利用雷达远程监控的系统和方法与流程

相关申请的交叉参考

本申请要求于2016年3月2日提交的美国临时专利申请no.62/302,513的优先权，在此其全部内容通过引用并入。

本公开总体上涉及雷达系统，并且更具体地涉及用于远程监控的方法和雷达系统。

技术背景

现在的一些移动平台，比如汽车、卡车、公共汽车、摩托车、火车、船舶、飞机、旋翼航空器等现在使用雷达系统。例如，一些移动平台利用雷达系统来检测移动平台在其上行进的路径上的其他移动平台、行人或其他物体。雷达系统可以以这种方式使用，例如在实施自动制动系统、自适应巡航控制和避让特征(除了移动平台的其它特征)中。因此，雷达系统通常用于监控移动平台周围的状况。

因此，期望提供用于监控移动平台的状况的雷达系统。还希望提供使用这种技术的方法、系统和移动平台。此外，根据随后的详细描述和所附权利要求、结合附图和前述技术领域和

背景技术：
，本发明的其它期望的特征和特性将是显然的。

技术实现要素：

根据示例性实施例，提供了移动平台。移动平台包括机身和雷达系统。机身包括轮组件，并且雷达系统联接到轮组件。

根据示例性实施例，提供了一种方法。该方法包括：通过安装在移动平台的轮组件上的发射器发送雷达信号，在雷达信号接触到物体之后经由安装在轮组件上的接收器接收雷达信号，并且经由处理器基于接收的雷达信号进行关于一个或更多个移动平台参数的确定。

