车辆联合体和用于构成并且运行车辆联合体的方法

车辆联合体和用于构成并且运行车辆联合体的方法
【专利摘要】本发明涉及一种车辆联合体和一种用于构成并且运行车辆联合体的方法。车辆联合体包括至少一个第一自主车辆(1)和至少一个第二自主车辆(1a)。这些自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆被设置用于在这些自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动。在车辆联合体期间，两个自主车辆(1，1a)通过通信连接(11)被连接并且第一自主车辆(1)通过通信连接(11)自动控制第二自主车辆(1a)的运动。
【专利说明】
车辆联合体和用于构成并且运行车辆联合体的方法
技术领域
[0001] 本发明设及一种用于构成和运行车辆联合体的方法，该车辆联合体具有多个自主 车辆。本发明还设及一种相应的车辆联合体。
【背景技术】
[0002] 自主车辆例如是自动引导运输车辆(英文:Automated Guided Vehicle(AGV))。自 动引导运输车辆是具有自身的驱动器的、与地面相接的搬运设备，该搬运设备被自动控制 并且W无接触方式被引导。
[0003] EP 1 957 348 B1公开了一种由多个单个车辆构成的车辆联合体。运些单个车辆 分别包括底盘和单个控制器，在运些底盘上构造有禪接装置，运些禪接装置能够实现两个 单个车辆彼此的形状配合的禪接。所述机械式禪接不允许运些单个车辆在行驶平面内的彼 此相对运动。在该车辆联合体中，运些单个控制器是不活跃的，并且运些单个车辆的轮子驱 动器通过上一级的联合体控制器被选择性地操控。

【发明内容】

[0004] 本发明的任务是提供一种用于构成和运行车辆联合体的改进的方法，该车辆联合 体由自主车辆、尤其是由自动引导运输车辆组成。
[0005] 本发明的任务通过一种用于构成和运行车辆联合体的方法来解决，所述车辆联合 体具有至少一个第一自主车辆和至少一个第二自主车辆，其中，运些自主车辆中的每个自 主车辆被设置用于在运些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动，所述方 法具有下列步骤：
[0006] a)在所述第一自主车辆与所述第二自主车辆之间自动构建通信连接，W及
[0007] b)通过所述第一自主车辆经由所述通信连接来自动控制所述第二自主车辆的运 动，W便构成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。
[000引本发明的另一方面设及一种车辆联合体，该车辆联合体具有至少一个第一自主车 辆和至少一个第二自主车辆，运些自主车辆分别被设置用于在运些自主车辆没有形成车辆 联合体的状态下自动地自行控制其运动，并且在所述车辆联合体期间，通过通信连接来连 接运两个自主车辆并且所述第一自主车辆通过所述通信连接自动控制所述第二自主车辆 的运动。
[0009] 利用根据本发明的方法可W构成根据本发明的车辆联合体。
[0010] 第一自主车辆优选是第一自动引导运输车辆并且第二自主车辆优选是第二自动 引导运输车辆。
[0011] 车辆联合体包括至少两个自主车辆。当运些自主车辆没有连成行驶联合体时，那 么运些自主车辆中的每个自主车辆被设置用于自动地控制它自身的运动。与之相反，在车 辆联合体中借助于所述通信连接来连接运些自主车辆。该通信连接尤其是无线通信连接。 为此，运些自主车辆例如包括适当的发送/接收装置。优选地，运些自主车辆中的每个自主 车辆包括数据光栅，所述通信连接通过所述数据光栅尤其是无线地设置或被设置。该通信 连接尤其是双向通信连接。
