机视觉系统140、导航/路线系统142、和障碍规避系统144。转向单元132可以代表能够可操作以调节车辆100的行进方向的机构的任意组合。节气门134可以控制例如引擎/发动机118的运转速度，并且因而控制车辆100的速度。制动器单元136能够可操作以使车辆100减速。制动器单元136可以使用摩擦来使车轮/轮胎121变慢。在其它实施例中，制动器单元136可以将车轮/轮胎121的动能转换为电流。

传感器融合算法138可以包括例如卡尔曼滤波器、贝叶斯网络或可接受来自传感器系统104的数据作为输入的其它算法。传感器融合算法138可以基于传感器数据提供各种评定。根据实施例，该评定可以包括个体对象和/或特征的评估、特定情形的评估、和/或基于特定情形评估可能的影响。其它评定是可能的。

计算机视觉系统140可以包括硬件和软件，其可操作以处理和分析图像以尽力确定对象、重要的环境特征(如，停车灯、道路边界等)和障碍物。计算机视觉系统140可以使用对象识别、从运动恢复结构(SFM)、视频跟踪和计算机视觉中使用的其它算法，例如，以识别对象、绘制环境地图、跟踪物体、估计物体的速度等。

导航/路线系统142可以被配置为对车辆100确定驾驶路线。导航/路线系统142可以额外地在车辆100处于操作中的同时动态地更新驾驶路线。在一些实施例中，导航/路线系统142可以合并来自传感器融合算法138、GPS122和已知的地图的数据，以便为车辆100确定驾驶路线。

障碍规避系统144可以表示被配置为基于传感器数据评估潜在的障碍物并且控制车辆100避开或者相反越过潜在障碍物的控制系统。

各种外围设备108可以被包括在车辆100中。例如，外围设备108可以包括无线通信系统146、触摸屏148、麦克风150和/或扬声器152。外围设备108可以提供，例如，用于车辆100的用户与用户接口116交互的装置。例如，触摸屏148可以向车辆100的用户提供信息。用户接口116也可以可操作以接受来自用户的经触摸屏148的输入。在其它实例中，外围设备108可以为车辆100提供与其环境内的设备通信的装置。

在一示例中，无线通信系统146可以被配置为直接地或经通信网络与一个或多个设备无线地通信。例如，无线通信系统146可以使用诸如CDMA、EVDO、GSM/GPRS的3G蜂窝通信，或诸如WiMAX或LTE的4G蜂窝通信。替换地，无线通信系统146可以用无线局域网(WLAN)通信，例如使用WiFi。在一些实施例中，无线通信系统146可以与设备直接地通信，例如，使用红外链路、蓝牙或ZigBee。诸如各种车辆通信系统的其它无线协议在本公开的上下文内是可能的。例如，无线通信系统146可以包括一个或多个专用短程通信(DSRC)设备，该DSRC设备可以包括车辆和/或路边车站之间的公共和/或私人数据通信。

电源110可以向车辆100的各种组件提供电力并且可以代表，例如可再充电的锂离子或铅酸电池。在示例实施例中，这些电池的一个或多个电池组可以被配置为提供电能。其它电源材料和类型是可能的。根据本实施例。电源110和能量源119可以被集成为单独的能量源，诸如在一些全电力轿车中。

车辆100的许多或所有功能可由计算机系统112来控制。计算机系统112可以包括至少一个处理器113(其可能包括至少一个微处理器)，处理器113运行存储在诸如数据存储装置114的非暂态计算机可读介质中的指令115。计算机系统112还可以代表多个计算设备，所述多个计算设备可以用来以分布方式控制车辆100的个体组件或子系统。

在一些实施例中，数据存储装置114可以包含指令115(如，程序逻辑)，指令115可由处理器113执行以运行车辆100的各种功能，其中所述各种功能包括以上结合图1描述的这些功能。数据存储装置114也可以包含额外的指令，包括向它发送数据的指令、从它接收数据的指令、与它交互的指令，和/或控制它的指令，其中它指代下列内容中的一个或多个：推进系统102、传感器系统104、控制系统106和外围设备108。

除了指令115之外，数据存储装置114可以存储诸如道路地图、路线信息的数据以及其它信息。这些信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式下操作期间由车辆100和计算机系统112使用。