本发明包括下述的技术方案：

1.一种移动平台，包括：

包括轮组件的机身；和

联接至所述轮组件的雷达系统。

2.根据技术方案1所述的移动平台，还包括：

利用所述轮组件安装的一个或更多个轮胎，

其中所述雷达系统包括一个或更多个雷达单元，并且一个或更多个雷达单元中的每个面向所述轮胎中的一个。

3.根据技术方案2所述的移动平台，其中：

每个轮胎包括胎垫；以及

每个雷达系统包括：

发射器，所述发射器安装于所述轮组件上并且构造成向轮胎中相应的一个轮胎的胎垫发送雷达信号；和

接收器，所述接收器安装于所述轮组件上并且构造成从轮胎中相应的一个轮胎的胎垫接收雷达信号。

4.根据技术方案2所述的移动平台，其中：

每个轮胎包括侧壁；以及

每个雷达系统包括：

发射器，所述发射器安装于所述轮组件上并且构造成向轮胎中相应的一个轮胎的侧壁发送雷达信号；和

接收器，所述接收器安装于所述轮组件上并且构造成从轮胎中相应的一个轮胎的侧壁接收雷达信号。

5.根据技术方案1所述的移动平台，其中每个雷达系统包括：

发射器，所述发射器安装于所述轮组件上并且构造成向所述移动平台在其上行进的路径发送雷达信号；和

接收器，所述接收器安装于所述轮组件上并且构造成从所述路径接收雷达信号。

6.根据技术方案1所述的移动平台，其中所述轮组件包括一个或更多个轮和联接到所述轮中的一个或更多个轮的驱动轴；以及

所述雷达系统安装于所述驱动轴上。

7.根据技术方案1所述的移动平台，

其中所述轮组件包括挡泥板；以及

所述雷达系统安装于所述挡泥板上。

8.根据技术方案1所述的移动平台，

其中所述轮组件包括轮井；以及

所述雷达系统安装于所述轮井上。

9.根据技术方案1所述的移动平台，其中所述雷达系统包括与所述轮组件形成的共形天线。

10.根据技术方案1所述的移动平台，其中所述雷达系统包括：

发射器，所述发射器安装于所述轮组件上并且构造成发送雷达信号；

接收器，所述接收器安装于所述轮组件上并且构造成在由所述发射器发送后雷达信号接触到一个或更多个物体之后接收雷达信号；和

联接的处理器，所述处理器被构造成使用接收的雷达信号进行关于一个或更多个移动平台参数的确定。

11.一种方法，包括：

通过安装于移动平台的轮组件上的发射器发送雷达信号；

在雷达信号接触到物体后，通过安装于轮组件上的接收器接收雷达信号；以及

通过处理器使用接收的雷达信号确定一个或更多个移动平台参数。

12.根据技术方案11所述的方法，其中：

所述移动平台包括利用所述轮组件安装的一个或更多个轮胎，并且所述方法还包括：

朝向所述轮胎中的一个或更多个轮胎发送雷达信号；以及

在雷达信号接触到轮胎中的一个或更多个轮胎之后接收雷达信号。

13.根据技术方案12所述的方法，其中确定一个或更多个移动平台参数包括：

通过处理器确定与轮胎中的一个或更多个轮胎的一个或更多个状况有关的一个或更多个轮胎参数。

14.根据技术方案11所述的方法，其中：

发送雷达信号包括朝向所述移动平台在其上行进的路径发送雷达信号；以及

接收雷达信号包括在雷达信号接触到所述路径后接收雷达信号。

15.根据技术方案11所述的方法，其中进行确定包括使用接收的雷达信号确定移动平台的轮的轮滑移、轮滑移角或两者。

16.根据技术方案11所述的方法，其中进行确定包括使用接收的雷达信号确定移动平台的机身侧滑角。

17.根据技术方案11所述的方法，其中进行确定包括通过由接收的雷达信号表示的直接射频图像，进行与一个或更多个移动平台参数有关的确定。

18.根据技术方案11所述的方法，其中进行确定步骤包括通过由接收的雷达信号表示的轮胎的电容效应，进行与一个或更多个移动平台参数有关的确定。

19.根据技术方案11所述的方法，其中进行确定步骤包括通过由接收的雷达信号表示的轮胎的天线阵列效应，进行与一个或更多个移动平台参数有关的确定。

20.一种移动平台，包括：

包括轮组件的机身；

利用所述轮组件安装的多个轮胎；以及

安装于所述轮组件上的雷达系统，所述雷达系统包括一个或更多个雷达单元，所述一个或更多个雷达单元中的每个面向轮胎中的一个。

附图说明：

以下将结合以下附图描述本公开，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是根据示例性实施例的具有控制系统的移动平台的功能框图，该控制系统包括安装在移动平台的轮组件内的雷达控制系统；

图2是根据示例性实施例的图1的移动平台的雷达控制系统的功能框图；

图3是根据示例性实施例的图1和图2的雷达控制系统的发送信道和接收信道的功能框图；

图4-6是根据各种示例性实施例的在轮组件上的各个特定位置处的雷达系统的安装的示意图，其可以与图1的移动平台和图1-3的雷达控制系统结合实施；

图7是根据各种示例性实施例的与图1的具有安装在其中的雷达系统的轮组件结合实施的轮胎的示意图，其可以与图1的移动平台相、图1-3的雷达控制系统和图4-6的安装结合实施；

图8是根据各种示例性实施例的可以经由图1的移动平台、图1-3的雷达控制系统和图4-6的安装和图7的轮胎确定的各种参数的图示；以及

图9是根据各种示例性实施例的使用安装在移动平台的轮组件内的雷达控制系统进行远程监控的过程的流程图，并且其可以结合图1的移动平台、图1-3的雷达控制系统和图4-6的安装和图7的轮胎实施。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不意图限制本公开或其应用和用途。此外，不意图受到前述背景或以下详细描述中呈现的任何理论的束缚。如本文所使用的，术语模块是指任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备，单独地或以任何组合地包括但不限于：专用集成电路(asic)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适的部件。

图1提供了根据示例性实施例的移动平台100的功能方框图，移动平台100包括轮组件101和雷达控制系统102，雷达控制系统102联接至轮组件101。如图2所示，并且如在下面更进一步具体地描述的，在一个实施例中，移动平台100的雷达控制系统102包括雷达系统203和控制模块(或控制器)204。

