车队跟随监控方法、装置及系统与流程

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车队跟随监控方法、装置及系统。

背景技术：

随着汽车的保有量与日俱增，越来越多的用户选择驾驶多辆汽车共同出行，形成车队出行，在行驶过程中，除领队的车辆外，其余的车辆作为本车均要以前方的目标车辆作为跟车目标，以保证行驶方向的一致。

在实际应用场景中，可以使用通讯工具例如手机或对讲机实现本车与目标车辆间的位置信息交互，但是频繁使用通讯工具沟通效率较低。

现有技术采用导航技术实现目标车辆的定位与跟踪，以替代频繁使用通讯工具进行本车与目标车辆间的交互。但是需要目标车辆提供其位置信息，本车才能根据目标车辆提供的位置信息进行路线规划，换言之，本车跟随目标车辆依赖于目标车辆提供其位置信息，这种跟随方式是一种被动跟随，当目标车辆没有提供其位置信息时，可能造成本车不能准确判断跟随方向。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题是提供一种跟随目标车辆的监控方法、装置及系统，以主动掌握目标车辆是否丢失或丢失方向信息，从而提高本车跟随目标车辆的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种跟随目标车辆的监控方法，所述方法包括：

接收摄像头实时采集的本车前方图像信息，所述摄像头安装在所述本车上；

识别所述前方图像信息中的目标车辆的后车牌图像信息；

根据所述前方图像信息的识别结果得出第一判断结果，所述第一判断结 果包括所述目标车辆是否丢失和/或丢失方向；

接收多个距离传感器检测到的与所述目标车辆的距离，所述多个距离传感器安装在本车的多个不同位置；

根据检测到的多个距离之间的关系得出第二判断结果，所述第二判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向；

当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，提醒用户修正本车的行驶状态。

可选地，所述根据对所述前方图像信息的识别结果得出第一判断结果包括：

当所述前方图像信息不包含所述后车牌图像信息时，判定所述目标车辆丢失。

可选地，根据对所述前方图像信息的识别结果得出第一判断结果包括：

将多次采集、识别的包含所述后车牌图形信息的图像进行差分运算，以确定所述后车牌图像信息的移动方向，并根据所述后车牌图像信息的移动方向判定所述目标车辆的丢失方向。

可选地，所述多个距离传感器包括：左距离传感器和右距离传感器，分别安装在本车同一安装面的左侧和右侧。

可选地，根据检测到的多个距离之间的关系得出第二判断结果包括：

确定所述左距离传感器检测到的与所述目标车辆的第一距离，与所述右距离传感器检测到的与所述目标车辆的第二距离；

计算所述第一距离和所述第二距离之差，当所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值大于第一阈值时，判定所述目标车辆丢失。

可选地，根据检测到的多个距离之间的关系得出第二判断结果还包括：

根据所述第一距离与所述第二距离的差值是否大于零且所述差值的绝对值是否大于第二阈值，判定所述目标车辆的丢失方向。

可选地，所述车队跟随监控方法还包括：

当所述多个距离中的一个或多个的变化率大于第三阈值时，提醒用户保持车距。

可选地，所述车队跟随监控方法还包括：

当所述第一判断结果与所述第二判断结果不一致时，建立本车与所述目标车辆的通讯连接，以供所述本车与目标车辆之间进行位置信息交互。

本发明实施例还提供一种车队跟随监控装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，适于接收摄像头实时采集的本车前方图像信息，所述摄像头安装在所述本车上；

识别单元，适于识别所述前方图像信息中的目标车辆的后车牌图像信息；

第一判断单元，适于根据对所述前方图像信息的识别结果得出第一判断结果，所述第一判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向；

第二接收单元，适于接收多个距离传感器检测到的与所述目标车辆的距离，所述多个距离传感器安装在本车的多个不同位置；

第二判断单元，适于根据检测到的多个距离之间的关系得出第二判断结果，所述第二判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向；

提醒单元，适于当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，提醒用户修正本车的行驶状态。

可选地，所述第一判断单元适于：当所述前方图像信息不包含所述后车牌图像信息时，判定所述目标车辆丢失。

可选地，所述第一判断单元，还适于：将多次采集、识别的包含所述后车牌图形信息的图像进行差分运算，以确定所述后车牌图像信息的移动方向，并根据所述后车牌图像信息的移动方向判定所述目标车辆的丢失方向。