车辆100可以包括用于向车辆100的用户提供信息或从车辆100的用户接收输入的用户接口116。用户接口116可以控制或使能控制能够显示在触摸屏148上的内容和/或交互式图像的布局。进一步，用户接口116可以包括在外围设备108的集合内的一个或多个输入/输出设备，诸如无线通信系统146、触摸屏148、麦克风150和扬声器152。

计算机系统112可以基于从各种子系统(如，推进系统102、传感器系统104和控制系统106)和从用户接口116接收的输入来控制车辆100的功能。例如，计算机系统112可以利用来自传感器系统104的输入以便估计推进系统102和控制系统106所产生的输出。根据实施例，计算机系统112可以是可操作以监视车辆100及其子系统的许多方面。在一些实施例中，计算机系统112可以基于从传感器系统104接收的信号来禁止车辆100的一些或所有功能。

车辆100的组件可以被配置为与其各自的系统之内或之外的其它组件以互连的方式工作。例如，在示例实施例中，相机130可以捕捉能代表关于操作在自主模式下的车辆100的环境状态的信息的多个图像。环境的状态可以包括车辆正在其上操作的道路的参数。例如，计算机视觉系统140可以基于道路的多个图像识别斜坡(slope)(坡度(grade))或其它特征。此外，全球定位系统122和计算机视觉系统140所识别的特征的组合可以和存储在数据存储装置114中的地图数据一起使用，来确定具体的道路参数。进一步，雷达单元126也可以提供关于车辆的周围环境的信息。

换言之，各种传感器(其可以被称为输入指示传感器和输出指示传感器)和计算机系统112的组合可以交互以提供用于控制车辆的输入的指示或车辆的周围环境的指示。

在一些实施例中，计算机系统112可以基于除无线电系统之外的系统所提供的数据来做出关于各种对象的确定。例如，车辆可以具有激光器或被配置为感测车辆视野内的对象的其它光学传感器。计算机系统112可以使用来自各种传感器的输出来确定关于车辆视野内的对象的信息。计算机系统112可以确定到各种对象的距离和方向信息。计算机系统112还可以基于来自各种传感器的输出来确定对象是期望的还是不期望的。

尽管图1示出了车辆100的各种组件，即无线通信系统146、计算机系统112、数据存储装置114和用户接口116，其中各种组件被集成到车辆100内，但是这些组件的一个或多个可以与车辆100分开地安装或关联。例如，数据存储装置114可以部分地或完全地与车辆100分开地存在。从而，车辆100可以以可被分开地或一起地放置的设备元件的形式被提供。组成车辆100的设备元件可以以有线和/或无线的形式通信地耦接到一起。

图2示出了可以相似于或相同于参考图1所述的车辆100的车辆200，根据实施例，车辆200可以包括传感器单元202、无线通信系统204、无线电单元206、激光测距仪208和相机210。车辆200的元件可以包括针对图1所述的一些或所有元件。尽管车辆200在图2中作为轿车示出，但是其它实施例也是可能的。例如，车辆200可以在其它示例中代表卡车、货车、半拖车的卡车、摩托车、高尔夫球车、越野车或农用车。

传感器单元202可以包括被配置为捕捉关于车辆200的环境的信息的一个或多个不同的传感器。例如，传感器单元202可以包括相机、雷达、LIDAR、测距仪、无线电设备(如蓝牙和/或802.11)和声传感器的任意组合。其它类型的传感器也是可能的。根据实施例，传感器单元202可以包括一个或多个可移动的底座，该底座是可操作以调整传感器单元202中的一个或多个传感器的朝向。在一实施例中，可移动的底座可以包括能扫描传感器以便从车辆200四周的每个方向获得信息的旋转平台。在另一实施例中，传感器单元202的可移动底座可以是在特定范围的角度和/或方位角内以扫描的方式可移动的。传感器单元202可以被安装在例如轿车的车顶上，然而其它的安装位置也是可能的。此外，传感器单元202的传感器可以被分布在不同位置并且不需要被共同放置在单一位置中。一些可能的传感器类型和安装位置包括无线电单元206和激光测距仪208。

无线通信系统204可以如图2所示放置。替换地，无线通信系统204可以完全地或部分地放置在别处。无线通信系统204可以包括无线发送器和接收器，其可被配置为与车辆200的外部或内部的设备通信。特别地，无线通信系统204可以包括收发机，其被配置为与例如在车辆通信系统或道路站中的其它车辆和/或计算设备通信。这些车辆通信系统的示例包括专用短程通信(DSRC)、射频识别(RFID)，以及针对智能交通系统而建议的其它通信标准。