[0012] 通过所述通信连接，运些自主车辆可W通信W及由此形成根据本发明的车辆联合 体，在该车辆联合体中，所述第一自主车辆自动控制第二自主车辆或者说该第二自主车辆 的运动。由此，所述车辆联合体表现得就像一个单个的车辆。
[0013] 根据一种优选的实施方式，运些自主车辆中的每个自主车辆包括：自身的总线系 统；用于使相应的自主车辆运动的轮子；用于驱动轮子的驱动装置；传感器和电子控制装 置，所述电子控制装置能够通过相应的自主车辆的总线系统与该相应的自主车辆的传感器 和驱动装置通信，W便在运些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下，通过自动操控所述 相应的自主车辆的驱动装置自动使所述电子控制装置的自主车辆运动。相应地，运些自主 车辆中的每个自主车辆包括它自身的电子控制装置和它自身的总线系统，电子控制装置能 够通过该总线系统来操控所述相应的自主车辆的驱动装置。由此，当运些自主车辆没有连 成所述车辆联合体时，运些自主车辆中的每个自主车辆可W自动地由它自身的电子控制装 置控制而运动。运些驱动装置例如分别包括驱动器、优选是电驱动器和用于调节该驱动器 的驱动器调节装置，所述电驱动器被设置用于驱动轮子。所述驱动器调节装置通过所述总 线系统与相应的电子控制装置连接。
[0014] 传感器尤其是激光扫描器，它们被设置用于扫描自主车辆的周围环境。传感器或 者说激光扫描器的数据可W被发送到相应的电子控制装置，W便该相应的电子控制装置能 够评价运些数据。
[0015] 自主车辆优选是完全化olonom)或全向（0皿idirektional)的自主车辆、优选是完 全或全向的自动引导运输车辆。在该情况下，运些自主车辆中的每个自主车辆包括全向轮、 优选所谓的万向轮CMecanum-Riider)，它们的驱动器由电子控制装置来操控。
[0016] 按照根据本发明的方法的一种变型方案，所述方法可W具有在第一自主车辆的总 线系统与第二自主车辆的总线系统之间的通信连接的自动构建，W便形成总总线系统。由 此，在车辆联合体期间两个总线系统可W通过所述通信连接形成总总线系统。
[0017] 优选地，根据本发明的方法，经由所述总总线系统通过所述第一自主车辆的电子 控制装置来自动操控所述第二自主车辆的驱动装置，W便形成由所述第一自主车辆和所述 第二自主车辆组成的车辆联合体。
[0018] 根据该变型方案获得了用于构成和运行车辆联合体的方法，该车辆联合体具有至 少一个第一自主车辆和至少一个第二自主车辆，其中，运些自主车辆中的每个自主车辆被 设置用于:在运些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下自动控制该自主车辆的运动，并 且运些自主车辆中的每个自主车辆具有自身的总线系统、用于使相应的自主车辆运动的轮 子、用于驱动轮子的驱动装置、传感器和电子控制装置，其中，所述控制装置被设置用于通 过所述相应的自主车辆的总线系统与该相应的自主车辆的传感器和驱动装置通信，W便在 运些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下通过自动操控相应的自主车辆的驱动装置自 动地使所述控制装置的自主车辆运动，所述方法具有下列步骤：
[0019] a)在第一自主车辆的总线系统与第二自主车辆的总线系统之间自动构建通信连 接，W便形成总总线系统；W及
[0020] b)通过所述第一自主车辆的电子控制装置经由所述总总线系统来自动操控第二 运输车辆的驱动装置，w便形成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合 体。
