本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的远程控制方法、一种车辆的远程控制系统、一种受控车辆以及一种控制车辆。
背景技术：
汽车工业的发展已经有一百多年的历史，在人类历史长河中仅可以算作短短的一瞬间，但是整个行业已经表现出创新疲乏的态势。随着互联网和通讯技术的极大进步，围绕“自动驾驶”这一新技术而产生的创新力又给疲乏的汽车工业注入了一剂强心剂。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同工作，使电脑可以在没有任何人类的主动操作情况下，主动安全的驾驶。除了自动驾驶，其他技术如“遥控驾驶”也已经在研究之中，目前的遥控驾驶多是近距离遥控，主要用作泊车等，远距离遥控驾驶尚处在构想阶段，此种技术可以用作危险作业车辆的远距离驾驶，或者恶劣环境车辆的远距离驾驶等等。
无论以电脑为操控中心的自动驾驶还是以云端控制远距离遥控驾驶，目的都是使被控制车辆的用户从主动操控中脱离出来，实现被控端车辆的自动操控，以技术难度讲，自动驾驶的实现难度较高，可以适应较为一般的操作路况，实现的操作较为简单。对于一些路况较复杂或者情景较危险的驾驶环境，自动驾驶就显得无能为力，而远距离遥控驾驶如果在云端有经验十足的驾驶员，可以实现被控车辆难度较高的驾驶操作，从而使遥控驾驶比自动驾驶应用到更多更复杂的驾驶路况中。
然而，在目前的遥控驾驶的实施方案中，控制的方便性和准确性还不够高，并且遥控驾驶的安全性也较差。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的远程控制方法，能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的远程控制系统。
本发明的第三个目的在于提出一种受控车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种控制车辆。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的远程控制方法，该方法包括以下步骤：建立控制车辆与受控车辆之间的远程控制关系；所述控制车辆接收所述受控车辆所检测的自身的行车环境及整车状态信息；所述控制车辆根据所述受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据所述模拟信息生成远程控制指令；所述控制车辆将所述远程控制指令发送至所述受控车辆，以对所述受控车辆进行远程控制。
根据本发明实施例的车辆的远程控制方法，通过受控车辆检测自身的行车环境及整车状态信息，并将行车环境及整车状态信息发送至控制车辆，控制车辆根据受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据模拟信息生成远程控制指令，控制车辆将远程控制指令发送至受控车辆，以对受控车辆进行远程控制。由此，控制车辆能够接收并模拟出较为全面的受控车辆的环境和状态信息，以便控制车辆进行更加适宜的控制操作，从而能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的远程控制系统，该系统包括建立了远程控制关系的控制车辆和受控车辆，其中，所述受控车辆用于检测自身的行车环境及整车状态信息，并将所述行车环境及整车状态信息发送至所述控制车辆；所述控制车辆用于根据所述受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据所述模拟信息生成远程控制指令，并将所述远程控制指令发送至所述受控车辆，以对所述受控车辆进行远程控制。
根据本发明实施例的车辆的远程控制系统，通过受控车辆检测自身的行车环境及整车状态信息，并将行车环境及整车状态信息发送至控制车辆，控制车辆根据受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据模拟信息生成远程控制指令，控制车辆将远程控制指令发送至受控车辆，以对受控车辆进行远程控制。由此，控制车辆能够接收并模拟出较为全面的受控车辆的环境和状态信息，以便控制车辆进行更加适宜的控制操作，从而能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种受控车辆，其中，所述受控车辆与控制车辆之间建立有远程控制关系，所述受控车辆包括：检测模块，所述检测模块用于检测所述受控车辆自身的行车环境及整车状态信息；第一发送模块，所述第一发送模块用于将所述行车环境及整车状态信息发送至所述控制车辆；第一接收模块，在所述控制车辆根据所述受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，并根据所述模拟信息生成远程控制指令后，所述第一接收模块接收所述远程控制指令；执行模块，所述执行模块用于执行所述远程控制指令，以实现所述控制车辆对所述受控车辆的远程控制。