相机210可以被安装在车辆200的前挡风玻璃内部。相机210可以被配置为捕捉车辆200的环境的多个图像。特别地，如图所示，相机210可以从关于车辆200的朝前看的视图中捕获图像。相机210的其它安装位置和视角也是可能的。相机210可以代表一个或多个可见光相机。替换地或额外地，相机210可以包括红外感测能力。相机210可以具有关联的光学元件(optics)，该光学元件可以可操作以提供可调的视野。进一步，相机210可以被安装到具有可移动底座的车辆200上，其中该底座可以可操作以改变相机210的指向角度。

提供了一种方法300，用以接收并组合来自自主车辆的车队内的车辆的与驾驶情况有关的信息报告。在一些示例中，方法300可以由援助中心执行，其中援助中心可以包含与车队内的车辆通信的控制系统。例如，援助中心可以使用无线网络连接来与个体车辆通信。在其它示例中，方法300的部分或全部可由自主车辆的车队内的一个或多个车辆执行，诸如分别参考图1和图2所示和所述的车辆100和/或车辆200。例如，这里所述的过程可以使用被安装到自主车辆中与控制系统106、传感器融合算法138、计算机视觉系统140、导航系统142和/或障碍规避系统144通信的雷达单元126、激光测距仪和/或LIDAR单元128、和/或相机130来执行。此外，方法300可以使用来自自主车辆(如，车辆200)上的一个或多个传感器(诸如图2所示的传感器单元202和/或相机210)的传感器数据来执行。

更进一步，注意到，结合这里描述的流程图所描述的功能可以被实现为特殊功能和/或配置的一般功能的硬件模块、可由处理器(如计算机系统112内的处理器113)运行的用于实现结合图3所示的流程图所描述的特定逻辑功能、确定、和/或步骤的程序代码的部分。使用时，程序代码可以被存储在任意类型的计算机可读介质(如，计算机可读存储介质或非暂态介质，诸如以上关于计算机系统112和/或以下关于计算机程序产品600描述的数据存储装置114)上，例如，诸如包括盘或硬盘驱动器的存储设备。

此外，图3所示的流程图的每个方框可以代表被布线为执行该过程中的特定逻辑功能的电路。除非特别指出，否则图3所示的流程图中的功能可以不按所示或所讨论的顺序执行，包括单独描述的功能基本上同时执行，或者甚至在一些示例中逆序执行，这取决于所涉及的功能，只要所述方法的整体功能被保持即可。

如图3的方框302所示，方法300可以最初包括从自主车辆的车队内的车辆中接收与驾驶情况有关的信息报告。车辆可以被编程以自主地生成报告并将报告发回到接收和编译报告的控制中心。示例中，报告可以涉及与在环境内操作的车辆相关的该环境的任何状况或方面，包括交通状况、天气状况、道路拥堵、建筑区、未预料到的线路变更或道路变化、或未预料到的指示牌。在一些示例中，车辆可以自主地从周围环境中收集传感器数据并且生成信息报告，其中可能包括不影响车辆自身行进的信息报告(如，检测和识别车辆不在其上行驶的附近道路上的潜在障碍物)。

图4A示出了根据示例实施例的自主车辆所遇到的场景的顶视图。如图所示，当车辆检测到未出现在车辆先前的环境400的地图中的临时停车标志404时，自主车辆402可能正在环境400内操作。自主车辆402内的处理系统将这一场景(如，检测到临时停车标志)识别为提示生成信息报告以将该情形告知其它车辆的场景。相应地，可以从车辆402接收指示临时停车标志404的位置的信息报告。

如图3中方框304所示，方法300可以额外地包括从车队内正在操作的车辆接收传感器数据。例如，传感器数据可被控制中心接收，该控制中心也接收信息报告，传感器数据和信息报告要么同时地、要么不同时地和/或从不同车辆接收。为了在整个环境中导航(并且可能地生成信息报告)，自主车辆可以基于传感器数据确定对于该环境的再现。图4B示出了根据示例实施例的基于车辆所收集的传感器数据而对图4A的环境的再现。自主车辆可以以多种方式接收从车辆在其中操作的环境中收集的数据。具体来说，车辆可以装备提供描述周围环境的数据的一个或多个传感器系统。例如，车辆可以有各种传感器，包括相机、雷达单元、激光测距仪、麦克风、无线电单元和其它传感器。这些传感器的每一个可以向车辆内的处理器通信关于每个相应的传感器接收的信息的数据。