[0021] 优选地，由此在根据本发明的车辆联合体中，所述第一自主车辆的电子控制装置 经由所述总总线系统来直接操控第二自主车辆的驱动装置，W便形成由所述第一自主车辆 和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。
[0022] 由此，基于所述总总线系统可W使第一自主车辆的电子控制装置直接与第二自主 车辆的传感器和驱动装置通信、即在绕开第二自主车辆的电子控制装置的情况下进行通 信，W便使该第二自主车辆自动运动。
[0023] 在步骤a)之前例如可W执行下面的步骤：
[0024] 借助于所述第一自主车辆来探测所述第二自主车辆的特性化特征，并通过所述第 一自主车辆来确定两个自主车辆之间的相对位态(也就是位置和定向），并使所述第一自主 车辆自动运动、尤其是使所述第一自主车辆W被它的电子控制装置控制的方式自动运动， 使得运两个自主车辆具有相对彼此的预先确定的位态;或
[0025] 借助于所述第二自主车辆来探测所述第一自主车辆的特性化特征，并通过所述第 二自主车辆来确定两个自主车辆之间的相对位态，并使所述第二自主车辆自动运动、尤其 是使所述第二自主车辆W被它的电子控制装置控制的方式自动运动，使得运两个自主车辆 具有相对彼此的预先确定的位态。
[0026] 因此可W设置:例如W运两个自主车辆中的一个自主车辆的任意姿态或位态、也 就是位置和定向为出发点，借助于该自主车辆的传感器来探测另一自主车辆的特性化特 征。根据运些特征，对于具有它的电子控制装置的该自主车辆而言可行的是，计算两个自主 车辆的相对姿态或位态。运些特性化特征例如从所述另一自主车辆的几何模型中被计算 出。该模型例如存储在相应的自主车辆的电子控制装置中。
[0027] 接下来，两个自主车辆中的一个自主车辆可W自动地W被它的电子控制装置控制 的方式行驶并且优选地W被调节至相对于所述另一自主车辆的预先限定的对接姿态或对 接位态的方式行驶。例如根据自动运动式自主车辆的传感器的数据和里程表数据 (Odome化ie-Daten)，该自主车辆在它的自动运动期间可W自动地遵循相对于所述另一自 主车辆的相对姿态或位态。相对位态的自动遵循例如根据对于本领域技术人员来说在原理 上已知的基于颗粒过滤器的方法(Partikelf ;[1161-6日3161'16]1-￥6计日虹6]13)来进行。
[0028] 如果两个自主车辆足够靠近，那么所述通信连接可W自动建立。
[0029] 两个自主车辆可W分别具有机械式禪接装置。然后可W设置:两个自主车辆借助 于所述机械式禪接装置、尤其是W经由所述总总线系统被第一自主车辆的电子控制装置控 制的方式自动地禪接。
[0030] 优选地，两个自主车辆分别包括导航功能。该导航功能尤其包括关于配置相应的 自主车辆的信息。基于该导航功能，在运些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下，电子控 制装置可W使该电子控制装置的自主车辆自动运动。关于配置相应的自主车辆的信息例如 包括相应的自主车辆的模型。该模型例如存储在相应的电子控制装置中。该模型例如包括 关于相应的自主车辆的传感器的数目、位置和连接数据的、显示动态参数（kino- dynamische Parameter)(最大速度、加速度等）的、转动中屯、点的、轮廓的说明。
[0031] 按照根据本发明的方法的一种变型方案设置：自动重新配置所述第一自主车辆的 导航功能，使得该导航功能包括关于配置所述车辆联合体的信息。关于配置所述车辆联合 体的信息例如可W包括所述车辆联合体的模型。该模型例如包括关于车辆联合体的传感器 的数目、位置和连接数据的、显示动态参数(最大速度、加速度等)的、转动中屯、点的、轮廓的 说明。
[0032] 也可W设置车辆联合体的自动分解。为此可W执行下列步骤：