可选地，所述多个距离传感器包括：左距离传感器和右距离传感器，分别安装在本车同一安装面的左侧和右侧。

可选地，所述第二判断单元适于：

确定所述左距离传感器检测到的与所述目标车辆的第一距离，与所述右 距离传感器检测到的与所述目标车辆的第二距离；

计算所述第一距离和所述第二距离之差，当所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值大于第一阈值时，判定所述目标车辆丢失。

可选地，所述第二判断单元还适于：根据所述第一距离与所述第二距离的差值是否大于零且所述差值的绝对值是否大于第二阈值，判定所述目标车辆的丢失方向。

可选地，所述提醒单元还适于：当所述多个距离中的一个或多个的变化率大于第三阈值时，提醒用户保持车距。

可选地，所述车队跟随监控装置还包括：通讯连接建立单元，适于当所述第一判断结果与所述第二判断结果不一致时，建立本车与所述目标车辆的通讯连接，以供所述本车与目标车辆之间进行位置信息交互。

本发明实施例还提供一种车队跟随监控系统，包括上述的车队跟随监控装置、摄像头和多个距离传感器；

所述摄像头，适于实时采集本车前方图像信息，并发送所述前方图像信息至所述车队跟随监控装置；

多个所述距离传感器适于分别检测距离传感器与所述目标车辆的距离。

可选地，所述多个距离传感器为左距离传感器和右距离传感器。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

本发明实施例通过接收摄像头实时采集的本车前方图像信息，识别所述前方图像信息中的目标车辆的后车牌图像信息，根据对所述前方图像信息的识别结果得出第一判断结果，接收多个距离传感器检测到的与所述目标车辆的距离，所述多个距离传感器安装在本车的多个不同位置，根据检测到的多个距离之间的关系得出第二判断结果，当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，提醒用户修正本车的行驶状态。由于本发明实施例用来判断目标车辆是否丢失或者丢失方向的目标车辆的后车牌图像信息以及本车和目标车辆的距离信息是本车主动获取的，并不需要频繁与目标车辆进行位置信息交互，也并不依赖于目标车辆提供位置信息，因此本车可以主动地基于监控到的跟 随目标车辆的状态进行车辆行驶状态的修正，进而提高了跟随目标车辆的准确性。

进一步地，当所述第一判断结果与所述第二判断结果不一致时，建立本车与所述目标车辆的通讯连接，以供所述本车与目标车辆之间进行位置信息交互，从而可以确保以正确的方向跟随所述目标车辆。

进一步地，当本车通过在距离传感器监控到距离的变化率大于第三阈值时，提醒用户本车与目标车辆的车距，从而避免本车跟随目标车辆的距离太近或者本车与目标车辆之间突然出现其他车辆可能造成的安全问题。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种车队跟随监控方法的流程图；

图2是本发明实施例中的一种本车安装距离传感器和摄像头的效果示意图；

图3是本发明实施例中的另一种车队跟随监控方法的流程图；

图4是本发明实施例中的一种车队跟随监控装置的结构示意图；

图5是本发明实施例中的另一种车队跟随监控装置的结构示意图；

图6是本发明实施例中的一种安装本车车队跟随监控系统的结构示意图。

具体实施方式

如前所述，现有技术采用导航技术实现目标车辆的定位与跟踪，替代频繁使用通讯工具来进行目标车辆与本车的交互，但是需要目标车辆提供其位置信息，本车才能根据目标车辆提供的位置信息进行路线规划，换言之，本车跟随目标车辆依赖于目标车辆提供其位置信息，这种跟随方式是一种被动跟随，当目标车辆没有提供其位置信息时，可能造成本车不能准确判断跟随方向。