在图1的示例中，示例性移动平台100为车辆(比如，汽车)。但是，应理解到，本公开的各种教导不限于车辆，而可以用于任何适合的移动平台上，比如汽车、卡车、公共汽车、摩托车、火车、船舶、飞机、旋翼航空器和类似物。另外，虽然下面的描述对使用雷达控制系统102来观察和监控与移动平台100的轮组件101相关的状况进行了说明，但是应注意到，本公开的教导不受到这样地限制。在此方面，雷达控制系统102可用于监控与移动平台100(比如车辆)相关的各种其它状况，包括但不限于挡风玻璃雨刷组件的状况，与悬架系统相关的阻尼器的状况等等。

在所示的实施例中，移动平台100还包括底盘112、机身114、四个轮116、电子控制系统128、转向系统150和制动系统160。机身114设置于底盘112上，并且基本包围移动平台100的其它部件。机身114和底盘112可以接合地形成框架。轮116各自在机身114的相应角部附近旋转地联接至底盘112。

在图1所示的实施例中，移动平台100包括致动器组件120，致动器组件120包括安装于底盘112上的驱动轮116的至少一个推进系统129。在所示的实施例中，致动器组件120包括发动机130。在一个实施例中，发动机130包括燃烧发动机。在其它实施例中，致动器组件120可包括发动机和/或马达中的一种或多种其它的类型，比如，电动马达/发电机，取代燃烧发动机或作为燃烧发动机的附加。

还参照图1，发动机130通过一个或更多个驱动轴134和相应的转向节联接于轮116中的至少一些轮。在一些实施例中，发动机130还机械地联接于变速器。在其它的实施例中，替代地发动机130可联接于发电机，发电机用于为机械地连接于变速器的电动马达提供动力。

转向系统150安装于底盘112上，并控制轮116的转向。转向系统150包括方向盘和转向柱(没有示出)。方向盘从移动平台100的驾驶员接收输入。转向柱基于来自驾驶员的输入通过驱动轴134产生轮116的所需转向角度。

制动系统160安装于底盘112上，并且提供移动平台100的制动。制动系统160通过制动踏板(没有示出)从驾驶员接收输入，并通过制动单元(也没有示出)提供适当的制动。驾驶员还通过加速踏板(没有示出)提供关于移动平台100的所需速度或加速度的输入，以及还提供用于各种装置和/或系统(比如一个或更多个收音机、其它的娱乐或信息娱乐系统、环境控制系统、照明单元、导航系统和类似物(在图1中没有示出))的各种其它输入。

如图1所示，轮组件101包括上述轮116和驱动轴(轮轴)134。另外，在所示的实施例中，对于每个轮116，轮组件101包括形成于机身114中的用于容纳轮116的轮井、紧邻轮井117形成于机身114中的挡泥板118，以及安装于轮上的轮胎119。在一些实施例中，可将挡泥板118考虑为轮井117的部分。在各种实施例中，雷达控制系统102安装于轮组件101中的紧邻轮116的一个或更多个位置处。在一个实施例中，每个雷达系统102具有其自己的控制单元。在其它实施例中，每个雷达系统102可采用中央控制单元。在一些实施例中，雷达控制系统102紧邻轮116安装于驱动轴(轮轴)134上。另外在一些实施例中，雷达控制系统102紧邻轮116安装于挡泥板118上。在其它的实施例中，雷达控制系统102可安装于轮井117内。在一个实施例中，每个雷达控制系统102面向轮胎119中相应的一个轮胎。在一些实施例中，雷达控制系统102中的一个或更多个还面向移动平台100在其上行进的路径(例如道路)。

参照图2，根据示例性实施例，提供用于图1的示例性雷达控制系统102的功能方框图。虽然在图2中示出一个示例性雷达控制系统102，但是应意识到，图1的各种雷达控制系统102中的每个可与图2中所示的示例性实施例相同或类似。如上所述，根据一个实施例，如图2所示雷达控制系统102包括雷达系统203和控制器204。

