本申请要求2015年12月18日提交的美国专利申请s/n14/975,035的优先权的权益，该申请通过引用整体结合于此。
本文中描述的实施例总体上涉及车辆控制，并且具体地涉及管理自主车辆。
背景技术：
也称为自驾驶汽车、无人驾驶汽车、旋开车辆或机器人车辆的自主车辆是能够替代传统车辆来进行传统运输的车辆。多年来，自主车辆的元件已被缓慢引入。这些元件包括车道偏离警告系统、自适应巡航控制和自动停车车辆。
附图说明
在附图中(这些附图不一定是按比例绘制的)，相同的数字可以描述在不同视图中的类似的组件。具有不同的字母后缀的相同的数字可以表示类似组件的不同实例。在附图中的诸个图中通过示例而非限制地示出一些实施例：
图1是示出根据实施例的用于控制自主车辆的系统的示意图；
图2是示出根据实施例的用于生成驾驶员简档的过程和系统的数据流程图；
图3是示出根据实施例的生成驾驶员简档的数据和控制流程图；
图4是示出根据实施例的管理自主车辆的方法400的流程图；以及
图5是根据示例实施例的解说本文中所讨论的技术(例如，方法)中的任意一种或多种可对其执行的示例机器的框图。
具体实施方式
在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多特定的细节以提供对一些示例实施例的透彻理解。然而，对本领域技术人员将显而易见的是，在没有这些特定细节的情况下也可实施本公开。
本文中描述的系统和方法提供了用于管理自主车辆的机制。随着车辆变得越来越自主，驾驶员在驾驶中被赋予较不积极的角色。在车辆完全自主之前的过渡期期间，驾驶员可以从使驾驶员适应自主操作的系统中受益。许多驾驶员喜欢驾驶的感觉或偏好特定驾驶风格。所需要的是一种用于将自主车辆操作修改成以与驾驶员相似的方式来自适应地操作的系统。
随着车辆变得更加智能、自适应和可编程，驾驶员将期望就像人们可以设置座椅的位置或恒温器的操作并且将该信息存储在车辆中一样，同样地，车辆应该以驾驶员偏好的方式驾驶。使用在驾驶员主动驾驶自主车辆时获得的信息，自主车辆可以为驾驶员建立驾驶简档并且使用驾驶简档来影响车辆的驾驶风格。
图1是示出根据实施例的用于控制自主车辆的系统100的示意图。图1包括经由网络108通信地耦合的车辆控制系统102、自主车辆104和移动设备106。
自主车辆104可以是能够至少部分地以自主模式操作的任何类型的车辆，诸如商用车辆、消费者车辆或娱乐车辆。自主车辆104可以在某些时间以驾驶员常规地使用踏板、方向盘和其他控件操作车辆104的手动模式来进行操作。在其他时间，自主车辆104可以以完全自主模式操作，其中车辆104在没有用户干预的情况下操作。另外，自主车辆104可以以半自主模式操作，其中车辆104控制驾驶的许多方面，但是驾驶员可以使用常规输入(例如，方向盘)和非常规输入(例如，语音控制)来干预或影响操作。
自主车辆104包括车载诊断系统，用以记录车辆操作和车辆性能、维护或状态的其他方面。自主车辆104还可以包括各种其他传感器，诸如驾驶员标识传感器(例如，座椅传感器、眼睛跟踪和标识传感器、指纹扫描仪、语音识别模块等)，乘员传感器或各种环境传感器，用以检测风速、室外温度、气压计压力、雨水/湿度等。
移动设备106可以是诸如智能电话、蜂窝电话、移动电话、膝上型计算机、平板电脑或其他便携式联网设备之类的设备。通常，移动设备106足够小而轻以被认为是便携式的，并且包括用于在持续或间歇连接上连接到网络的机制。
网络108可包括局域网(lan)、广域网(wan)、无线网络(例如，802.11或蜂窝网络)、公共交换电话网(pstn)网络、自组织网络、个域网(例如，蓝牙)、或网络协议和网络类型的其他组合或排列。网络108可包括单个局域网(lan)或广域网(wan)、或者lan或wan的组合(诸如，因特网)。耦合到网络108的各种设备(例如，移动设备106或车辆104)可以经由一个或多个有线或无线连接耦合到网络108。
在操作中，自主车辆104被驾驶一段时间，在此期间，车载诊断系统记录各种车辆操作数据。车辆操作数据可以包括但不限于：平均燃料消耗(例如，每加仑的英里数或每升的公里数)、加速/减速模式、拐弯模式、平均车速、跟随距离、燃料消耗量、排放物、室外天气、道路状况、乘员信息、车辆特征使用(例如，防抱死制动、气囊使用、间歇式刮水器、动态车辆处理等)等。车辆操作数据的其他示例包括与车辆驾驶相关的性能数据。例如，速度数据、g-载荷数据(例如，线性或角加速度)、里程数据、平均加速度、平均减速度等。在进一步的示例中，车辆性能数据还可以包括发动机性能数据，诸如油温、液位、汽缸温度、火花塞电压、燃料-空气混合物、燃料流量、空气压力、增压压力(若发动机是涡轮增压的，或机械增压的)、排放气体读数等。车辆性能度量可以被表征为由车辆自身在正常监测它自己的性能期间收集的数据。关于驾驶员行为的操作数据可以由螺栓连接的或售后市场的安装单元来收集。数据也可以由移动设备106或车辆控制系统102从车辆制造商所安装的发动机监视系统直接读取。
在实施例中，车辆控制系统102包括驾驶行为收集模块110、驾驶简档模块112、配置模块114和任选通信模块118。车辆控制系统102作为用于基于测量的驾驶员行为来创建、修改和管理驾驶员档案的系统来操作。驾驶行为收集模块110可操作用于基于驾驶员对自主车辆104的手动操作来接收自主车辆104的车辆操作数据。在各种实施例中，车辆操作数据包括车辆性能度量或环境度量。车辆性能度量可以包括车辆速度、燃料效率、加速度或减速度。环境度量可以包括车辆中的乘员的数量、车辆104已经行驶过的道路的状况、外部温度、车辆104被操作时的天气度量或者自主车辆104被驾驶的路线。可以从自主车辆104直接接收车辆操作数据。在替代实施例中，为了接收车辆的车辆操作数据，驾驶行为收集模块110用于从用户设备(例如，移动设备102)接收车辆操作数据，该用户设备在被通信地连接到自主车辆104时获得车辆操作数据。自主车辆104可以是任何类型的车辆，包括但不限于汽车、卡车、摩托车、船或休闲车。
驾驶简档模块112可操作用于使用车辆操作数据来标识描述自主车辆104如何被使用的数据。例如，驾驶简档模块112可以评估车辆操作数据以确定加速/减速模式或确定拐弯模式。拐弯模式是指贯穿拐弯时的几何学(例如，角速度)，描述车辆如何拐弯。更激进的(aggressive)拐弯模式可以指示更硬、更尖锐的拐弯，这可以指示更激进的驾驶风格。利用这样的信息，驾驶简档模块112可以基于驾驶员的驾驶行为来建立驾驶简档。