[0033] 如果运些自主车辆机械式禪接，那么进行机械式脱禪。该机械式脱禪优选地通过 第一自主车辆被自动控制。两个自主车辆的禪接装置优选地共同打开。
[0034] 接下来进行车辆角色的变换:两个自主车辆的角色被设置为单个车辆，也就是说 第一自主车辆仅还自动控制它自身的运动并且第二自主车辆自行控制它自身的运动。所述 通信连接被分开。
[0035] 第一自主车辆的导航功能的配置又被复位到原始配置。
[0036] 接下来可W进行两个自主车辆的经调节的彼此分开运动。
[0037] 可W进行车队管理。车辆联合体中的运些自主车辆将它们的角色和一致性通信给 编队中的另外的自主车辆。上级运转控制器可W根据该信息直接响应和指挥，控制所述车 辆联合体的自主车辆、也就是第一自主车辆。车辆联合体中的所有自主车辆由此可W作为 一个单个的自主车辆被指挥。
[0038] 所述车辆联合体也可W具有多于两个自主车辆。例如，具有Ξ个自主车辆的车辆 联合体可W由具有两个自主车辆的车辆联合体和另一自主车辆产生。
[0039] 基于根据本发明的方法而可行的是，多个自主车辆在全自动运行中结合成车辆联 合体，然后作为运样的车辆联合体被指挥并可能地后来又分解所产生的车辆联合体。尤其 可W设置:分散到车辆联合体的多个自主车辆上的多个驱动器监控系统被转换成公共的监 控系统；W联网方式重新配置独立的导航软件，W便能够描绘所述车辆联合体的改变了的 车辆特性;使所有参与所述车辆联合体的自主车辆的传感器在有可能设置的机械式编队结 束之后被包括到所述导航中。
【附图说明】
[0040] 示例性地在示意性附图中示出本发明的一种实施例。
[0041] 图1示出了多个自动引导运输车辆，运些自动引导运输车辆构成一个车辆联合体。
【具体实施方式】
[0042] 图1示出了第一自动引导运输车辆1和第二自动引导运输车辆la。
[0043] 在该实施例的情况下，运些自动引导运输车辆1、la中的每个包括一个车辆主体2、 多个轮子3和多个电驱动器4,所述多个轮子借助于未详细示出的悬挂装置固定在所述车辆 主体2上。运些轮子3中的每个轮子配属有多个电驱动器4中的一个电驱动器，使得在自动引 导运输车辆l、la的运行中运些电驱动器4能够驱动它们的轮子3。
[0044] 此外，在该实施例的情况下，自动引导运输车辆1、la中的每个自动引导运输车辆 包括驱动器调节装置5，设置运些驱动器调节装置来调节所述电驱动器4，例如W如下方式， 即，相应的轮子3具有设定的转速或W设定的电流来运行，W便例如产生确定的转矩。
[0045] 运些自动引导运输车辆l、la还分别包括电子控制装置6,所述电子控制装置W如 下方式设置，即，运些电子控制装置可W使对应的自动引导运输车辆l、la自动运动。所述电 子控制装置6尤其W如下方式设置，即，运些电子控制装置可运种方式操控相应的驱动 器调节装置5,使得相应的自动引导运输车辆l、la像预期的那样自动运动。为了所述电子控 制装置6能够与相应的自动引导运输车辆1、la的驱动器调节装置5通信，自动引导运输车辆 l、la中的每个自动引导运输车辆例如包括相应的总线系统7。
[0046] 运些自动引导运输车辆l、la分别具有多个传感器8,运些传感器例如通过对应的 总线系统7与相应的电子控制装置6连接。传感器8尤其是激光扫描器，利用它们的帮助，相 应的自动引导运输车辆l、la能够扫描周围环境。在运些电子控制装置6中例如分别存储有 周围环境的电子地图，使得所述自动引导运输车辆l、la或者说它们的电子控制装置6能够 借助于对源自传感器8的数据的评价和对数字式地图的评价来确定它们的位态、也就是它 们在所述周围环境内的位置和定向。
[0047] 优选地，自动引导运输车辆l、la构造为全向能运动的或完全的自动引导运输车 辆。轮子3优选是全向轮，运些全向轮也表示为万向轮。运样的轮子例如包括能转动地安置 的轮辆，在该轮辆上无驱动地安置有多个滚动体。尤其是，利用所述电驱动器5来驱动运些 轮辆。