如图2所示，雷达系统203包括一个或更多个发射器220、一个或更多个接收器222、存储器224以及处理单元226。在所示的实施例中，雷达系统203包括具有多个发射器(在这里也称为发送信道)220和多个接收器(在这里也称为接收信道)222的多输入多输出(mimo)雷达系统。但是，在其它实施例中这可以变化。例如，在一些实施例中，可采用单个发射器220和/或单个接收器222，和/或可采用任何数量的发射器220和/或接收器222。发射器220发送雷达系统203的雷达信号。在一些实施例中，发射器220朝向图1的轮胎119的侧壁发送雷达信号。还在一些实施例中，发射器220朝向图1的轮胎119的胎垫(例如，具有内部金属网部件的胎面区域)发送雷达信号。此外，在一些实施例中，发射器220朝向移动平台100在其上行进的路径或道路发送雷达信号。在发送的雷达信号与一个或更多个物体(比如，轮胎119之一，或者移动平台100在其上行进的路径或道路)接触之后，雷达信号朝向雷达系统203反射/转向，并且转向的雷达信号由雷达系统203的接收器222接收以便进行处理。

参照图3，根据示例性实施例，发送信道220中代表性一个与图3的雷达系统的接收信道222中相应一个一起示出。如在图3中所示的，每个发送信道220包括信号发生器302、滤波器304、放大器306和天线308。还如在图3所示的，每个接收信道222包括天线310、放大器312、混合器314以及取样器/数字转换器316。在一些实施例中，天线308，310可包括单个天线，而在其它的实施例中，天线308，310可包括单独的天线。类似地，在一些实施例中，放大器306，312可包括单个放大器，而在其它的实施例中，放大器306，312可包括单独的放大器。另外，在一些实施例中，多个发送信道220可共用信号发生器302、滤波器304、放大器306和/或天线308中的一个或更多个。同样地，在一些实施例中，多个接收信道222可共用天线310、放大器312、混合器314和/或取样器/数字转换器316中的一个或更多个。

雷达系统203通过(多个)信号发生器302产生发送雷达信号。发送雷达信号通过(多个)滤波器304进行滤波，通过(多个)放大器306进行放大，以及从雷达系统203(以及从雷达系统203所属的移动平台100，在本文也称为“主移动平台”)通过(多个)天线308而发送。发送雷达信号随后接触一个或更多个物体(例如，轮胎119或者移动平台100在其上行进的路径或道路)。之后雷达信号被反射并沿多个方向行进，包括朝向主移动平台100返回的一些信号。返回到主移动平台100的雷达信号(在本文也称为接收的雷达信号)通过(多个)天线310进行接收，通过(多个)放大器312进行放大，通过(多个)混合器314进行混合，以及通过(多个)取样器/(多个)数字转换器316进行数字化处理。

返回到图2，在一些实施例中，除了其他可能的特征以外，雷达系统203还包括存储器224和处理单元226。存储器224存储通过接收器222和/或处理单元226接收的信息。在一些实施例中，这样的功能可全部或部分地通过计算机系统232的存储器242来执行(在下面进一步描述)。

处理单元226对通过接收器22所获得的信息进行处理，以便进行与各种移动平台参数有关的各种确定，参数例如涉及作为某些非限定示例的轮胎119的磨损、轮胎119内的空气压力、移动平台100的速度、移动平台100的轮滑移和/或移动平台100在其上行进的路径的一种或更多种状况(例如如果存在即将出现的斜坡或隆起部)。在其它的示例中，信息可以类似地用于确定轮的侧滑角和移动平台100的机身的侧滑角(例如，在一些实施例中，基于纵向和横向速度确定机身侧滑，以及还基于移动平台的横摆角通过观看路径来确定轮的侧滑，横摆角可采用安装于移动平台上的雷达而确定。在一个实施例中，所示的实施例的处理单元226能够执行一个或更多个程序(即，运行软件)，以便执行(多个)程序中编码的各种任务指令。处理单元226可以包括一个或更多个微处理器、微控制器、专用集成电路(asic)或本领域技术人员了解的其他合适的设备，比如作为示例的电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，单独地或以任何组合地包括但不限于：专用集成电路(asic)、电子电路、执行一个或更多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其它合适的部件。