自主车辆的操作的其他方面可以被分析以编译驾驶员档案，诸如燃料效率模式、乘员模式(例如，驾驶员有多经常地使用车辆来运送其他人)、使用路线模式等。座椅传感器可被用于确定乘客的数量及其大致重量，这可以标识成年乘员或儿童乘员是否存在。可以使用其他机制来跟踪乘员，诸如用他们使用的钥匙(例如，通过钥匙坠rfid)、面部识别、座椅中的重量分布、座椅位置的设置等。
车辆控制系统102可被设置在自主车辆104中、移动设备106中或网络服务器(例如，网站122)中。驾驶员简档可以从网站122与一个或多个其他人共享。例如，一个人可能想要体验名人(诸如，著名的赛车驾驶员)的驾驶特性，并且从网站122下载该人士的驾驶员档案。驾驶员简档然后可以被加载到车辆控制系统102中并且被激活。以这种方式，赛车驾驶员的粉丝可以体验他们偶像的驾驶样本。
相反，驾驶员可以使用通信模块116来将驾驶员简档上传到远程位置(例如，网站122)。可围绕驾驶类型、车辆型号、地理区域等形成各种社交平台，其中人们可讨论、分享和检查自主车辆的驾驶简况。例如，可以形成太平洋西北部福特野马驾驶简档论坛(pacificnorthwestfordmustangdrivingprofilesforum)，其中野马(mustangs)的所有者和粉丝可以聚集并讨论驾驶简档。
数个简档可以共存以供车辆控制系统102使用。例如，一个简档可以用于轨道赛，而另一个简档可以用于日常驾驶。替代地，一个驾驶员简档可具有各种规则或约束，使得车辆控制系统102基于车辆的位置(例如，在赛道处)以不同的方式来管理自主车辆104。
因此，在实施例中，车辆控制系统102提供用于管理自主车辆104的系统，该系统包括：驾驶行为收集模块110，用于收集驾驶员在以手动模式驾驶自主车辆104时的驾驶行为；驾驶简档模块112，用于基于驾驶行为建立驾驶简档；以及配置模块114，用于配置自主车辆104以在以自主模式操作时根据驾驶简档进行操作。
在实施例中，为了收集驾驶行为，驾驶行为收集模块110将用于记录自主车辆104从停止位置的加速度的速率并对一时间段上的加速度的速率求平均以获得加速度的平均速率。
在实施例中，为了收集驾驶行为，驾驶行为收集模块110将用于记录自主车辆104在相似类型的拐角周围的转弯速度，并对一时间段上的转弯速度求平均以获得相似类型的拐角的平均转弯速度。如本文所使用的，类似类型的拐角限定了一组拐角，虽然这些拐角不相同，但在针对给定公差进行调整时是相同的。例如，如果两个拐角具有不同的半径，但半径具有预定义公差，则这两个拐角处于类似类型的拐角的集合中。作为另一个示例，两个90度拐弯可以被认为是相似的。因此，相似性是指处于与彼此的预定公差内的两件事物。然而，注意的是，公差可随时间而改变，诸如随着时间推移样本的变化。
在实施例中，为了建立驾驶简档，驾驶简档模块112将针对特定驾驶行为中的每一个，创建或修改以与特定驾驶行为一致的方式操作自主车辆104的驾驶规则。例如，可以用对应的规则来维护驾驶行为的列表。该列表可以包括从停止加速、减速到停止、90度拐弯特性和跟随距离。列表中的驾驶行为中的每一个可以与参数化值相关联以指示每个行为中使用的努力程度或量。从停车行为的加速可以被参数化为每小时时段0-30英里，其中2.5秒被认为是激进的，而4.0秒被认为是保守的驾驶行为。使用驾驶员自己的行为，驾驶员简档可以配置有用于使用自停止起3.2秒时间的加速的规则。
在实施例中，为了配置自主车辆104当以自主模式操作时根据驾驶简档进行操作，配置模块114将根据操作的情境(context)来调整自主车辆104的操作。情境是驾驶时的大因素。例如，人们不可能在雪或冰上驾驶得与在干燥的道路上驾驶时一样快；在车中有老年乘客的情况下，人们不可能激进地制动；或者当有人感到恶心时人们不可能激进地驾驶。因此，在实施例中，为了根据操作的情境调整自主车辆104的操作，配置模块114用于从驾驶员的约定日程表(appointmentcalendar)确定操作的情境并且基于约定日程表中的条目调整自主车辆104的操作。例如，当一个人开会迟到时，自主车辆104可以被配置为快一点驾驶或在停车标志处等待少一点。
在实施例中，为了根据操作的情境来调整自主车辆104的操作，配置模块114用于从自主车辆104的乘员的行为确定操作的情境并且基于乘员的行为，调整自主车辆104的操作。使用生物测定传感器，诸如具有姿势识别、面部识别的相机或具有语音识别的麦克风，可以确定某人对车辆的操作感到不适、不舒服或不安。因此，在实施例中，乘员的行为指示乘员处于痛苦中，并且为了调整自主车辆104的操作，配置模块114将减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在另一个实施例中，乘员的行为指示乘员紧张，并且为了调整自主车辆104的操作，配置模块114将减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在另一个实施例中，为了从自主车辆104的乘员的行为确定操作的情境，配置模块将使用车载传感器来测量乘员的行为。可以使用各种车载传感器，诸如相机、用于检测来自乘员脚部的压力的地板传感器(例如，在激进驾驶期间支撑自己是自然反应)、心率监测器等。在实施例中，车载传感器包括相机，并且其中为了测量乘员的行为，配置模块114用于标识对自主车辆104的操作的面部表情、姿势或身体反应，并且将该面部表情、姿势或身体反应与行为相关联。在另一个实施例中，车载传感器包括地板压力传感器并且为了测量乘员的行为，配置模块114用于标识对自主车辆104的操作的压力分布并且将压力分布与该行为相关联。虽然在制动过程中预期会产生一定的压力，但过大压力或在其他操纵期间检测到的压力可能指示乘员紧张或受到惊吓。
在实施例中，车载传感器包括麦克风，并且其中为了测量乘员的行为，配置模块114用于标识乘员的话语并将话语与行为相关联。例如，乘员可能会说“哇！(whoa！)”或“哎呀(jeez)”以指示驾驶太激进，或者会说“无聊(boring)”，如果驾驶太过于被动的话。
在实施例中，为了根据操作的情境来调整自主车辆104的操作，配置模块114用于从自主车辆104的乘员的身份确定操作的情境并且基于乘员的身份，调整自主车辆104的操作。可以使用具有面部识别软件的相机、钥匙坠、唯一配对的设备或其他机构来确定乘员的身份。一些乘员可能不会享受与驾驶员相同的驾驶风格。例如，奶奶可能不喜欢她的孙子如何驾驶。在这种情况下，配置模块114可以调整自主车辆104的操作特性以更好地适应乘员。
在实施例中，为了根据操作的情境来调整自主车辆104的操作，配置模块用于从自主车辆104的状态确定操作的情境，并且基于该状态，调整自主车辆104的操作。在各种实施例中，自主车辆104的状态包括当前拖曳(tow)重量，并且为了调整自主车辆104的操作，配置模块114将减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。自主车辆104的状态可以包括环境操作数据，诸如以下中的至少一个：一天中的时间、道路状况、交通状况或位置。因此，自主车辆104可以考虑车辆自身的使用、状态或状况以及外部环境因素，诸如天气或道路状况。