本发明实施例通过接收摄像头实时采集的本车前方图像信息，识别所述前方图像信息中的目标车辆的后车牌图像信息，根据识别出的所述目标车辆的后车牌图像信息得出第一判断结果，所述第一判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向，接收多个距离传感器检测到的与所述目标车辆的距 离，根据检测到的多个距离之间的关系得出第二判断结果，所述第二判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向，当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，提醒用户修正本车的行驶状态。由于本发明实施例用来判断目标车辆是否丢失以及丢失方向的目标车辆的后车牌图像信息以及本车和目标车辆的距离信息是本车主动获取的，并不需要频繁与目标车辆进行位置信息交互，也并不依赖于目标车辆提供位置信息，因此本车可以主动地基于监控到的跟随目标车辆的状态进行车辆行驶状态的修正，进而提高了跟随目标车辆的准确性，同时由于本车用于判断目标车辆行驶状态的信息是实时获取的，进而提高了本车跟随目标车辆的实时性。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明实施例中的一种车队跟随监控方法的流程图。参照图1，所述车队跟随监控方法可以包括以下步骤：

步骤s101：接收摄像头实时采集的本车前方图像信息，所述摄像头安装在所述本车上；

步骤s102：识别所述前方图像信息中的目标车辆的后车牌图像信息；

步骤s103：根据对所述前方图像信息的识别结果得出第一判断结果，所述第一判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向；

步骤s104：接收多个距离传感器检测到的与所述目标车辆的距离，所述多个距离传感器安装在本车的多个不同位置；

步骤s105：根据检测到的多个距离之间的关系得出第二判断结果，所述第二判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向；

步骤s106：当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，提醒用户修正本车的行驶状态。

参照图2所示，在本实施例中，所述本车21为出行的车队中除领队车辆外的其余车辆之一，可以指定作为本车跟随的所述目标车辆20，一般情况下，出行前的初始状态下目标车辆20为本车前方与本车相邻的车辆。

在具体实施中，所述摄像头25安装在本车21上，用于采集本车21前方图像信息，可以根据本车21与目标车辆20的行驶方向一致且本车21正对目标车辆20时能捕捉到目标车辆20的后车牌图像26的信息的摄像头所处的位置，来确定摄像头在本车21上的安装位置。为了保证本发明实施例有较好的实施效果，可以将摄像头25安装于正对所述后车牌图像26的中心的位置(参照图2所示)。

在具体实施中，为了从所述前方图像信息中识别出目标车辆的后车牌图像信息，可以预先存储所设定的目标车辆的完整的后车牌图像信息。

在步骤s103的具体实施中，可以根据步骤s102的识别结果得出所述目标车辆是否丢失的第一判断结果。具体地，当所述本车前方图像信息中不包含所述目标车辆的后车牌图像信息时，得出所述第一判断结果为所述目标车辆丢失。

在步骤s103的另一具体实施中，可以根据步骤s102的识别结果得出所述目标车辆丢失方向的第一判断结果。

具体地，可以将多次采集、识别的包含所述后车牌图形信息的图像进行差分运算，以确定所述后车牌图像信息的移动方向，并根据所述后车牌图像信息的移动方向判定所述目标车辆的丢失方向。例如，当确定所述后车牌图像信息的移动方向为向左移动时，则判定所述目标车辆的丢失方向为相对本车的左边。

在具体实施中，步骤s104中的多个距离传感器可以是一个左距离传感器和一个右距离传感器，还可以是多个左距离传感器和多个右距离传感器。所述多个距离传感器还可以是一个上距离传感器和一个下距离传感器，将上距离传感器安装于本车保险扛上方，下距离传感器安装于本车保险扛下方，通过上距离传感器和下距离传感器所测距离的差值可以判定本车丢失的方向。安装所述多个距离传感器时，保证在本车与前方车辆行驶方向一致且正对前方车辆时，所述多个距离传感器能探测到前方车辆而不超出前方车辆车身范围。

为保证本发明实施例较好的实施效果，可以采用图2所示的距离传感器 的安装方法，参照图2，在本车上安装左距离传感器23和右距离传感器24，所述左距离传感器23和右距离传感器24安装在本车保险扛的左右两侧并与保险扛处于同一平面上，所述左距离传感器23与所述右距离传感器24相对本车的中轴线a对称。

在步骤s105的具体实施中，参照图2，可以确定所述左距离传感器23检测到的与所述目标车辆20的第一距离，与所述右距离传感器24检测到的与所述目标车辆20的第二距离，计算所述第一距离和所述第二距离的差值，当所述差值的绝对值大于预设的第一阈值时，判定所述目标车辆丢失。