在一些实施例中，雷达系统203可包括一起工作或分别工作的多个存储器224和/或处理单元226，也如本领域的技术人员所了解的。另外，应注意到，在一些实施例中，存储器224和/或处理单元226的功能可全部或部分地通过设置于雷达系统203的外侧的一个或更多个其它的存储器、界面和/或处理器(比如在下面进一步描述的控制器204的存储器242和处理器240)执行。

如图2所示，控制器204联接到雷达系统203。与上面的描述相类似，在一些实施例中，控制器204可以全部或部分地设置于雷达系统203内或者作为雷达系统203的一部分。另外，在一些实施例中，控制器204还联接到一个或更多个其它移动平台系统(比如图1的电子控制系统128)。控制器204接收和处理从雷达系统203感测或确定的信息，进行与各种移动平台参数有关的确定(比如在上面描述的那些参数)，并基于该信息执行适当的移动平台动作。在一个实施例中，控制器204通常根据在下面结合图9进一步论述的方法900执行这些功能。

如图2所示，控制器204包括计算机系统232。在一些实施例中，控制器204还可包括雷达系统203(其一个或更多个部件)和/或一个或更多个其它系统。另外，应意识到，控制器204可以其它方式与图2所示的实施例不同。例如，控制器204可联接于或可以其它方式利用一个或更多个远程计算机系统和/或其它控制系统，比如图1的电子控制系统128。

如图2所示，计算机系统232包括处理器240、存储器242、界面244、存储装置246和总线248。处理器240执行控制器204的计算和控制功能，并且其可包括协同工作以实现处理单元的功能的任何类型的处理器或多个处理器、单一集成电路(比如微处理器)或任何适合数量的集成电路器件和/或电路板。在一个实施例中，处理器240使用与一个或更多个计算机视觉模型组合的雷达信号频谱图数据对物体进行分类。在操作期间，处理器240执行包含于存储器242中的一个或更多个程序250并因此通常在执行本文所述的过程(比如结合图9在下面进一步描述的方法900的那些)中控制控制器204和计算机系统232的大体操作。

存储器242可以是任何类型的合适的存储器。这将包括各种类型的动态随机存取存储器(dram)(诸如sdram)、各种类型的静态ram(sram)和各种类型的非易失性存储器(prom、eprom和闪存)。在一些示例中，存储器242位于和/或与处理器240共同位于相同的计算机芯片上。在所示的实施例中，存储器242存储上述参考的程序250以及一个或更多个存储的值252(比如，作为示例的来自所接收的雷达信号的信息和来自其的频谱图)。

总线248用于在计算机系统232的各种部件之间传送程序、数据、状态以及其它的信息或信号。界面244允许例如从系统驱动器和/或另外的计算机系统至计算机系统232的通信，并可使用任何适合的方法和设备进行实施。界面244可包括与其它的系统或部件通信的一个或更多个网络界面。在一个实施例中，界面244包括收发器。界面244还可包括与技术人员通信的一个或更多个网络界面，和/或连接至存储设备(比如存储装置246)的一个或更多个存储界面。

存储装置246可以是任何适合类型的存储设备，其包括直接存取存储装置，比如硬盘驱动器、闪存系统、软盘驱动器以及光盘驱动器。在一个示例性实施例中，存储装置246包括程序产品，存储器242可从该程序产品接收程序250，程序250执行本公开的一个或更多个过程的一个或更多个实施例，比如结合图9在下面进一步描述的方法900(和其任何子过程)。在另一示例性实施例中，程序产品可直接存储于存储器242和/或盘(比如盘254)中和/或以其它方式由存储器242和/或盘(比如盘254)存取，比如下面参照的。