[0048] 在该实施例的情况下设置有上级运转控制器10,该上级运转控制器能够与所述自 动引导运输车辆1、la尤其是无缆线地通信。
[0049] 在该实施例的情况下，所述自动引导运输车辆l、la分别具有无线发送/接收装置， 运些无线发送/接收装置优选地构造为数据光栅9。第一自动引导运输车辆1的数据光栅9与 该第一自动引导运输车辆的总线系统7连接并且第二自动引导运输车辆la的数据光栅9与 该第二自动引导运输车辆的总线系统7连接。
[0050] 在该实施例的情况下，运两个自动引导运输车辆l、laW如下方式实施，即，它们能 够自动地通过无线发送/接收装置、即在该实施例的情况下通过它们的数据光栅9连接它们 的总线系统7。由此，在运两个实施为数据光栅9的发送/接收装置之间产生双向的通信连接 11，由此由所述两个自动引导运输车辆l、la的两个个体的总线系统7产生一个总总线系统。 由此例如可行的是，所述两个电子控制装置6可W彼此通信。
[0051] 在该实施例的情况下设置:在实施为数据光栅9的两个发送/接收装置之间自动进 行了通信连接11之后，由两个自动引导运输车辆1、la产生一个车辆联合体或者说一种车辆 编队，在该车辆联合体的情况下或者说在该车辆编队的情况下，运两个自动引导运输车辆 中的一个自动引导运输车辆、例如第一自动引导运输车辆1自动控制另一自动引导运输车 辆的运动、例如第二自动引导运输车辆la的运动。由此，尤其是W通过两个自动引导运输车 辆l、la中的一个来控制的方式实现了两个自动引导运输车辆l、la的共同的驱动器调节。
[0052] 在该实施例的情况下设置:控制两个自动引导运输车辆l、la的运动的第一自动引 导运输车辆la利用它的电子控制装置6直接通过总线系统7和通信连接11、即通过总总线系 统也与另一自动引导运输车辆la的驱动器调节装置5和传感器8通信，W便直接控制所述另 一自动引导运输车辆la的运动、即在绕过另一自动引导运输车辆la的电子控制装置6的情 况下直接控制。
[0053] 在该实施例的情况下还可W设置为，用于所述车辆联合体的所述两个自动引导运 输车辆l、la机械式禪接。为此，运两个自动引导运输车辆l、la分别可W包括机械式禪接装 置12，运些机械式禪接装置能够实现两个自动引导运输车辆1、la的自动机械式禪接。
[0054] 在该实施例的情况下，如下地进行所述车辆联合体或车辆编队的自动产生：
[0055] 从运两个自动引导运输车辆之一、例如第一自动引导运输车辆1的任意姿态或位 态(起动姿态）出发，该第一自动引导运输车辆借助于它的传感器8寻找第二自动引导运输 车辆la的特性化特征。根据运些特征，第一自动引导运输车辆1能够W它的电子控制装置6 实现:计算第二自动引导运输车辆la相对于第一自动引导运输车辆1的相对姿态或位态。运 些特性化特征例如被从第二自动引导运输车辆la的几何模型中计算出。该模型例如存储在 第一自动引导运输车辆1的电子控制装置6中。
[0056] 接下来，第一自动引导运输车辆被它的电子控制装置6控制的方式自动地行 驶，并且优选地W被调节至相对于第二自动引导运输车辆la的预先限定的对接姿态或对接 位态的方式行驶。例如根据第一自动引导运输车辆1的传感器8的数据和里程表数据，第一 自动引导运输车辆1可W在它的自动运动期间自动地遵循相对于所述第二自动引导运输车 辆la的相对姿态或位态。例如根据对于本领域技术人员来说在原理上已知的基于颗粒过滤 器的方法来进行相对位态的自动遵循。