当所述步骤s104中采用多个距离传感器时，可以通过计算多个左距离传感器检测到的平均值和多个右距离传感器检测到的平均值，再计算平均值之差来确定所述目标车辆是否丢失。

在步骤s105的具体实施中，可以根据所述第一距离与所述第二距离的差值是否大于零且所述差值的绝对值是否大于第二阈值，判定所述目标车辆的丢失方向。具体地，当所述第一距离与所述第二距离的差值小于零，且所述差值的绝对值大于预设的第二阈值时，所述目标车辆丢失前向左边行驶，则判定所述目标车辆的丢失方向为左边；当所述第一距离与所述第二距离的差值大于零，且所述差值的绝对值大于预设的第二阈值时，所述目标车辆丢失前向右边行驶，则判定所述目标车辆的丢失方向为右边。

在步骤s106的具体实施中，当所述第一判断结果和所述第二判断结果一致时，可以向本车用户提供目标车辆是否丢失以及丢失方向的信息，以供本车用户修正本车的行驶状态，例如转向向左或向右修正。具体实施中，可以通过显示屏或语音提醒用户目标车辆是否丢失以及丢失方向的信息，还可以向用户提供修正的建议以提醒用户修正本车的行驶状态。

需要注意的是，具体实施中，并不限定所述车队跟随监控方法按照上述的步骤进行，可以按照其他的执行顺序获取所述第一判断结果和所述第二判断结果后并判断两者是否一致，当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，根据其中一个判断结果提醒用户修正本车的行驶状态。例如，可以先判断第一判断结果和第二判断结果中对于目标车辆是否丢失的判断结果是否一致， 然后再判断对于丢失方向的判断结果是否一致；或者，也可以同时判断第一判断结果和第二判断结果中对于目标车辆是否丢失和丢失方向的判断结果是否一致。又如，可以先得到第二判断结果，再得到第一判断结果，再进行下一步的判断。

本发明实施例中，由于用来判断目标车辆是否丢失以及丢失方向的目标车辆的后车牌图像信息以及本车和目标车辆的距离信息是本车主动获取的，并不需要频繁与目标车辆进行位置信息交互，也并不依赖于目标车辆提供位置信息，因此本车可以主动地基于监控到的跟随目标车辆的状态进行车辆行驶状态的修正，进而提高了跟随目标车辆的准确性，同时由于本车用于判断目标车辆行驶状态的信息是实时获取的，进而提高了本车跟随目标车辆的实时性。

图3是本发明实施例中的一种车队跟随监控方法的流程图。如图3所示，所述车队跟随监控方法可以包括以下步骤。

步骤s301：接收摄像头实时采集的本车前方图像信息，所述摄像头安装在所述本车上。

步骤s302：识别所述前方图像信息中的目标车辆的后车牌图像信息。

在具体实施中，步骤s301和步骤s302可对应参照图2中的步骤s201和步骤s202，不再赘述。

步骤s303：根据所述前方图像信息是否包含所述后车牌图像信息，判定所述目标车辆是否丢失，添加所述目标车辆是否丢失的结果至第一判断结果。

在具体实施中，可以在车队出行前存储目标车辆的后车牌图像信息，当步骤s303判定所述前方图像信息不包含所述后车牌图像信息时，判定所述目标车辆丢失，并将该判定结果添加至第一判断结果。

步骤s304：确定左距离传感器检测到的与所述目标车辆的第一距离，与右距离传感器检测到的与所述目标车辆的第二距离；计算所述第一距离和所述第二距离之差，根据所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否大于第一阈值，判定所述目标车辆是否丢失，添加判定结果至第二判断结果。

在具体实施中，所述左距离传感器和所述右距离传感器的安装可以参照图2。

步骤s305：判断所述第一判断结果与第二判断结果是否均为所述目标车辆丢失，当判断结果为是时，执行步骤s306，当判断结果为否时，执行步骤310。

步骤s306：将多次采集、识别的包含所述后车牌图形信息的图像进行差分运算，以确定所述后车牌图像信息的移动方向，并根据所述后车牌图像信息的移动方向判定所述目标车辆的丢失方向，将判断得到的结果添加至第一判断结果。