总线248可以是连接计算机系统和组件的任何合适的物理或逻辑手段。这包括但不限于直接硬接线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序250存储在存储器242中并由处理器240执行。

应当理解，虽然在全功能的计算机系统的上下文中描述了该示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机构能够被分配作为具有一种或更多种类型的非暂时性计算机可读信号承载介质的程序产品，该非暂时性计算机可读信号承载介质用于存储程序及其指令并实施其分配，比如承载程序并且包含存储在其中的计算指令用于引起计算机处理器(比如处理器240)来实施和执行程序的非暂时性计算机可读介质。这样的程序产品可以采用各种形式，并且本公开等同地适用，而与用于实施分配的具体类型的计算机可读信号承载介质无关。信号承载介质的示例包括：可记录介质(比如软盘、硬盘驱动器、存储卡和光盘)以及比如数字和模拟通信链路的传输介质。同样可以理解的是，计算机系统232也可以以其他方式不同于图2所示的实施例，例如在于计算机系统232可以联接到一个或更多个远程计算机系统和/或其他控制系统或可以以其他方式利用一个或更多个远程计算机系统和/或其他控制系统。

图4-6是根据示例性实施例的安装在移动平台的轮组件上的各个特定位置上的雷达控制系统102的一部分的示意图。根据各种示例性实施，根据来自图1-3的移动平台100、轮组件101、雷达控制系统102及其组件，图4-6所示的雷达控制系统102及其安装可以被合并。下面参考图4-6来讨述图7，图7示出了示例性轮胎119，其具有侧壁701、胎垫(或螺纹区域)702、肋704、螺纹块706、凹槽708、胎纹沟710、胎肩712、冠带层714、钢丝带束层716(冠带层、钢丝带束层716和径向帘布层718共同地构成网719)、弯曲胎圈包布720、胎圈722和偏转的雷达信号700。

在图4的实施例中，雷达控制系统102安装于图1的驱动轴(轮轴)134上，并且面向图1的轮胎119中的一个。如图4所示，雷达控制系统102朝向轮胎119发送雷达信号400，并且从轮胎119接收返回的雷达信号400。在一个实施例中，朝向轮胎119的侧壁(例如图7的侧壁701)发送雷达信号400并从轮胎119的侧壁接收雷达信号400。此外，在一个实施例中，朝向轮胎119的胎垫(例如，图7中的胎垫/胎面区域702，其下面具有网719)发送雷达信号400并从其接收雷达信号400。在一个实施例中，朝向移动平台100在其上行进的路径(例如道路410)发送雷达信号400并从其接收雷达信号400。在一些实施例中，朝向这些位置中的多个发送雷达信号400并从其接收雷达信号400。还在一些实施例中，多个雷达控制系统102可安装于图1的相同和/或不同的驱动轴(轮轴)134上。在一个实施例中，不同的雷达控制系统102面向轮胎119中的每个安装于驱动轴(轮轴)134上，以使得每个轮胎119具有相应的关联的雷达控制系统102。

在图5的示例性实施例中，雷达控制系统102安装于轮井177上，并面向图1的轮胎119中的一个。在各种实施例中，这样的雷达控制系统102可安装于挡泥板118上、主体114上的轮井117内或紧邻轮井117的别处，或位于这两者处。如图5所示，雷达控制系统102朝向轮胎119发送雷达信号500，并且从轮胎119接收返回的雷达信号500。在一个实施例中，朝向轮胎119的侧壁(例如图7的侧壁701)发送雷达信号500并从其接收雷达信号500。此外，在一个实施例中，朝向轮胎119的胎垫(例如图7的胎垫/胎面区域702，其下面带有网719)发送雷达信号500并从其接收雷达信号500。在一些实施例中，朝向移动平台100在其上行进的路径(例如道路510)发送雷达信号500并从其接收雷达信号500。在一些实施例中，朝向这些位置中的多个发送雷达信号500并从其接收雷达信号500。还在一些实施例中，多个雷达控制系统102可安装于图1的相同和/或不同的轮井117上和/或紧邻其安装。在一个实施例中，一个或更多个不同的雷达控制系统102安装于每个轮胎119的轮井117上，以使得每个轮胎119具有相应的关联的雷达控制系统102。