在实施例中，通信模块116可以将驾驶简档传送到驾驶简档服务器，该驾驶简档服务器远离自主车辆104并且被配置为与其他驾驶员共享驾驶简档。通信模块116可将驾驶简档的一部分传送到驾驶简档服务器(例如，以共享驾驶员的加速特性，但不共享跟随模式)。
在实施例中，驾驶简档模块112用于在自主车辆104正以自主模式操作时修改驾驶简档，并且配置模块114将配置自主车辆104在以自主模式操作时根据驾驶简档进行操作。因此，在这样的实施例中，基于驾驶员自己的手动驾驶风格并且还考虑到当车辆自行驾驶时驾驶员的反应(以及可能地其他乘员的反应)而持续修订驾驶简档。
图2是示出根据实施例的用于生成驾驶员简档的过程和系统的数据流程图。从自主车辆104的操作收集数据。该数据可以与车辆的性能(诸如加速度、减速度、陀螺仪、座椅传感器数据、转向数据等)相关。该数据也可以与车辆的乘员、操作环境、使用等相关。数据可以随时间被收集并趋势化(例如，自停止起的平均速度或平均加速度)。数据可以被收集并传送到车辆数据库200。
为了缓解隐私问题，可以使用一个或多个机制。首先，驾驶员、车辆或位置可以是匿名的。代替传递描述特定车辆、驾驶员或位置的数据，数据可以被一般化或以其他方式被模糊。可以用来缓解隐私问题的另一种机制是尽可能在本地处理数据。例如，使用车载系统，可以对数据进行分析、总结或以其他方式处理以仅产生统计结果。
可以收集各种数据并将其传递至车辆数据库200。可以收集并传送指示诸如频繁急拐弯、高加速度以及变道的短时间之类的激进或运动驾驶风格的数据。可以传送指示更加被动或悠闲的驾驶风格(诸如较慢的平均速度、较长的制动距离、较长的跟随距离等)的其他数据。另外，可以收集和分析其他数据以便直接测量或间接推断车辆被如何使用的各种质量。这里提供了一些特性和质量。
激进的或运动导向的驾驶员的指示包括使用加速度计/陀螺仪来检测急拐弯、蜿蜒的道路、高加速度和快速停止。全球定位系统(gps)和道路图可以与车辆速度相关联以确定车辆在速度限制处或附近的行驶频率。可由地图数据库204提供道路图。地图数据库204可被并入车辆中的车载系统中或可由外部服务来提供。
对被动或悠闲驾驶员的指示包括加速度计、陀螺仪、方向盘、制动器或拐弯信号数据，其推断或指示较慢的速度和方向变化、拐弯信号开始与拐弯本身之间的较长时间、较长的跟随距离、拐弯前的较长制动距离等。利用道路图和gps，可以测量停车灯和停车标志处的时间长度、拐弯时的加速度/减速度以及速度限制与车辆行驶的典型速度之间的关系。
车辆数据库200可以用于向网站或其他交互式在线资源供应数据。例如，车辆数据库200可用于跨相同类型的若干车辆比较驾驶员的简档，以确定特定车辆的基线驾驶员特性和操作公差。
图3是示出根据实施例的生成驾驶员简档的数据和控制流程图。在操作300处，数据和控制流发起建立驾驶简档。在驾驶员正在驾驶时收集数据(操作302)并且数据被存储(操作304)。分析数据以产生驾驶特性(操作306)。对于每个驾驶特性，建立驾驶规则(操作308)。特性可以是自停止起加速、减速到停止等。驾驶规则可以是用于根据底层相关联特性操作自主车辆的参数化值。在建立驾驶规则之后，将规则编译成简档，然后在操作310处将该简档提供给顾客(例如，驾驶员)。可以在各种机器学习算法中使用驾驶规则和驾驶员/车辆行为以确定驾驶简档。
系统的其他方面被理解为在本公开的范围内。例如，可以实现对简档创建过程的环回功能，使得每当驾驶员(例如，顾客)切换回到手动驾驶时，其基于学习的观察来调整简档。这允许简档不断变化。作为示例，“随着年龄的增长，我的驾驶风格放松，自主操作等也放松了等等。”可以使用移动用户设备(例如，设备106)来提供指导或反馈。作为另一个示例，如果自主汽车接管并且驾驶员监测表明驾驶员或乘客对汽车正在“驾驶”的方式不舒服，那么该信息也可以用于调整为乘客的(心理)舒适度选择的简档。
图4是示出根据实施例的管理自主车辆的方法400的流程图。在框402处，收集驾驶员在以手动模式驾驶自主车辆时的驾驶行为。在实施例中，收集驾驶行为包括记录自主车辆自停止位置起的加速度的速率并对一时间段上的加速度的速率求平均以获得加速度的平均速率。在实施例中，收集驾驶行为包括记录自主车辆在相似类型的拐角周围的转弯速度并对一时间段上的转弯速度求平均以获得相似类型的拐角的平均转弯速度。
在框404处，基于驾驶行为建立驾驶简档。在实施例中，建立驾驶简档包括对于特定驾驶行为中的每一个，创建或修改以与特定驾驶行为一致的方式操作自主车辆的驾驶规则。
在框406处，自主车辆被配置为当以自主模式操作时根据驾驶简档进行操作。
在实施例中，配置自主车辆当以自主模式操作时根据驾驶简档进行操作包括根据操作的情境来调整自主车辆的操作。在进一步的实施例中，根据操作的情境来调整自主车辆的操作包括从驾驶员的约定日程表确定操作的情境并且基于约定日程表中的条目调整自主车辆的操作。
在另一个实施例中，根据操作的情境来调整自主车辆的操作包括从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境并且基于乘员的行为，调整自主车辆的操作。在进一步的实施例中，乘员的行为指示乘员处于痛苦中，并且调整自主车辆的操作包括减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。在另一个实施例中，乘员的行为指示乘员紧张，并且调整自主车辆的操作包括减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在实施例中，从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境包括使用车载传感器来测量乘员的行为。在进一步的实施例中，车载传感器包括相机，并且测量乘员的行为包括识别对自主车辆的操作的面部表情、姿势或身体反应，并且将该面部表情、姿势或身体反应与行为相关联。在另一个实施例中，车载传感器包括地板压力传感器并且测量乘员的行为包括识别对自主车辆的操作的压力分布并且将压力分布与该行为相关联。在另一个实施例中，车载传感器包括麦克风，并且测量乘员的行为包括标识乘员的话语并将话语与行为相关联。
在实施例中，根据操作的情境来调整自主车辆的操作包括从自主车辆的乘员的身份确定操作的情境并且基于乘员的身份，调整自主车辆的操作。