根据本发明实施例的受控车辆，能够向控制车辆发送较为全面的环境和状态信息，以便控制车辆对环境和状态信息进行模拟，从而进行更加适宜的控制操作，能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种控制车辆，其中，所述控制车辆与受控车辆之间建立有远程控制关系，所述控制车辆包括：第二接收模块，所述第二接收模块用于接收所述受控车辆的行车环境及整车状态信息；模拟模块，所述模拟模块用于根据所述受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据所述模拟信息生成远程控制指令；第二发送模块，所述第二发送模块用于将所述远程控制指令发送至所述受控车辆，以便对所述受控车辆进行远程控制。
根据本发明实施例的控制车辆，能够接收并模拟出较为全面的受控车辆的环境和状态信息，以便进行更加适宜的控制操作，从而能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明实施例的车辆的远程控制方法流程图；
图2为根据本发明一个实施例的车辆的远程控制系统的结构示意图；
图3为根据本发明一个实施例的受控车辆座椅的结构示意图；
图4为根据本发明一个实施例的控制车辆座椅的结构示意图；
图5为根据本发明一个具体实施例的车辆的远程控制方法流程图；
图6为根据本发明实施例的受控车辆的方框示意图；
图7为根据本发明实施例的控制车辆的方框示意图；
图8为根据本发明一个实施例的车辆的远程控制系统中的信息交互示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述本发明实施例的车辆的远程控制方法、系统、受控车辆及控制车辆。
图1为根据本发明实施例的车辆的远程控制方法流程图。
如图1所示，本发明实施例的车辆的远程控制方法，包括以下步骤：
s1，建立控制车辆与受控车辆之间的远程控制关系。
在本发明的一个实施例中，如图2所示，控制车辆与受控车辆都内置有无线通信模块，以便接入无线网络进行数据传输。控制车辆与受控车辆接入无线网络后，控制车辆接收受控车辆发出的远程控制请求，控制车辆在接收到远程控制请求后建立控制车辆与受控车辆之间的远程控制关系，或者，控制车辆在接收到远程控制请求后向受控车辆发送同意请求信息，由受控车辆建立控制车辆与受控车辆之间的远程控制关系。
其中，无线网路可以是wifi(wirelessfidelity，无线保真)或3g、4g、5g(第三至第五代移动通信)等无线网络系统。控制车辆与受控车辆都可具有远程控制和远程受控的功能，并且都拥有一套完整的采用统一标准能够相互匹配的远程控制系统。
在建立了远程控制关系，并约定了受控车辆的驾驶目的地或者驾驶意图后，受控车辆可按照控制车辆的驾驶操作进行驾驶。
s2，控制车辆接收受控车辆所检测的自身的行车环境及整车状态信息。
在本发明的一个实施例中，受控车辆的行车环境及整车状态信息可包括受控车辆的驾驶员座位的视觉信息和体感信息。其中，体感信息可包括受控车辆的驾驶室内声音信息、驾驶员座位的振动信息和驾驶员座位的每个方向加速度信息。
在本发明的一个实施例中，如图3所示，受控车辆可包括集成在受控车辆座椅上的声音采集模块、振动采集模块和加速度采集模块，从而受控车辆可通过声音采集模块采集驾驶室内声音信息，并通过振动采集模块采集驾驶员座位的振动信息，以及通过加速度采集模块采集驾驶员座位的每个方向加速度信息。
s3，控制车辆根据受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据模拟信息生成远程控制指令。
在本发明的一个实施例中，如图4所示，控制车辆可包括集成在控制车辆座椅上的声音模拟模块、振动模拟模块和加速度模拟模块，从而控制车辆可通过噪声模拟模块模拟受控车辆的驾驶室内声音环境以获得控制车辆的驾驶室内声音模拟信息，并通过振动模拟模块模拟受控车辆的驾驶员座位的振动信息以获得控制车辆的驾驶员座位的振动模拟信息，以及通过加速度模拟模块模拟受控车辆的驾驶员座位的每个方向加速度信息以获得控制车辆的驾驶员座位的每个方向加速度模拟信息。
具体地，声音模拟模块可为安装在座椅头部靠背的扬声器，振动模拟模块可为安装在座椅底部的振动模拟器，加速度发生模块可为安装在底部的座椅角度变换器。其中，扬声器在收到受控车辆的声音信息后，可发出与受控车辆驾驶室内相同的声音，模仿受控车辆驾驶室内的一切声音环境。振动模拟器在接收到受控车辆的振动信息后，可产生与受控车辆驾驶员所感受到的相同的振动环境。加速度模拟器在接收到受控车辆的加速度信息后，可通过座椅倾斜，利用重量分量产生座椅各个方向的加速度，以模拟受控车辆的加速度环境。