在图6的实施例中，一个或更多个雷达控制系统102与轮组件101形成为共形天线。例如，在所示的实施例中，雷达控制系统102与轮井177形成为共形天线。如图6所示，雷达控制系统102朝向轮胎119发送雷达信号600，并且从轮胎119接收返回的雷达信号600。在一个实施例中，朝向轮胎119的侧壁(例如图7的侧壁701)发送雷达信号600并且从其接收雷达信号600。另外，在一个实施例中，朝向轮胎119的胎垫(例如图7的胎垫/胎面区域702，在其下面具有网719)发送雷达信号600并从其接收雷达信号600。在一个实施例中，朝向移动平台100在其上行进的路径(例如道路610)发送雷达信号600并且从其接收雷达信号600。在一些实施例中，朝向这些位置中的多个发送雷达信号600并从其接收雷达信号600。还在一些实施例中，多个雷达控制系统102可与图1的多个轮井117安装为共形天线(例如，在一个实施例中，至少一个这样的雷达控制系统102安装用于每个轮胎119)。

虽然图4-6示出移动平台100的组件101的雷达控制系统102的不同的放置位置，但是应意识到，在各种实施例中，这些位置可改变和/或可采用多个位置。例如，在一些实施例中，雷达控制系统102在图4-6所示的位置中的两个或更多个位置处实施用于移动平台100。在一些实施例中，雷达控制系统102在图4-6所示的位置中的每个位置处实施用于移动平台100。

图8是可以根据各种示例性实施例通过图1的移动平台100、图1-3的雷达控制系统102、图4-6所示的安装以及图7的轮胎确定的各种参数的图示。图8以参考的方式描绘了原点800、x轴802(例如轮行驶的方向)、y轴804(例如垂直于x轴)和z轴806(例如竖直的，从移动平台100在其上行进的路径上升)。如图8所示，所确定的各种参数可以包括(作为非限制性示例)：牵引力808(fx)、轮行驶的方向810、正滑移角812、横向力(fy)814、法向力816(fz)、倾翻力矩(mx)817、滚动阻力(my)818、回正转矩(mz)820、轮转矩822和正斜角824。

图9是根据示例性实施例的使用安装在移动平台的轮组件内的雷达控制系统进行远程监控的方法900的流程图。根据示例性实施例，方法900可以结合图1的移动平台100，图1-3的轮组件101、雷达控制系统102，以及图4-8的安装和实施进行实施。在各种实施例中，可以基于预定事件将方法安排为在902运行，和/或可以在移动平台100的运行期间连续运行。同样在各种实施例中，确定和处理步骤由如上所述的一个或更多个处理单元执行，比如图2的处理单元226和/或处理器240。

如图9所示，方法900包括在904发送第一多个雷达信号。在一个示例中，雷达信号通过图1的移动平台100的雷达系统203的多个发送信道220中的每一个发送，而移动平台100在路径(例如，道路)上操作。在一些实施例中，雷达信号朝向移动平台100的轮胎119(例如，朝向图7的侧壁701，图7的胎垫702，或两者)发送，例如如上文结合关于图2-7的雷达控制系统102所讨论的。同样在一些实施例中，雷达信号还朝向移动平台100在其上行进的路径(例如，道路)发送，也例如如上文结合关于图2-7的雷达控制系统102所讨论的。

在雷达信号从物体(例如，轮胎119和/或路径，类似于上面的讨论)反射之后，雷达系统203在图9的906处接收返回的雷达信号。在一个示例中，在从一个或更多个轮胎119和/或路径偏转之后，接收的雷达信号经由移动平台100的雷达系统203的接收信道222的每一个(如图1-3所参照的)被接收。