在实施步骤s306的一实例中，可以设定采集后车牌图像信息的间隔时间，通过将相邻两次所述后车牌图像信息进行图像差分运算，以获得所述后车牌图像的移动方向，后车牌图像移动的方向作为目标车辆丢失前运动的方向，据此判断所述目标车辆丢失的方向。

在实施步骤s306的另一实例中，可以将采集后车牌图像信息与预存的完整的后车牌图像信息进行差分运算，以确定所述后车牌图像的移动方向，并作为目标车辆丢失的方向。

步骤s307：根据所述第一距离与所述第二距离的差是否大于零且所述差的绝对值是否大于第二阈值判定目标车辆的丢失方向，将判断得到的结果添加至第二判断结果。

在步骤s307的一实例中，当所述第一距离与所述第二距离的差值小于零，且所述差值的绝对值大于预设的第二阈值时，所述目标车辆丢失前向左边行驶，则判定所述目标车辆的丢失方向为左边；当所述第一距离与所述第二距离的差值大于零，且所述差值的绝对值大于预设的第二阈值时，所述目标车辆丢失前向右边行驶，则判定所述目标车辆的丢失方向为右边。

步骤s308：判断所述第一判断结果与所述第二判断结果中的目标车辆丢失方向是否一致。当所述丢失方向一致时，执行步骤s309，否则，执行步骤s310。在本步骤中的所述第一判断结果与所述第二判断结果均为所述目标车辆的丢失方向，当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，表明两个判断 结果均为为目标车辆向左丢失，或者目标车辆向右丢失。

步骤s309：当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，提醒用户修正本车的行驶状态。

在具体实施中，根据所述目标车辆的丢失方向，可以提醒用户目标车辆的丢失方向，也可以提供用户修正本车方向的建议。

步骤s310：建立本车与所述目标车辆的通讯连接，以供所述本车与目标车辆之间进行位置信息交互。

在具体实施中，当所述第一判断结果与所述第二判断结果判断的目标车辆丢失方向不一致时，可以建立本车与目标车辆的通讯连接，比如目标车辆与本车间的对讲机的通讯连接，以进行位置信息的交互，使得本车获得目标车辆的丢失方向，从而修正本车行驶状态以跟随目标车辆。

在具体实施中，还可以设置一个或多个距离传感器检测到与目标车辆的距离的变换率大于第三阈值时，提醒用户保持车距。这时可能是本车与目标车辆间插入其他车辆，或者目标车辆突然刹车，通过提醒用户保持车距避免了安全隐患。

本发明实施例用来判断目标车辆是否丢失以及丢失方向的目标车辆的后车牌图像信息以及本车和目标车辆的距离信息是本车主动获取的，并不需要频繁与目标车辆进行位置信息交互，也并不依赖于目标车辆提供位置信息，因此本车可以主动地基于监控到的跟随目标车辆的状态进行车辆行驶状态的修正，进而提高了跟随目标车辆的准确性。

进一步地，本发明实施例在所述第一判断结果与所述第二判断结果均判定目标车辆丢失时，才确定目标车辆丢失，提高判断目标车辆是否丢失的准确性。当所述第一判断结果与所述第二判断结果均表示目标车辆丢失时，进一步判断目标车辆的丢失方向，同样在所述第一判断结果与所述第二判断结果得出的丢失方向一致时，再提醒用户进行行驶方向的修正，从而提高本车据此跟随目标车辆方向的准确性。

进一步地，本实施例通过在所述第一判断结果与所述第二判断结果判定是否丢失的结果不一致，或者判定丢失方向的结果不一致时，建立本车与所 述目标车辆的通讯连接，以供所述本车与目标车辆之间进行位置信息交互，从而可以确保以正确的方向跟随目标车辆。

进一步地，当本车通过在距离传感器监控到距离的变化率大于第三阈值时，提醒用户本车与目标车辆的车距，从而避免本车跟随目标车辆的距离太近或者本车与目标车辆之间突然出现其他车辆可能造成的安全问题。

图4是本发明实施例中的一种车队跟随监控装置的结构示意图。所述车队跟随监控装置40可以包括：第一接收单元401、识别单元402、第一判断单元403、第二接收单元404、第二判断单元405和提醒单元406。其中：