控制车辆在获得模拟信息后，控制车辆的驾驶员可根据模拟信息对控制车辆进行操作，从而生成对受控车辆进行远程控制的远程控制指令。
s4，控制车辆将远程控制指令发送至受控车辆，以对受控车辆进行远程控制。
受控车辆接收远程控制指令，并根据远程控制指令进行自动操控。
在受控车辆到达目的地或者已经达到预期的驾驶目的后，控制车辆和受控车辆可以解除远程控制关系，完成整个远程控制驾驶操作。
根据本发明实施例的车辆的远程控制方法，通过受控车辆检测自身的行车环境及整车状态信息，并将受控车辆的行车环境及整车状态信息发送至控制车辆，控制车辆根据行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据模拟信息生成远程控制指令，控制车辆将远程控制指令发送至受控车辆，以对受控车辆进行远程控制。由此，控制车辆能够接收并模拟出较为全面的受控车辆的环境和状态信息，以便控制车辆进行更加适宜的控制操作，从而能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
在本发明的一个具体实施例中，如图5所示，车辆的远程控制方法可包括以下步骤：
s501，控制车辆与受控车辆接入无线网络。
s502，控制车辆或受控车辆授权建立远程控制关系。
具体地，控制车辆可向受控车辆发出控制请求，受控车辆确认无误后一键授权。或者，受控车辆可向控制车辆发出控制邀请，控制车辆确认无误后一键授权，一键授权后控制车辆与受控车辆的远程控制关系正式建立。
s503，受控车辆驾驶员启动车辆被控按钮，授权控制车辆对其远程操控。
s504，受控车辆驾驶员根据驾驶目的或者驾驶情景选择是否留在车内，受控车辆在准备好后向控制车辆发送确认信号。
如果驾驶员留在车内，可以手动授权受控车辆已经准备好；如果驾驶员离开受控车辆，受控车辆可根据预先设定程序自动向控制车辆发出准备好的信号。
s505，受控车辆将受控车辆的驾驶员座位的视觉信息和体感信息实时发送给控制车辆。
s506，控制车辆对视觉信息和体感信息进行模拟，并将模拟结果传达给控制车辆的驾驶员。
s507，控制车辆的驾驶员感知到受控车辆的信息以后，根据驾驶经验发出相应的驾驶操作指令。
s508，受控车辆实时接收并执行驾驶操作指令。
s509，控制车辆或受控车辆结束远程控制。远程控制操作完成后，控制车辆或者受控车辆在按下一键授权/终止按钮即可结束远程控制。
为实现上述实施例的车辆的远程控制方法，本发明还提出一种车辆的远程控制系统。
参照图2，本发明实施例的车辆的远程控制系统，包括建立了远程控制关系的控制车辆和受控车辆。
其中，受控车辆用于检测自身的行车环境及整车状态信息，并将行车环境及整车状态信息发送至控制车辆；控制车辆用于根据受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据模拟信息生成远程控制指令，并将远程控制指令发送至受控车辆，以对受控车辆进行远程控制。
在本发明的一个实施例中，控制车辆与受控车辆都内置有无线通信模块，以便接入无线网络进行数据传输。控制车辆与受控车辆接入无线网络后，受控车辆向控制车辆发出远程控制请求，控制车辆在接收到远程控制请求后建立控制车辆与受控车辆之间的远程控制关系，或者，控制车辆在接收到远程控制请求后向受控车辆发送同意请求信息，由受控车辆建立控制车辆与受控车辆之间的远程控制关系。
其中，无线网路可以是wifi，3g，4g，5g等无线网络系统。控制车辆与受控车辆都具有远程控制和远程受控的功能，并且都拥有一套完整的采用统一标准能够相互匹配的远程控制系统。
在建立了远程控制关系，并约定了受控车辆的驾驶目的地或者驾驶意图后，受控车辆可按照控制车辆的驾驶操作进行驾驶。
在本发明的一个实施例中，受控车辆的行车环境及整车状态信息可包括受控车辆的驾驶员座位的视觉信息和体感信息。其中，体感信息可包括受控车辆的驾驶室内声音信息、驾驶员座位的振动信息和驾驶员座位的每个方向加速度信息。
在本发明的一个实施例中，如图3所示，受控车辆可包括集成在受控车辆座椅上的声音采集模块、振动采集模块和加速度采集模块，从而受控车辆可通过声音采集模块采集驾驶室内声音信息，并通过振动采集模块采集驾驶员座位的振动信息，以及通过加速度采集模块采集驾驶员座位的每个方向加速度信息。
在本发明的一个实施例中，如图4所示，控制车辆可包括集成在控制车辆座椅上的声音模拟模块、振动模拟模块和加速度模拟模块，从而控制车辆可通过噪声模拟模块模拟受控车辆的驾驶室内声音环境以获得控制车辆的驾驶室内声音模拟信息，并通过振动模拟模块模拟受控车辆的驾驶员座位的振动信息以获得控制车辆的驾驶员座位的振动模拟信息，以及通过加速度模拟模块模拟受控车辆的驾驶员座位的每个方向加速度信息以获得控制车辆的驾驶员座位的每个方向加速度模拟信息。