在一些实施例中，在908处使用直接射频(rf)图像。例如，在一些实施例中，直接rf图像经由返回的雷达信号获得，并且用于进行关于轮胎119的可能的侧壁衰减确定。

在一些实施例中，在910处使用电容效应。例如，在一些实施例中，轮胎119的网内的钢丝(例如图7的钢丝带束层716)用作电容器，其具有用作电介质的橡胶化合物。此外，力和一定的温度可能导致钢丝之间的距离变化，这可能导致钢丝的电容的变化(并且可以提供关于轮胎119上的磨损的进一步指示)。

在一些实施例中，在912处利用天线阵列效应。例如，在一些实施例中，轮胎119内的钢丝(例如图7的钢丝带束层716)可以用作天线。因此，力可能引起钢丝长度的相对较小的改变，这可以进而导致天线返回的变化(并且可以提供关于轮胎119上的磨损的进一步指示)。

在一些实施例中，在914确定一个或更多个轮胎特性。例如，使用上述技术和/或其它技术，可以利用从轮胎119的返回的雷达信号的评估来确定轮胎119上的磨损的各种测量和/或确定轮胎119的空气压力。

在一些实施例中，在916处确定一个或更多个其他移动平台特性。例如，使用上述技术和/或其他技术，可以使用从轮胎119和/或从移动平台100在其上行进的路径的返回的雷达信号的评估来确定移动平台(和/或其轮)的速度、移动平台的各轮的轮滑移、轮的侧滑角、移动平台100的机身侧滑角和/或其他移动平台参数。

在一些实施例中，在918处确定围绕移动平台的环境的一个或更多个其它特性。例如，使用上述技术和/或其他技术，将从轮胎119和/或从移动平台100在其上行进的路径的返回的雷达信号的评估用于路径的特性。在一些实施例中，在918处确定路径的即将到来部分的物理特性(例如，路径中的隆起部或凹处)。

在一些实施例中，来自确定的一个或更多个其它结果在920处实施。在一些实施例中，当轮胎119需要额外的压力、修理和/或更换时，可以向用户(例如，驾驶员)提供通知。在一些实施例中，基于路径的即将到来的部分的特性(例如，如果存在隆起部或凹处)来调整移动平台的悬架。在各种其他实施例中，可以基于确定来执行一个或更多个其他动作(例如，用于制动控制、转向控制、发动机控制和/或用于一个或更多个其他系统)。

在各种实施例中，当动作完成时，或者当不再需要进一步使用雷达系统和/或方法900(例如，当移动平台不再处于推进模式和/或当前的移动平台驱动和/或点火循环终止)时，方法900可以在922处终止。

提供了本文提供用于远程rf监控的系统和方法。公开的方法和系统提供了安装在移动平台的轮组件内的雷达控制系统。在各种实施例中，安装的雷达控制系统面向移动平台的轮胎和/或移动平台在其上行进的路径。同样在各种实施例中，安装的雷达控制系统可用于确定与移动平台相关的各种参数(例如，轮胎压力、轮胎磨损、轮滑移、轮的侧滑角以及移动平台的机身的侧滑角)以及与路径相关的各种参数(例如路径中的隆起部或凹处)。

应当理解，所公开的系统、方法和移动平台可以与图中所示和本文所描述的那些不同。例如，移动平台100、轮组件101、雷达控制系统102、雷达系统203、控制器204和/或其各种部件可以与图1-7中所示和结合其描述的那些不同。此外，应当理解，方法900的一些步骤可以与图9中所示和/或上面结合其描述的那些不同。类似地，也可以理解，上述方法的一些步骤可以同时发生或者以与图9中所示和/或上面结合其描述的不同的顺序发生。

虽然在前面的详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但是应当理解，存在大量的变型。还应当理解，示例性实施例或多个示例性实施例仅是示例，并不意图以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的方便的路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其法定等同物的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。