在实施例中，根据操作的情境来调整自主车辆的操作包括从自主车辆的状态确定操作的情境并且基于该状态，调整自主车辆的操作。在进一步的实施例中，自主车辆的状态包括当前的拖曳重量，并且调整自主车辆的操作包括减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在另一个实施例中，自主车辆的状态包括环境操作数据。在各种实施例中，环境操作数据包括以下中的至少一个：一天中的时间、道路状况、交通状况或位置。环境操作数据也可以指当前天气、预测的天气等。
在实施例中，方法400进一步包括将驾驶简档传送到驾驶简档服务器，该驾驶简档服务器远离自主车辆并且被配置为与其他驾驶员共享驾驶简档。
在实施例中，方法400进一步包括在自主车辆正以自主模式操作时修改驾驶简档并且配置自主车辆104以在以自主模式操作时根据驾驶简档进行操作。如上所讨论的，自主车辆104的乘员(包括乘客或驾驶员)可以通过他们的动作或反应来显式地或隐式地提供输入，其可以影响自主车辆104的操作。例如，当以自主模式操作时，自主车辆104可以以运动或激进的风格操作。作为反应，乘员可能会紧张并推挤地板，展现出害怕或恐惧。可以检测到这种行为或响应，并且自主车辆104可以修改驾驶风格以适应乘员的不适。该修改可以存储在驾驶简档中以供稍后使用，诸如当相同的乘员稍后在车辆中时。
各实施例可在硬件、固件和软件中的一者或组合中实现。实施例也可实现成存储于机器可读存储设备上的指令，该指令可由至少一个处理器读取并执行，以执行本文所描述的操作。机器可读存储设备可包括用于以机器(如，计算机)可读形式存储信息的任何非瞬态机构。例如，机器可读存储设备可包括只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、磁盘存储介质、光存储介质、闪存设备以及其他存储设备和介质。
处理器子系统可被用于执行机器可读介质上的指令。处理器子系统可以包括一个或多个处理器，每个处理器具有一个或多个核心。另外，处理器子系统可被设置在一个或多个物理设备上。处理器子系统可以包括一个或多个专用处理器，诸如图形处理单元(gpu)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)或固定功能处理器。
如本文中所述示例可包括逻辑或多个组件、模块或机制，或可在逻辑或多个组件、模块或机制上操作。各模块可以是通信耦合到一个或多个处理器以实现本文描述的操作的硬件、软件或固件。各模块可以是硬件模块，并且如此，各模块可被认为是能够执行指定操作的有形实体且可以按特定方式来配置或布置。在示例中，能以指定方式将电路(例如，内部地或者相对于诸如其他电路之类的外部实体)布置为模块。在示例中，一个或多个计算机系统(例如，独立的客户机或服务器计算机系统)或一个或多个硬件处理器的全部或部分可由固件或软件(例如，指令、应用部分、或者应用)配置为操作以执行所指定操作的模块。在一个示例中，软件可以驻留在机器可读介质上。在示例中，软件在由模块的底层硬件执行时，使此硬件执行指定的操作。因此，术语硬件模块被理解为涵盖有形实体，该有形实体是物理地构建、具体地配置(例如，硬连线)、或者临时地(例如，瞬态地)配置(例如，编程)从而以所指定的方式操作或者执行本文中所描述的任何操作的部分或全部的实体。考虑到其中临时配置模块的示例，这些模块中的每一个不需要在任何一个时刻进行例示。例如，在模块包括使用软件而配置的通用硬件处理器的情况下，通用硬件处理器可以在不同时间被配置为相应的不同模块。软件可以相应地配置硬件处理器，例如以便在一个时间实例处构成特定的模块，并且在不同的时间实例处构成不同的模块。各模块也可以是软件或固件模块，它们操作来执行本文描述的方法。
图5是以计算机系统500的示例形式示出的机器的框图，根据示例实施例，该机器中有指令集或指令序列，这些指令集或序列能被执行以使该机器执行本文中讨论的方法中的任意一个方法。在替代实施例中，该机器作为独立设备进行操作，或可以被连接(如，联网)到其他机器。在被联网的部署中，该机器可在服务器-客户机网络环境中作为服务器或客户机来进行操作，或者可在对等(或分布式)网络环境中担当对等机。该机器可以是交通工具机载系统、机顶盒、可穿戴设备、个人计算机(pc)、平板pc、混合平板、个人数字助理(pda)、移动电话、或能够执行指定要由该机器采取的动作的指令(顺序地或以其他方式)的任何机器。此外，虽然仅示出单个机器，但是，术语“机器”也应当包括单独或共同执行一组(或多组)指令以执行本文所讨论的方法中的任何一种或更多种方法的机器的任意集合。类似地，术语“基于处理器的系统”应当被认为包括由处理器(例如，计算机)控制或操作以单独地或联合地执行指令来执行本文讨论的方法中的任何一者或多者的任何一组一个或多个机器。
示例计算机系统500包括处理器502(例如，中央处理单元(cpu)及图形处理单元(gpu)中的至少一个或两个、处理器核、计算节点等)、主存储器504及静态存储器506，其均通过链路508(例如，总线)彼此通信。计算机系统500可进一步包括视频显示单元510、字母数字输入设备512(例如，键盘)和用户界面(ui)导航设备514(例如，鼠标)。在一个实施例中，该视频显示单元510、输入设备512及ui导航设备514被结合进触屏显示器中。计算机系统500可以附加包括存储设备516(如：驱动单元)、信号生成设备518(如：扬声器)、网络接口设备520及一个或多个传感器(未示出)，该传感器可以是例如：全球定位系统(gps)传感器、罗盘、加速度计或其他传感器。
存储设备516包括机器可读介质522，该机器可读介质522上储存有一组或更多组数据结构和指令524(如，软件)，该一组或更多组数据结构和指令524具体化本文所描述的任何一种或多种方法或功能，或为该任何一种或多种方法或功能所用。在计算机系统504执行指令524期间，该指令524也可完全地或至少部分地驻留在主存储器506、静态存储器502和/或处理器500之内，所述主存储器504、静态存储器506和处理器502也构成机器可读介质。
虽然机器可读介质522在示例实施例中示出为单个介质，但术语“机器可读介质”可包括存储一条或多条指令524的单个或多个介质(如，集中式或分布式数据库和/或相关联的缓存及服务器)。术语“机器可读介质”也应当包括任何有形介质，该有形介质能够存储、编码或携带由机器执行的指令，并且能够使机器执行本公开所述的任何一种或多种方法，或者能够储存、编码或携带被所述指令利用或与所述指令相关联的数据结构。术语“机器可读介质”应当相应地被认为包括，但不限于：固态存储器以及光和磁介质。机器可读介质的具体示例包括非易失性存储器，作为示例包括但不限于半导体存储器设备(例如，电可编程只读存储器(eprom)、电可擦可编程只读存储器(eeprom))和闪存设备；诸如内部硬盘及可移动盘之类的磁盘；磁光盘；以及cd-rom和dvd-rom盘。