在一示例中，相机可以被配置为捕捉静态图像和/或视频。在各种实施例中，车辆可以有不止一个位于不同方位的相机。并且，在一些实施例中，相机可以移动以不同方向上捕捉图像和/或视频。相机可以被配置为将捕捉到的图像和视频存储到存储器以供车辆的处理系统之后处理。捕捉到的图像和/或视频可以形成从车队内的自主车辆接收到的传感器数据的部分。

在另一示例中，雷达单元可以被配置为发送将被车辆附近的各种对象反射的电磁信号。雷达单元可以捕捉被反射的电磁信号。捕捉的被反射的电磁信号可以使雷达系统(或处理系统)能够对关于反射电磁信号的对象进行各种确定。例如，到各种反射对象的距离和位置可以被确定。在各种实施例中，车辆可以有不止一个在不同方位上的雷达单元。雷达系统可以被配置为将捕捉到的信息存储到存储器以供车辆的处理系统之后处理。雷达系统所捕捉的信息可以形成从车队内的自主车辆接收的传感器数据的部分。

在进一步的示例中，激光测距系统可以被配置为发送将被车辆附近的目标对象所反射的电磁信号(如，光，诸如来自气体或二极管激光器，或其它可能的光源)。激光测距系统可以捕捉被反射的电磁(如，激光)信号。捕捉到的被反射的电磁信号可以使测距系统(或处理系统)能确定到各种对象的距离。测距系统还可以确定目标对象的速率或速度并且将其作为从环境中收集的数据而存储，该数据之后可以被发送到控制中心。

此外，在其它示例中，麦克风可以被配置为从车辆周围的环境中捕捉音频数据。麦克风捕捉到的声音可以包括来自车辆或环境的其它方面的声音。例如，麦克风可以捕捉紧急车辆的汽笛声。处理系统可以识别到所捕捉的音频信号指示紧急车辆。在另一示例中，麦克风可以捕捉到另一车辆的排气管的声音，诸如来自摩托车的排气管的声音。处理系统可以识别到所捕捉的音频信号指示摩托车。麦克风捕捉到的数据可以形成从车队内的自主车辆接收的传感器数据的部分。

在额外的示例中，无线电单元可以被配置为发送电磁信号，该电磁信号可以采用蓝牙信号、802.11信号和/或其它无线电技术信号的形式。电磁辐射信号可以经位于无线电单元中的一个或多个天线而发送。进一步，电磁辐射信号可以用许多不同的无线电信令模式之一而发送。在一些实施例中，可能想要以向位于自主车辆附近的设备请求响应的信令模式来发送电磁辐射信号。处理系统可以基于发送回无线电单元的响应来检测附近的设备并且将这一通信信息作为发送到控制中心的传感器数据的部分。

在一些实施例中，处理系统可以将来自车辆的一些或所有传感器的信息组合，以便对车辆的环境进行进一步确定。例如，处理系统可以将雷达信息和捕捉的图像二者组合，以确定其它车辆或行人是否在该自主车辆的前面。在其它实施例中，处理系统也可以使用传感器数据的其它组合以对环境进行确定。

在车辆正在自主地操作的同时，车辆的处理系统可以基于从各种传感器接收的数据来改变车辆的控制。在一些示例中，响应于来自各种传感器的数据，自主车辆可以改变自主车辆的速率。例如，自主车辆可以改变速率以便避开障碍物、遵守交规等。当车辆中的处理系统识别到自主车辆所遇到的障碍物或其它情况时，车辆可以自主地确定如何行进(如，通过改变速率、改变轨迹以避开障碍物等)。

如图4B所示，自主车辆402可以基于如上所述的可能类型的传感器数据的任意组合来创建其环境400的再现。在一些示例中，再现可能不是该环境的完美复制。例如，一些传感器可能在某些方向上被挡住，或者一些传感器数据可能失真。此外，自主车辆402可能不能识别一些对象或环境的其它方面。例如，自主车辆402可以识别临时停车标志404和另一标志406、以及越过标志的行进路上的施工车辆408。自主车辆402可以基于其对临时停车标志404的检测来生成信息报告。然而，自主车辆402可能不能识别堵塞的原因和/或如何在所描述的特定情况下最佳地行进。在这样的环境下，自主车辆402可以额外地将来自其环境的传感器数据和信息报告一同发送到控制中心以供处理。