具体地，声音模拟模块可为安装在座椅头部靠背的扬声器，振动模拟模块可为安装在座椅底部的振动模拟器，加速度发生模块可为安装在底部的座椅角度变换器。其中，扬声器在收到受控车辆的声音信息后，可发出与受控车辆驾驶室内相同的声音，模仿受控车辆驾驶室内的一切声音环境。振动模拟器在接收到受控车辆的振动信息后，可产生与受控车辆驾驶员所感受到的相同的振动环境。加速度模拟器在接收到受控车辆的加速度信息后，可通过座椅倾斜，利用重量分量产生座椅各个方向的加速度，以模拟受控车辆的加速度环境。
控制车辆在获得模拟信息后，控制车辆的驾驶员可根据模拟信息对控制车辆进行操作，从而生成对受控车辆进行远程控制的远程控制指令。
受控车辆接收远程控制指令，并根据远程控制指令进行自动操控。
在受控车辆到达目的地或者已经达到预期的驾驶目的后，控制车辆和受控车辆可以解除远程控制关系，完成整个远程控制驾驶操作。
根据本发明实施例的车辆的远程控制系统，通过受控车辆检测自身的行车环境及整车状态信息，并将受控车辆的行车环境及整车状态信息发送至控制车辆，控制车辆根据行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据模拟信息生成远程控制指令，控制车辆将远程控制指令发送至受控车辆，以对受控车辆进行远程控制。由此，控制车辆能够接收并模拟出较为全面的受控车辆的环境和状态信息，以便控制车辆进行更加适宜的控制操作，从而能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
对应上述实施例，本发明还提出一种受控车辆。
其中，受控车辆与控制车辆之间建立有远程控制关系。
如图6所示，本发明实施例的受控车辆10包括检测模块11、第一发送模块12、第一接收模块13和执行模块14。
其中，检测模块11用于检测受控车辆10自身的行车环境及整车状态信息；第一发送模块12用于将行车环境及整车状态信息发送至控制车辆；在控制车辆根据受控车辆10的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，并根据模拟信息生成远程控制指令后，第一接收模块13接收远程控制指令；执行模块14用于执行远程控制指令，以实现控制车辆对受控车辆10的远程控制。
在本发明的一个实施例中，受控车辆10的行车环境及整车状态信息可包括受控车辆10的驾驶员座位的视觉信息和体感信息。其中，体感信息可包括受控车辆10的驾驶室内声音信息、驾驶员座位的振动信息和驾驶员座位的每个方向加速度信息。
在本发明的一个实施例中，检测模块11可包括集成在受控车辆10座椅上的声音采集模块、振动采集模块和加速度采集模块，从而检测模块11可通过声音采集模块采集驾驶室内声音信息，并通过振动采集模块采集驾驶员座位的振动信息，以及通过加速度采集模块采集驾驶员座位的每个方向加速度信息。
根据本发明实施例的受控车辆，能够向控制车辆发送较为全面的环境和状态信息，以便控制车辆对环境和状态信息进行模拟，从而进行更加适宜的控制操作，能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
对应上述实施例，本发明还提出一种控制车辆。
其中，控制车辆与受控车辆之间建立有远程控制关系。
如图7所示，本发明实施例的控制车辆20包括第二接收模块21、模拟模块22和第二发送模块23。
其中，第二接收模块21用于接收受控车辆的行车环境及整车状态信息；模拟模块22用于根据受控车辆的行车环境及整车状态信息对自身的行车环境及整车状态进行模拟以获得相应的模拟信息，以便根据模拟信息生成远程控制指令；第二发送模块23用于将远程控制指令发送至受控车辆，以便对受控车辆进行远程控制。
在本发明的一个实施例中，受控车辆的行车环境及整车状态信息可包括受控车辆的驾驶员座位的视觉信息和体感信息。其中，体感信息可包括受控车辆的驾驶室内声音信息、驾驶员座位的振动信息和驾驶员座位的每个方向加速度信息。
在本发明的一个实施例中，如图4所示，模拟模块22可包括集成在控制车辆20座椅上的声音模拟模块、振动模拟模块和加速度模拟模块，其中，噪声模拟模块用于模拟受控车辆的驾驶室内声音环境以获得控制车辆20的驾驶室内声音模拟信息，振动模拟模块用于模拟受控车辆的驾驶员座位的振动信息以获得控制车辆20的驾驶员座位的振动模拟信息，加速度模拟模块用于模拟受控车辆的驾驶员座位的每个方向加速度信息以获得控制车辆20的驾驶员座位的每个方向加速度模拟信息。
根据本发明实施例的控制车辆，能够接收并模拟出较为全面的受控车辆的环境和状态信息，以便进行更加适宜的控制操作，从而能够大大提高车辆远程控制的方便性、准确性和安全性。
此外，在包括了控制车辆20和受控车辆10的远程控制系统中，信息和指令等的传输可参照图8，图中箭头的方向可表示信息和指令等的传输方向。具体的信息和指令等的传输方式可参照上述的多个实施例，在此不再赘述。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。