可使用传输介质，通过网络接口设备520，利用若干熟知的传输协议(如，http)中的任意一种协议，进一步在通信网络526上发送或接收指令524。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、因特网、移动电话网络、普通老式电话(pots)网络及无线数据网络(例如，wi-fi、3g及4glte/lte-a或wimax网络)。术语“传输介质”应当包括能够存储、编码或携带由机器执行的指令的任何无形的介质，并且包括数字或模拟通信信号或者用于促进此类软件的通信的其他无形的介质。
附加注释和示例：
示例1是一种用于管理自主车辆的系统，所述系统包括：驾驶行为收集模块，用于收集驾驶员在以手动模式驾驶自主车辆时的驾驶行为；驾驶简档模块，用于基于所述驾驶行为建立驾驶简档；以及配置模块，用于将自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作。
在示例2中，示例1的主题任选地包括，其中为了收集驾驶行为，所述驾驶行为收集模块将：记录自主车辆自停止位置起的加速度的速率；以及对一时间段的所述加速度的速率求平均以获得加速度的平均速率。
在示例3中，示例1-2中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中为了收集驾驶行为，所述驾驶行为收集模块将：记录所述自主车辆在相似类型的拐角周围的转弯速度；以及对一时间段上的所述转弯速度求平均以获得所述相似类型的拐角的平均转弯速度。
在示例4中，示例1-3中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中为了建立驾驶简档，所述驾驶简档模块将：针对特定驾驶行为中的每一个，创建或修改以与特定驾驶行为一致的方式操作自主车辆的驾驶规则。
在示例5中，示例1-4中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中为了将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作，所述配置模块用于：根据操作的情境来调整自主车辆的操作。
在示例6中，示例5的主题任选地包括，其中为了根据操作的情境来调整自主车辆的操作，所述配置模块用于：从驾驶员的约定日程表确定操作的情境；以及基于所述约定日程表中的条目，调整所述自主车辆的操作。
在示例7中，示例5-6中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中为了根据操作的情境来调整自主车辆的操作，所述配置模块用于：从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境；以及基于所述乘员的行为，调整所述自主车辆的操作。
在示例8中，示例7的主题任选地包括，其中乘员的行为指示乘员处于痛苦中，并且其中为了调整自主车辆的操作，配置模块用于减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例9中，示例7-8中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中乘员的行为指示乘员紧张，并且其中为了调整自主车辆的操作，配置模块用于减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例10中，示例7-9中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中为了从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境，配置模块用于使用车载传感器来测量乘员的行为。
在示例11中，示例10的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括相机，并且其中为了测量所述乘员的行为，所述配置模块用于：标识对自主车辆的操作的面部表情、姿势或身体反应；以及将所述面部表情、姿势或身体反应与所述行为相关联。
在示例12中，示例10-11中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括地板压力传感器，并且其中为了测量所述乘员的行为，所述配置模块用于：标识对自主车辆的操作的压力分布；以及将所述压力分布与所述行为相关联。
在示例13中，示例10-12中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括麦克风，并且其中为了测量所述乘员的行为，所述配置模块用于：标识所述乘员的话语；以及将所述话语与所述行为相关联。
在示例14中，示例7-13中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中为了根据操作的情境来调整自主车辆的操作，所述配置模块用于：从自主车辆的乘员的身份确定操作的情境；以及基于所述乘员的身份，调整所述自主车辆的操作。
在示例15中，示例7-14中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中为了根据操作的情境来调整自主车辆的操作，所述配置模块哟功能于：从自主车辆的状态确定操作的情境；以及基于所述状态，调整所述自主车辆的操作。
在示例16中，示例15的主题任选地包括，其中所述自主车辆的状态包括当前拖曳重量，并且其中为了调整自主车辆的操作，所述配置模块用于减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例17中，示例15-16中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述自主车辆的状态包括环境操作数据。
在示例18中，示例17的主题任选地包括，其中环境操作数据包括以下中的至少一个：一天中的时间、道路状况、交通状况或位置。
在示例19中，示例1-18中的任何一个或多个的主题任选地包括，进一步包括通信模块，用于将驾驶简档传送到驾驶简档服务器，该驾驶简档服务器远离自主车辆并且被配置为与其他驾驶员共享驾驶简档。
在示例20中，示例1-19中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中驾驶简档模块用于在自主车辆正以自主模式操作时修改驾驶简档，并且其中配置模块用于将自主车辆配置成在以自主模式操作时根据驾驶简档进行操作。