[0057] 如果所述两个自动引导运输车辆l、la足够地靠近，那么两个自动引导运输车辆1、 la的总线系统7通过构造为数据光栅9的发送/接收装置自动连接成所述共同的总总线系 统，其方式是，自动建立运两个构造为数据光栅9的发送/接收装置之间的通信连接11。由此 能够实现通过第一自动引导运输车辆1进行的共同的驱动器调节。优选地，例如第二自动引 导运输车辆la的传感器8的数据通过通信连接11被分发。由此产生车辆联合体或者说车辆 编队。
[0058] 在该实施例的情况下还可W进行两个自动引导运输车辆l、la通过机械式禪接装 置12的机械式禪接。优选地，在构建所述通信连接11之后进行机械式禪接，使得所述机械式 禪接能够仅被第一自动引导运输车辆1指挥。所述机械式禪接装置12可W分别具有驱动器， 能够通过相应的总线系统7由对应的电子控制装置6来操控该驱动器。自动引导运输车辆1、 la也可松散的联合体方式、也就是在没有机械式禪接的情况下W联合体方式行驶。
[0059] 在该实施例的情况下，所述两个自动引导运输车辆l、la分别具有导航功能，所述 导航功能例如基于相应的自动引导运输车辆l、la的模型。该模型例如存储在相应的电子控 制装置6中。该模型例如包括关于相应的自动引导运输车辆1、la的传感器8的数目、位置和 连接数据的、显示动态参数(最大速度、加速度等)的、转动中屯、点的、轮廓的说明。
[0060] 针对通过第一自动引导运输车辆1进行的共同的驱动器调节和总的指挥优选地设 置:第一自动引导运输车辆1的导航功能自动适配所述车辆联合体，W便尤其是体现车辆联 合体或者说车辆编队的配置、即尤其是它的轮廓、转动中屯、点、显示动态参数(车辆联合体 的最大速度、加速度等）、传感器8的数目、位置和连接数据。
[0061] 也可W设置车辆联合体的自动分解。为此可W执行下列步骤：
[0062] 如果运些自动引导运输车辆l、la机械式禪接，那么进行机械式脱禪。优选地，通过 第一自动引导运输车辆1来控制该机械式脱禪。优选地，两个自动引导运输车辆l、la的禪接 装置12共同地打开。
[0063] 接下来进行车辆角色的变换:两个自动引导运输车辆l、la的角色被设置为单个车 辆，也就是第一自动引导运输车辆1仅还控制它自身的运动并且第二自动引导运输车辆la 自行控制它自身的运动。所述通信连接12被分开。
[0064] 第一自动引导运输车辆1的导航功能的配置又被复位到原始配置。
[0065] 接下来可W进行两个自动引导运输车辆1、la的经调节的彼此分开运动。
[0066] 在该实施例的情况下，第二自动引导运输车辆la在设立所述通信连接11之前停车 并且第一自动引导运输车辆1在构建了所述通信连接11之后控制所述第二自动引导运输车 辆la。但是也可行的是:在构建了所述通信连接11之后，第二自动引导运输车辆la控制第一 自动引导运输车辆1的运动。
[0067] 可W进行车队管理。车辆联合体中的运些自动引导运输车辆l、la将它们的角色和 所述一致性通信给该编队中的另外的自动引导运输车辆l、la。上级运转控制器10可W根据 该信息直接响应和指挥，控制所述车辆联合体的自动引导运输车辆1。由此，车辆联合体中 的所有自动引导运输车辆1、la可W作为一个单个的自动引导运输车辆被指挥。
[0068] 所述车辆联合体也可W具有多于两个自动引导运输车辆l、la。例如具有Ξ个自动 引导运输车辆的车辆联合体可W由具有两个自动引导运输车辆1、la的车辆联合体和另一 自动引导运输车辆产生。
【主权项】