在一些示例中，发送到控制中心的传感器数据可以额外地包括自主车辆的环境的一个或多个部分的视频流。图4C示出了从自主车辆402的视角看到的自主车辆402的环境400的视频流。例如，自主车辆402可以装备捕捉环境400的部分的视频流的一个或多个摄像机。在这一示例中，视频流中捕捉到的环境400的部分包括临时停车标志和“车道封闭”标志406(自主车辆402可能或可能未适当地识别)、以及越过行进车道上的标志的施工车辆408的部分。

方法300的方框306包括使用接收的传感器数据来证实从车队内的自主车辆接收的一些信息报告。在将信息报告向其它车辆发出之前可能需要证实该信息报告，以便避免向车队发送错误的或误导性的报告。示例中，信息报告可以通过将该报告与发送该报告的车辆和/或相同区域中的其它车辆所收集的传感器数据作比较来被证实，以便确认该报告的准确性。

在一些示例系统中，置信度量可以与信息报告关联，该信息报告指示该系统对该报告内包含的信息的信任程度。不同因素的组合可以被用来确定特定报告的置信水平。例如，一些类型的报告也许更可能出错(如，对于车辆而言，一些类型的道路状况可能比其它情况更难以检测和识别)。并且，一些车辆在之前的信息报告方面可能比其它车辆更准确。在这一情况下，更高的置信度可以被赋予有准确报告的历史的车辆。

在进一步的示例中，特定信息报告所需的证实水平可以基于与报告关联的置信度量而确定。例如，具有高置信度量(如，在预定义的阈值水平之上)的某些报告可以被自动地证实而无需进一步处理。在其它示例中，某些报告可以在一定时间窗口内接收到一定数目的相似报告之后被证实(确认报告很可能是准确的)。在进一步的示例中，证实特定报告所需的置信水平可以部分地基于报告内包含的信息的重要性而确定。例如，与高交通量或人口稠密的区域有关的报告可能需要更高的置信度来被证实。并且，与更重要的道路状况(如，需要车辆重新规划路线的完全堵塞)有关的报告也可能需要更高的置信度来证实。

在额外的示例中，额外的证实步骤可以被用来证实一些信息报告。在一些情况下，这些步骤可以由远程计算系统运行，该远程计算系统相比位于自主车辆上的计算系统，可以具有更高的计算能力和/或更多的存储的关于环境的信息。因而，远程计算系统可以被编程以处理传感器数据并且确认信息报告的准确性。

在进一步的示例中，除了远程计算系统之外，操作人员也可以被用来证实一些信息报告，或者操作人员可以代替远程计算系统来证实一些信息报告。在一些示例中，操作人员可以位于远处位置，该远处位置与车队内的自主车辆的通信系统无线连接。例如，远程操作人员可以位于远程计算机终端，该远程计算机终端具有提供来自自主车辆的信息的用户界面，以便操作人员证实来自车辆的信息报告。

例如，图4D示出了可呈现给操作人员的一个示例用户界面。用户界面410可以包括单独的子窗口412和414。第一子窗口412可以包括车辆对其环境的再现，诸如以上关于图4B所述。第二子窗口414可以包括部分环境的视频流，诸如以上关于图4C所述。相应地，操作人员可以将车辆对其环境的了解和该视频流作比较以验证车辆对其环境的再现和/或验证车辆所发送的关于环境内驾驶状况的信息报告。在一些示例中，车辆对其环境的再现也可以在用户界面内重叠在视频流的上面。例如，不是如图4C所示作为用户界面内单独的窗口在子窗口412中示出车辆的再现和在子窗口414中示出视频流，而是用户界面可以包含具有视频流和车辆的再现这两者对齐的单一视窗。重叠的车辆的再现可以使操作员更容易了解车辆再现中所检测到的对象是怎样与视频流内的可视对象相对应的。

例如，图4E示出了包含显示车辆对其环境的再现的第一子窗口和显示车辆环境的部分的视频的第二子窗口的示例用户界面，诸如以上关于图4D所述的。图4E额外地包含允许操作人员对检测到临时停车标志418的报告进行验证的控制菜单416。在这一示例中，人类向导已从菜单416中选择了临时停车标志420以便对来自自主车辆402的关于环境400内的临时停车标志404的信息报告进行确认。人类向导还可以修改或增强信息报告(如，指示车道由于施工而关闭)。在其它示例中，人类向导可以指示那里什么都没有或者车辆实际上识别到永久停车标志，并且相应地，信息地图可以被更新。