示例21是一种管理自主车辆的方法，所述方法包括：收集驾驶员在以手动模式驾驶自主车辆时的驾驶行为；基于所述驾驶行为建立驾驶简档；以及将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作。
在示例22中，示例21的主题任选地包括，其中收集驾驶行为包括：记录自主车辆从停止位置的加速度的速率；以及对一时间段上的所述加速度的速率求平均以获得加速度的平均速率。
在示例23中，示例21-22中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中收集驾驶行为包括：记录所述自主车辆在相似类型的拐角周围的转弯速度；以及对一时间段上的所述转弯速度求平均以获得所述相似类型的拐角的平均转弯速度。
在示例24中，示例21-23中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中建立驾驶简档包括：针对特定驾驶行为中的每一个，创建或修改以与特定驾驶行为一致的方式操作自主车辆的驾驶规则。
在示例25中，示例21-24中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作包括：根据操作的情境来调整自主车辆的操作。
在示例26中，示例25的主题任选地包括，其中根据操作的情境来调整自主车辆的操作包括：从驾驶员的约定日程表确定操作的情境；以及基于所述约定日程表中的条目，调整所述自主车辆的操作。
在示例27中，示例25-26中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中根据操作的情境来调整自主车辆的操作包括：从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境；以及基于所述乘员的行为，调整所述自主车辆的操作。
在示例28中，示例27的主题任选地包括，其中乘员的行为指示乘员处于痛苦中，并且其中调整自主车辆的操作包括减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例29中，示例27-28中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中乘员的行为指示乘员紧张，并且其中调整自主车辆的操作包括减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例30中，示例27-29中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境包括使用车载传感器来测量乘员的行为。
在示例31中，示例30的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括相机，并且其中测量所述乘员的行为包括：标识对自主车辆的操作的面部表情、姿势或身体反应；以及将所述面部表情、姿势或身体反应与所述行为相关联。
在示例32中，示例30-31中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括地板压力传感器，并且其中测量所述乘员的行为包括：标识对自主车辆的操作的压力分布；以及将所述压力分布与所述行为相关联。
在示例33中，示例30-32中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括麦克风，并且其中测量所述乘员的行为包括：标识所述乘员的话语；以及将所述话语与所述行为相关联。
在示例34中，示例27-33中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中根据操作的情境来调整自主车辆的操作包括：从自主车辆的乘员的身份确定操作的情境；以及基于所述乘员的身份，调整所述自主车辆的操作。
在示例35中，示例27-34中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中根据操作的情境来调整自主车辆的操作包括：从自主车辆的状态确定操作的情境；以及基于所述状态，调整所述自主车辆的操作。
在示例36中，示例35的主题任选地包括，其中所述自主车辆的状态包括当前拖曳重量，并且其中调整自主车辆的操作包括减小以下中的至少一个：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例37中，示例35-36中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述自主车辆的状态包括环境操作数据。
在示例38中，示例37的主题任选地包括，其中环境操作数据包括以下中的至少一个：一天中的时间、道路状况、交通状况或位置。
在示例39中，示例21-38中的任何一个或多个的主题任选地包括，进一步包括将驾驶简档传送到驾驶简档服务器，该驾驶简档服务器远离自主车辆并且被配置为与其他驾驶员共享驾驶简档。
在示例40中，示例21-39中的任何一个或多个的主题任选地包括，进一步包括：在所述自主车辆正以自主模式操作时修改所述驾驶简档；以及配置所述自主车辆在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作。
示例41是包括指令的至少一种机器可读介质，所述指令在被机器执行时使所述机器执行示例21-40的方法中的任一者的操作。
示例42是一种包括用于执行示例21-40的方法中的任一项的装置的设备。
示例43是一种用于管理自主车辆的设备，所述设备包括：用于收集驾驶员在以手动模式驾驶自主车辆时的驾驶行为的装置；用于基于所述驾驶行为建立驾驶简档的装置；以及用于将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作的装置。
在示例44中，示例43的主题任选地包括，其中用于收集驾驶行为的装置包括：用于记录自主车辆自停止位置起的加速度的速率的装置；以及用于对一时间段上的所述加速度的速率求平均以获得加速度的平均速率的装置。
在示例45中，示例43-44中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于收集驾驶行为的装置包括：用于记录所述自主车辆在相似类型的拐角周围的转弯速度的装置；以及用于对一时间段上的所述转弯速度求平均以获得所述相似类型的拐角的平均转弯速度的装置。