1. 一种用于构成和运行车辆联合体的方法，所述车辆联合体具有至少一个第一自主车 辆(1)和至少一个第二自主车辆（la)，其中，所述自主车辆(l，la)中的每个自主车辆被设置 用于在所述自主车辆(1，la)没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动，所述方法具有 下列步骤： a) 在所述第一自主车辆（1)与所述第二自主车辆（la)之间自动构建通信连接（11)，以 及 b) 通过所述第一自主车辆（1)经由所述通信连接（11)来自动控制所述第二自主车辆 (la)的运动，以便构成由所述第一自主车辆（1)和所述第二自主车辆（la)组成的车辆联合 体。2. 按照权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆（1，la)中的每个自主车辆具有：自 身的总线系统(7);用于使相应的自主车辆（l，la)运动的轮子(3);用于驱动所述轮子(3)的 驱动装置(4,5);传感器(8)和电子控制装置(6)，其中，所述控制装置(6)被设置为用于通过 所述相应的自主车辆（1，1 a)的总线系统(7)与所述相应的自主车辆（1，1 a)的传感器(8)和 驱动装置(4,5)进行通信，以便在所述自主车辆（l，la)没有形成车辆联合体的状态下，通过 自动操控所述相应的自主车辆(l，la)的驱动装置(4,5)使所述控制装置的自主车辆(l，la) 自动运动，所述方法具有下列步骤:在所述第一自主车辆（1)的总线系统(7)与所述第二自 主车辆(la)的总线系统(7)之间自动构建所述通信连接(11)，以便构成总总线系统。3. 按照权利要求2所述的方法，所述方法具有下列步骤:通过所述第一自主车辆（1)的 电子控制装置(6)经由所述总总线系统来自动操控所述第二运输车辆（la)的驱动装置(4， 5)，以便形成由所述第一自主车辆(1)和所述第二自主车辆(la)组成的所述车辆联合体。4. 按照权利要求1至3之一所述的方法，所述方法在所述步骤a)之前具有下列步骤： 通过所述第一自主车辆（1)探测所述第二自主车辆（la)的特性化特征，并通过所述第 一自主车辆(1)确定两个自主车辆(1，la)之间的相对位态，以及使所述第一自主车辆(1)自 动运动、尤其是使所述第一自主车辆以被它的电子控制装置(6)控制的方式自动运动，使得 这两个自主车辆(1，la)具有相对于彼此的预先确定的位态;或 通过所述第二自主车辆（la)探测所述第一自主车辆（1)的特性化特征，并通过所述第 二自主车辆（la)确定两个自主车辆（1，la)之间的相对位态，以及使所述第二自主车辆（la) 自动运动、尤其是使所述第二自主车辆以被它的电子控制装置(6)控制的方式自动运动，使 得这两个自主车辆(l，la)具有相对于彼此的预先确定的位态。5. 按照权利要求1至4之一所述的方法，其中，两个自主车辆（1，la)分别具有机械式耦 接装置(12)，所述方法具有下列步骤： -借助于所述机械式耦接装置（12)、尤其是以经由所述总总线系统通过所述第一自主 车辆(1)的电子控制装置(6)控制的方式使这两个自主车辆(1，la)自动机械式耦接。6. 按照权利要求2至5之一所述的方法，其中，所述两个自主车辆（1，la)分别具有导航 功能，所述导航功能包括关于配置相应的自主车辆（1，la)的信息，并且两个自主车辆（1， la)的电子控制装置(6)基于所述导航功能在所述自主车辆（1，la)没有形成车辆联合体的 状态下使所述电子控制装置的自主车辆(1，la)自动运动，所述方法具有下列步骤： -自动重新配置所述第一自主车辆（1)的导航功能，使得所述导航功能包括关于配置所 述车辆联合体的信息。7. 按照权利要求6所述的方法，其中，关于配置相应的自主车辆(1，la)的信息包括所述 相应的自主车辆(1，la)的模型，并且关于配置所述车辆联合体的信息包括所述车辆联合体 的模型。8. 按照权利要求6或7所述的方法，所述方法具有下列步骤:使所述通信连接（11)分开， 以便分解所述车辆联合体，并且自动复位所述第一自主车辆(1)的导航功能的配置。9. 