所述第一接收单元401，适于接收摄像头实时采集的本车前方图像信息，所述摄像头安装在所述本车上；

所述识别单元402，适于识别所述前方图像信息中的目标车辆的后车牌图像信息；

所述第一判断单元403，适于根据对所述前方图像信息的识别结果得出第一判断结果，所述第一判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向；

所述第二接收单元404，适于接收多个距离传感器检测到的与所述目标车辆的距离，所述多个距离传感器安装在本车的多个不同位置；

所述第二判断单元405，适于根据检测到的多个距离之间的关系得出第二判断结果，所述第二判断结果包括所述目标车辆是否丢失以及丢失方向；

所述提醒单元406，适于当所述第一判断结果和第二判断结果一致时，提醒用户修正本车的行驶状态。

在具体实施中，所述第一判断单元403适于：当所述前方图像信息不包含所述后车牌图像信息时，判定所述目标车辆丢失。

在具体实施中，所述第一判断单元403还适于：将多次采集、识别的包含所述后车牌图形信息的图像进行差分运算，以确定所述后车牌图像信息的移动方向，并根据所述后车牌图像信息的移动方向判定所述目标车辆的丢失方向。

在具体实施中，所述多个个距离传感器包括：左距离传感器和右距离传 感器，分别安装在本车同一安装面的左侧和右侧。

在具体实施中，所述第二判断单元405适于：确定所述左距离传感器检测到的与所述目标车辆的第一距离，与所述右距离传感器检测到的与所述目标车辆的第二距离；计算所述第一距离和所述第二距离之差，当所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值大于第一阈值时，判定所述目标车辆丢失。

在具体实施中，所述第二判断单元405还适于：根据所述第一距离与所述第二距离的差值是否大于零且所述差值的绝对值是否大于第二阈值，判定所述目标车辆的丢失方向。

在具体实施中，所述提醒单元406还适于：当所述多个距离中的一个或多个的变化率大于第三阈值时，提醒用户保持车距。

本实施例中，由于用来判断目标车辆是否丢失以及丢失方向的目标车辆的后车牌图像信息以及本车和目标车辆的距离信息是本车主动获取的，并不需要频繁与目标车辆进行位置信息交互，也并不依赖于目标车辆提供位置信息，因此本车可以主动地基于监控到的跟随目标车辆的状态进行车辆行驶状态的修正，进而提高了跟随目标车辆的准确性。

进一步地，当本车通过在距离传感器监控到距离的变化率大于第三阈值时，提醒用户本车与目标车辆的车距，从而避免本车跟随目标车辆的距离太近或者本车与目标车辆之间突然出现其他车辆可能造成的安全问题。

图5是本发明实施例中的一种车队跟随监控装置的结果示意图，所述车队跟随监控装置50可以包括：第一接收单元501、识别单元502、第一判断单元503、第二接收单元504、第二判断单元505、提醒单元506和通讯连接建立单元507。

其中，第一接收单元501、识别单元502、第一判断单元503、第二接收单元504、第二判断单元505和提醒单元506的详细描述可以参照图4。图5所示车队跟随监控装置50与图4的区别主要在于，图5中的所述车队跟随监控装置50还可以包括通讯连接建立单元507，适于当所述第一判断结果与所述第二判断结果不一致时，建立本车与所述目标车辆的通讯连接，以供所述本车与目标车辆之间进行位置信息交互。

本实施例通过在所述第一判断结果与所述第二判断结果不一致时，建立本车与所述目标车辆的通讯连接，以供所述本车与目标车辆之间进行位置信息交互，从而可以确保以正确的方向跟随所述目标车辆。

图6是本发明实施例中的一种车队跟随监控系统的结构示意图。所述车队跟随监控系统60可以包括摄像头601、多个距离传感器602、车队跟随监控装置603。

所述摄像头601适于实时采集本车前方图像信息，并发送所述前方图像信息至所述车队跟随监控装置603；

多个所述距离传感器602适于分别检测自身距离传感器与所述目标车辆的距离；

所述车队跟随监控装置603可以参照图4中所述的跟随监控装置40或图5的跟随监控装置50，在此不再赘述。

在具体实施中，所述多个距离传感器602可以是一个左距离传感器和一个右距离传感器，或者多个左距离传感器和多个右距离传感器。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于以计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：rom、ram、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。