在示例46中，示例43-45中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于建立驾驶简档的装置包括：用于创建或修改以与特定驾驶行为中的每一个一致的方式操作自主车辆的驾驶规则的装置。
在示例47中，示例43-46中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作的装置包括：用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的装置。
在示例48中，示例47的主题任选地包括，其中用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的装置包括：用于从驾驶员的约定日程表确定操作的情境的装置；以及用于基于所述约定日程表中的条目，调整所述自主车辆的操作的装置。
在示例49中，示例47-48中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的装置包括：用于从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境；以及基于所述乘员的行为，调整所述自主车辆的操作的装置。
在示例50中，示例49的主题任选地包括，其中乘员的行为指示乘员处于痛苦中，并且其中用于调整自主车辆的操作的装置包括用于减小以下中的至少一个的装置：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例51中，示例49-50中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中乘员的行为指示乘员紧张，并且其中用于调整自主车辆的操作的装置包括用于减小以下中的至少一个的装置：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例52中，示例49-51中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境的装置包括用于使用车载传感器来测量乘员的行为的装置。
在示例53中，示例52的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括相机，并且其中用于测量所述乘员的行为的装置包括：用于标识对自主车辆的操作的面部表情、姿势或身体反应的装置；以及用于将所述面部表情、姿势或身体反应与所述行为相关联的装置。
在示例54中，示例52-53中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括地板压力传感器，并且其中用于测量所述乘员的行为的装置包括：用于标识对自主车辆的操作的压力分布的装置；以及用于将所述压力分布与所述行为相关联的装置。
在示例55中，示例52-54中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括麦克风，并且其中用于测量所述乘员的行为的装置包括：用于标识所述乘员的话语的装置；以及用于将所述话语与所述行为相关联的装置。
在示例56中，示例49-55中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的装置包括：用于从自主车辆的乘员的身份确定操作的情境的装置；以及用于基于所述乘员的身份，调整所述自主车辆的操作的装置。
在示例57中，示例49-56中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的装置包括：用于从自主车辆的状态确定操作的情境的装置；以及用于基于所述状态，调整所述自主车辆的操作的装置。
在示例58中，示例57的主题任选地包括，其中所述自主车辆的状态包括当前拖曳重量，并且其中用于调整自主车辆的操作的装置包括用于减小以下中的至少一个的装置：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例59中，示例57-58中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述自主车辆的状态包括环境操作数据。
在示例60中，示例59的主题任选地包括，其中环境操作数据包括以下中的至少一个：一天中的时间、道路状况、交通状况或位置。
在示例61中，示例43-60中的任何一个或多个的主题任选地包括，进一步包括用于将驾驶简档传送到驾驶简档服务器的装置，该驾驶简档服务器远离自主车辆并且被配置为与其他驾驶员共享驾驶简档。
在示例62中，示例43-61中的任何一个或多个的主题任选地包括，进一步包括：用于在所述自主车辆正以自主模式操作时修改所述驾驶简档的装置；以及用于将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作的装置。
示例63是一种用于管理自主车辆的系统，所述系统包括：处理器子系统；以及包括指令的存储器，所述指令在被处理器子系统执行时，使处理器子系统：收集驾驶员在以手动模式驾驶自主车辆时的驾驶行为；基于所述驾驶行为建立驾驶简档；以及将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作。
在示例64中，示例63的主题任选地包括，其中用于收集驾驶行为的指令包括用于以下的指令：记录自主车辆自停止位置起的加速度的速率；以及对一时间段上的所述加速度的速率求平均以获得加速度的平均速率。
在示例65中，示例63-64中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于收集驾驶行为的指令包括用于以下的指令：记录所述自主车辆在相似类型的拐角周围的转弯速度；以及对一时间段上的所述转弯速度求平均以获得所述相似类型的拐角的平均转弯速度。
在示例66中，示例63-65中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于建立驾驶简档的指令包括用于以下的指令：针对特定驾驶行为中的每一个，创建或修改以与特定驾驶行为一致的方式操作自主车辆的驾驶规则。
在示例67中，示例63-66中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作的指令包括用于以下的指令：根据操作的情境来调整自主车辆的操作。
在示例68中，示例67的主题任选地包括，其中用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的指令包括用于以下的指令：从驾驶员的约定日程表确定操作的情境；以及基于所述约定日程表中的条目，调整所述自主车辆的操作。