一种车辆联合体，具有至少一个第一自主车辆（1)和至少一个第二自主车辆（la)，所 述自主车辆分别被设置用于在所述自主车辆（1，la)没有形成车辆联合体的状态下自动控 制其运动，其中，在所述车辆联合体期间，这两个所述自主车辆(l，la)通过通信连接（11)被 连接并且所述第一自主车辆(1)通过所述通信连接(11)自动控制所述第二自主车辆（la)的 运动。10. 按照权利要求9所述的车辆联合体，其中，所述自主车辆（1，la)中的每个自主车辆 具有：自身的总线系统(7);用于使相应的自主车辆(l，la)运动的轮子(3);用于驱动所述轮 子(3)的驱动装置(4,5);传感器(8)和电子控制装置(6)，所述电子控制装置能够通过所述 相应的自主车辆（1，la)的总线系统(7)与所述相应的自主车辆（1，la)的传感器(8)和驱动 装置(4,5)进行通信，以便在所述自主车辆(l，la)没有形成车辆联合体的状态下，通过自动 操控所述相应的自主车辆(l，la)的驱动装置(4,5)使所述电子控制装置的自主车辆(l，la) 自动运动，并且在所述车辆联合体期间，两个总线系统(7)通过所述通信连接（11)构成总总 线系统。11. 按照权利要求10所述的车辆联合体，其中，所述第一自主车辆（1)的电子控制装置 (6)经由所述总总线系统直接操控所述第二自主车辆（la)的驱动装置(4,5)，以便形成由所 述第一自主车辆(1)和所述第二自主车辆(la)组成的车辆联合体。12. 按照权利要求9至11之一所述的车辆联合体，其中， 所述第一自主车辆(1)被设置用于:探测所述第二自主车辆（la)的特性化特征，以便确 定两个自主车辆(1，la)之间的相对位态并自动地、尤其是以被所述第一自主车辆的电子控 制装置(6)控制的方式运动，使得两个自主车辆(l，la)具有相对于彼此的预先确定的位态， 或者 所述第二自主车辆(la)被设置用于:探测所述第一自主车辆（1)的特性化特征，以便确 定两个自主车辆(1，la)之间的相对位态并自动地、尤其是以被所述第二自主车辆的电子控 制装置(6)控制的方式运动，使得两个自主车辆(l，la)具有相对于彼此的预先确定的位态。13. 按照权利要求9至12之一所述的车辆联合体，其中，这两个自主车辆（1，la)分别具 有机械式耦接装置(12)，并且所述第一自主车辆(1)被设置用于:使这两个自主车辆(1，la) 借助于所述机械式耦接装置（12)、尤其是以经由所述总总线系统通过所述第一自主车辆 (1)的电子控制装置(6)控制的方式机械式耦接。14. 按照权利要求10至13之一所述的车辆联合体，其中，这两个自主车辆（l，la)分别具 有导航功能，所述导航功能包括关于配置相应的自主车辆（1，la)的信息，并且这两个自主 车辆(1，la)的电子控制装置(6)基于所述导航功能在所述自主车辆(1，la)没有形成车辆联 合体的状态下使所述电子控制装置的自主车辆（1，la)自动运动，并且所述第一自主车辆 (1)被设置用于：自动地以如下方式使它的导航功能被重新配置，即，所述导航功能包括关 于配置所述车辆联合体的信息，其中，尤其是关于配置相应的自主车辆（1，la)的信息包括 所述相应的自主车辆（1，la)的模型并且关于配置所述车辆联合体的信息包括所述车辆联 合体的模型。15.按照权利要求14所述的车辆联合体，其中，所述第一自主车辆（1)被设置用于使所 述通信连接（11)分开，以便分解所述车辆联合体，并且被设置用于自动地使所述第一自主 车辆的导航功能的配置被复位。
【文档编号】G05D1/02GK105988473SQ201610146956
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年3月15日
【发明人】克里斯托夫·比克, 丹尼尔·梅耶-德利厄斯, 杰利米·塔帝文
【申请人】库卡罗伯特有限公司