在一些示例中，操作人员可以只被请求援助具有低于预定水平的关联置信度量的信息报告。在额外的示例中，操作人员可以只被请求援助特别重要的信息报告(如，影响车队内一定数目的车辆和/或需要在车队内重大的路线重新规划或其它费用高的操作的报告)。可以也使用或者替代地使用其它因素来确定何时利用远程操作员来辅助证实。

在额外的示例中，控制中心可以通过向区域中部署车队内的车辆(如，自主车辆或人为控制的车辆)以对报告进行查证和/或从区域中收集传感器数据来证实一些信息报告。在一些示例中，特定报告附近的能够容易地被重新规划路线以查证所述报告的车辆可以被派出。在一些示例中，车队内的当前尚未被分配路线的车辆可以被派出以查证某些信息报告(如，确定之前被报告的障碍物是否已被清除)。在额外的示例中，只有某些报告(如，那些具有低置信度的报告和/或包含特别重要的信息的那些报告)可能需要派出车队内的车辆去查证。

方法300的方框308包括将已证实的信息报告组合到驾驶信息地图。示例中，驾驶信息地图可以包含已报告的与环境内特定位置处的驾驶状况有关的问题。额外地，驾驶信息地图可以包含与报告有关的其它信息，可能包括做出报告的时刻、背后的做出报告的理由、和/或与特定报告相对应的上述任何类型的传感器数据。

信息报告可以被组合成允许将报告容易地发出到车队内的车辆的格式。在一些示例中，完全一样的报告(如，描述相同障碍或事故)可以从地图中移除或被压缩为更精简的格式。在其它示例中，信息报告可以更复杂的方式组合。例如，新的信息报告可以被用来对之前存储的报告中包含的信息进行完善或增强。在其它示例中，统计方法(如，贝叶斯推理)或不同类型的算法可以用来当来自轿车的观察被接收时将其组合，以便完善环境中障碍和堵塞的当前模型。在进一步的示例中，最后，不同时间点处的增量版本的数据库也可以被产生并且储存。可以也使用或替换地使用将个体信息报告组合到地图中的其它方法。

方法300的方框310包括周期性地过滤驾驶信息地图以移除过期的信息报告。示例中，信息报告可以只是与车队内的自主车辆在某个时间段内做的决定相关。例如，已报告的由事故引起的车道拥堵可能只是在该拥堵被抢修人员清除之前的短时间段内是重要的。此时，特定信息报告中的一些或全部信息可以从地图中移除。

在一些示例中，某些信息报告可以被分配特定超时值，在该超时值之后，该报告可以从驾驶信息地图中移除。例如，当前正堵塞某些道路的游行可以被识别，但是其会被安排为在一定量的时间内结束。相应地，信息报告可以在已经过了适当的时间量之后(可能建立一些缓冲区和/或已从诸如该区域中的人或其它自主车辆接收到某些外界证实之后)从地图上移除。可被分配超时时段的其它类型的报告可以包括由于音乐会或体育赛事引起的道路阻塞、施工区域或天气情况(可能具有较低置信度或需要进一步证实)。其它类型的报告可能需要在无限期的时间段内被储存。例如，也许不可能预测由事故造成的堵塞将何时被完全清除。这样的报告只能在车队内的自主车辆或不同报告方确认该施工已被清除时才被移除。

方法300的方框312包括向车队内的自主车辆提供驾驶信息地图的部分。自主车辆可以使用信息报告来识别潜在的障碍并且绕开它们规划路线或确定其它的路径以避开或应对它们。在一些示例中，由于带宽限制和/或为了效率的提升，通过避免使车辆由于可能需要额外计算能力的不相关数据而负担过重，只有地图的某些部分可以被发送到个体车辆。例如，车辆可以接收其当前位置的一定半径范围内或其规划的(多条)路线的一定半径范围内的报告。