在示例69中，示例67-68中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的指令包括用于以下的指令：从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境；以及基于所述乘员的行为，调整所述自主车辆的操作。
在示例70中，示例69的主题任选地包括，其中乘员的行为指示乘员处于痛苦中，并且其中用于调整自主车辆的操作的指令包括用于减小以下中的至少一个的指令：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例71中，示例69-70中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中乘员的行为指示乘员紧张，并且其中用于调整自主车辆的操作的指令包括用于减小以下中的至少一个的指令：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例72中，示例69-71中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于从自主车辆的乘员的行为确定操作的情境的指令包括用于使用车载传感器来测量乘员的行为的指令。
在示例73中，示例72的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括相机，并且其中用于测量所述乘员的行为的指令包括用于以下的指令：标识对自主车辆的操作的面部表情、姿势或身体反应；以及将所述面部表情、姿势或身体反应与所述行为相关联。
在示例74中，示例72-73中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括地板压力传感器，并且其中用于测量所述乘员的行为的指令包括用于以下的指令：标识对自主车辆的操作的压力分布；以及将所述压力分布与所述行为相关联。
在示例75中，示例72-74中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述车载传感器包括麦克风，并且其中用于测量所述乘员的行为的指令包括用于以下的指令：标识所述乘员的话语；以及将所述话语与所述行为相关联。
在示例76中，示例69-75中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的指令包括用于以下的指令：从自主车辆的乘员的身份确定操作的情境；以及基于所述乘员的身份，调整所述自主车辆的操作。
在示例77中，示例69-76中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中用于根据操作的情境来调整自主车辆的操作的指令包括用于以下的指令：从自主车辆的状态确定操作的情境；以及基于所述状态，调整所述自主车辆的操作。
在示例78中，示例77的主题任选地包括，其中所述自主车辆的状态包括当前拖曳重量，并且其中用于调整自主车辆的操作的指令包括用于减小以下中的至少一个的指令：平均速度、平均转弯速度或平均制动速度。
在示例79中，示例77-78中的任何一个或多个的主题任选地包括，其中所述自主车辆的状态包括环境操作数据。
在示例80中，示例79的主题任选地包括，其中环境操作数据包括以下中的至少一个：一天中的时间、道路状况、交通状况或位置。
在示例81中，示例63-80中的任何一个或多个的主题任选地包括，进一步包括用于将驾驶简档传送到驾驶简档服务器的指令，该驾驶简档服务器远离自主车辆并且被配置为与其他驾驶员共享驾驶简档。
在示例82中，示例63-81中的任何一个或多个的主题任选地包括，进一步包括用于以下的指令：在所述自主车辆正以自主模式操作时修改所述驾驶简档；以及将所述自主车辆配置成在以自主模式操作时根据所述驾驶简档进行操作。
以上具体实施方式包括对附图的引用，附图形成具体实施方式的部分。附图通过说明来示出可实践的特定实施例。这些实施例在本文中也称为“示例”。此类示例可包括除所示或所述的那些元件以外的元件。然而，还构想了包括所示或所述元件的示例。此外，还构想出的是使用所示或所述的那些元件的任何组合或排列的示例，或参照本文中示出或描述的特定示例(或其一个或多个方面)，或参照本文中示出或描述的其他示例(或其一个或多个方面)。
在此文档中引用的出版物、专利和专利文档通过引用被整体结合在本文中，就好像通过引用单独地被结合那样。在本文档与通引用结合在的那些文档之间不一致的用法的情况下，所结合的(诸)引用文档中的用法是对此文档的用法的补充；对于不可调和的不一致性，此文档中的用法占主导。
在此文档中，如在专利文档中常见的那样，使用术语“一”(“a”或“an”)以包括一个或多于一个，这独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他实例或用法。在此文档中，使用术语“或”来指非排他性的“或”，使得“a或b”包括“a但非b”、“b但非a”以及“a和b”，除非另外指示。在所附权利要求书中，术语“包括(including)”和“其中(inwhich)”被用作相应的术语“包括(comprising)”和“其中(wherein)”的普通英语等价词。此外，在所附权利要求书中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，在权利要求中除此类术语之后列举的那些元件之外的元件的系统、设备、制品或过程仍被视为落在那项权利要求的范围内。此外，在所附权利要求书中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅被用作标记，并且不旨在表明对它们的对象的数字顺序。
以上描述旨在是说明性的，而非限制性的。例如，可结合其他实施例来使用以上描述的示例(或者其一个或多个方面)。诸如，本领域普通技术人员中的一个可通过回顾以上描述来使用其他实施例。摘要允许读者快速地确定本技术公开的性质。提交该摘要应当理解，该摘要将不用于限制或解释权利要求的范围或含义。此外，在以上具体实施方式中，各种特征可以共同成组以使本公开流畅。然而，权利要求可以不陈述本文中公开的每一特征，因为实施例可以表征所述特征的子集。此外，实施例可以包括比特定示例中公开的特征更少的特征。因此，所附权利要求书由此被结合到具体实施方式中，一项权利要求作为单独的实施例而独立存在。本文中公开的实施例的范围应当参照所附权利要求书以及此类权利要求所赋予权利的等价方案的完整范围来确定。