图5示出了根据示例实施例的自主车辆的车队中的车辆和援助中心的示例。援助中心可以经诸如无线通信网络的网络522、从正操作在环境500内的自主车辆510、512和514接收信息报告(和/或诸如传感器数据的其它信息)。此外，援助中心520可以处理传入的信息报告和传感器数据，以便证实该报告并且将其组合到信息地图中。在一些示例中，援助中心520可以利用计算系统和/或操作人员来辅助证实和/或组合报告。援助中心520还可以经网络522将地图的部分向外提供给自主车辆510、512或514。在其它示例中，可以在不同位置或中心之间划分操作。例如，多个援助中心可以接收、证实、组合和/或发送信息报告。在一些示例中还可以在自主车辆之间发送信息报告和/传感器数据。其它配置也是可能的。

在一些示例中，除了发送关于环境内可能的驾驶情况的信息之外，援助中心还可以额外地发送对于该情况(如，障碍物并且如何绕开它)所建议的解决方案。在一些示例中，所建议的解决方案可能已经被车队内的其它自主车辆确定为奏效。在其它示例中，所提议的解决方案可能已经被远程操作人员(或存在于自主车辆上的更强大的计算系统)建议或证实。

例如，远程操作人员(位于援助中心或其它地点)可以辅助车辆确定当面对环境内的特定障碍时如何行进。参考回图4E，操作员可以额外地向自主车辆发送指示该车辆应当在给定场景中如何行进的响应。例如，操作员可以确认临时停车标志404的存在并且还基于“车道封闭”标志406和施工车辆408的传感器数据(如，视频馈送)确定该车道由于施工而被封闭。相应地，操作员可以发送用于自主车辆通过障碍的建议操作模式。

图4F示出了从左侧通过堵塞的车道的自主车辆402。例如，远程操作员可能已经观看了该环境的视频流并且已确认该自主车辆402能安全地移动到左侧以越过该施工(如，通过确认没有对面的车流)。当成功地穿过障碍时，自主车辆402所使用的并且操作人员所确认的步骤可以被添加到驾驶信息地图。相应地，这一信息可以被发送到该区域内可能遇到相同障碍的其它车辆，以便辅助车辆不仅识别出封闭的车道还知道如何通过。在这一示例中，该解决方案可能要求其它车辆也请求援助，以便通过障碍(如，确认对面的车道是无阻碍的)。在另一示例中，可能有另外的相同方向的车道，从而该解决方案可以仅仅要求将来的车辆在障碍之前改变到左侧车道。在将用于避免或应对特定道路事件的建议操作模式提供给车队内的其它车辆之前，该建议操作模式也可以用其它方式(如，由远程计算系统)来确定或确认。

在一些实施例中，公开的方法可以被实现为计算机程序指令，该计算机指令以机器可读的格式编码在非暂态计算机可读存储介质上，或编码在其它非暂态介质或产品上。图6是示出了根据本文提出的至少某些实施例而布置的示例计算机程序产品的概念的部分图，该计算机程序产品包括用于在计算设备上运行计算机过程的计算机程序。

在一个实施例中，使用信号承载介质602来提供示例计算机程序产品600。信号承载介质602可以包括一个或多个编程指令604，当一个或多个处理器运行该指令时可以提供关于图1-5的上述功能或部分功能。在一些示例中，信号承载介质602可以包含非暂态计算机可读介质606，诸如不限于硬盘驱动器、致密盘(CD)、数字视频盘(DVD)、数字磁带、存储器等。在一些实现方案中，信号承载介质602可以包含计算机可记录介质608，诸如但不限于存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD等。在一些实现方案中，信号承载介质602可以包含通信介质610，诸如但不限于数字的和/或模拟的通信介质(如光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。从而，例如，信号承载介质602可由无线形式的通信介质610来表达。

一个或更多编程指令604可以是例如计算机可执行和/或逻辑实现的指令。一些示例中，诸如图1的计算机系统112的计算设备可以被配置为响应于由计算机可读介质606、计算机可记录介质608和/或通信介质610中的一个或多个传递到计算机系统112的编程指令604提供各种操作、功能或动作。

非暂态计算机可读介质也可以分布在多个数据存储元件之间，这些数据存储元件可以彼此远程地放置。运行所存储的一些或全部指令的计算设备可以是车辆，诸如图2所示的车辆200。替换地，运行所存储的一些或全部指令的计算设备可以是诸如服务器的其它计算设备。

以上具体的描述参考附图描述了所公开的系统、设备和方法的各种特征和功能。尽管本文已公开了各种方面和实施例，但是其它方面和实施例将是明显的。本文所公开的各种方面和实施例是出于例证的目的，并且不意图用后面的权利要求所指示的真正的范围来限制。