本发明总体地涉及汽车安全启动和驾驶技术，更具体地涉及一种车底盲区探测系统、车底盲区探测方法和车辆启动方法。
背景技术：
在某些情况下，例如夏季高温或冬季严寒时，经常有小动物或儿童躲到车辆底部，最终可能造成生命体伤害或死亡的惨剧。
技术实现要素：
对于有人类司机驾驶的情况，可以通过司机提高安全意识，注意观察车辆底部来尽量避免伤害车辆底部。但对于未来的无人驾驶车辆，车辆底部的安全必需通过自动检测和自动控制来避免。而且车底的自动探测需要考虑到车底探测的探测设备受到环境影响的问题，例如受到飞沙走石的影响、受到照度非常低的黑暗环境的影响等等。
尽管adas高级驾驶辅助安全系统越来越受到重视，先进的传感器被配置到车辆上用于车辆周围环境的探测，如毫米波雷达，激光雷达，超声波传感器，摄像头等，但很少见到相关专利技术来解决车辆底部盲区探测的问题，更没有见到讨论如何保证探测设备长时间的安全、高质量的探测的相关技术。
鉴于上述情况，提出了本发明。
根据本发明的一个方面，提供了一种车底盲区探测系统，包括：传感模块，包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；判断模块，基于传感模块的探测数据，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令；车底生命体驱除模块，响应于来自判断模块的驱除生命体的命令，以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。
可选的，每次车底生命体驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令，车底生命体驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在生命体或者达到预定次数。
可选的，车底盲区探测系统还包括：远程控制模块，配置为接收判断模块的判断结果，以及在经过车底生命体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在生命体的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。
可选的，车底盲区探测系统还包括可移动的遮挡板和升降机构，升降机构连接隐藏式传感器，其中在未收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板挡住处于车体内部的隐藏式传感器，使其不可见；在收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板移开，升降机构携带隐藏式传感器下降，以进行探测；在收到车底探测结束命令的情况下，升降机构携带隐藏式传感器上升，可移动遮挡板移回原位。
可选的，遮挡板和升降结构是电动装置。
可选的，传感模块包括激光雷达和摄像头，所述隐藏式传感器包括摄像头。
可选的，所述摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上的摄像头以实现360度视角全覆盖。
可选的，所述摄像头包括低照度摄像头。
可选的，车底盲区探测系统还包括照明装置，用于照亮车底区域。
可选的，所述判断模块基于激光雷达的感测结果确定障碍物的位置大小信息；以及判断模块基于上述确定的障碍物的位置大小信息，通过对摄像头拍摄的图像的特定区域进行图像处理进行生命体识别和分类。
可选的，所述车底生命体驱除模块包括下列项目中的至少一种或者其组合：声音报警器、频闪灯、具有扫除功能的机械装置。
可选的，其中随着驱除重复次数的增多，车底生命体驱除模块的驱除力度逐次增强。
可选的，车底盲区探测系统还包括清洁装置，用于对传感模块进行清洁。
可选的，所述清洁装置包括高压水枪喷嘴。
可选的，所述车底盲区探测系统用于自动驾驶车辆。
根据本发明的另一方面，提供了一种车底盲区探测系统，包括：传感模块，包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；判断模块，基于传感模块的探测数据，判断车底是否存在障碍物，以及在判断车底存在障碍物的情况下，向车底障碍物驱除模块发出驱除障碍物的命令；车底障碍物驱除模块，响应于来自判断模块的驱除障碍物的命令，以驱除障碍物；其中所述传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出，其中，每次车底障碍物驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在障碍物，以及在判断车底存在障碍物的情况下，向车底障碍物驱除模块发出驱除障碍物的命令，车底障碍物驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在障碍物或者达到预定次数，所述车底盲区探测系统还包括：远程控制模块，配置为接收判断模块的判断结果，以及在经过车底障碍物体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在障碍物的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。
根据本发明另一方面，提供了一种利用前述车底盲区探测系统自动进行的车底盲区探测方法，包括：响应于收到车底探测指令，使得隐藏于车体内的隐藏式传感器从车体伸出，进行车底环境的探测；基于传感模块的探测数据，判断模块判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令；车底生命体驱除模块响应于来自判断模块的驱除生命体的命令，以生命体可感知的方式驱除生命体。
可选的，车底盲区探测方法，还包括：每次车底生命体驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令，车底生命体驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在生命体或者达到预定次数。
可选的，车底盲区探测方法还包括：远程控制模块接收判断模块的判断结果，以及在经过车底生命体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在生命体的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。
可选的，响应于收到车底探测指令，使得隐藏于车体内的隐藏式传感器从车体伸出，进行车底环境的探测包括；在收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板移开，以及升降机构携带隐藏式传感器下降，以进行探测。
可选的，所述传感模块包括激光雷达和摄像头，所述隐藏式传感器包括摄像头，所述摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上的摄像头以实现360度视角全覆盖，所述摄像头包括低照度摄像头，以及车底盲区探测系统还包括照明装置，用于照亮车底区域，其中所述判断模块基于激光雷达的感测结果确定障碍物的位置大小信息；以及判断模块基于上述确定的障碍物的位置大小信息，通过对摄像头拍摄的图像的特定区域进行图像处理进行生命体识别和分类。
可选的，其中车底生命体驱除模块利用声音报警器、频闪灯、具有扫除功能的机械装置中的任何一个或者其组合来进行生命体驱除。
可选的，随着驱除重复次数的增多，车底生命体驱除模块的驱除力度逐次增强。
可选的，车底盲区探测方法还包括利用清洁装置对传感模块进行清洁。
可选的，利用清洁装置对传感模块进行清洁包括利用高压水枪喷嘴对摄像头进行清洁。
根据本发明的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的启动方法，包括：车辆收到启动指令；打开遮挡板，放下传感模块，进行车底环境扫描；判断车底是否存在生命体，当判断车底不存在生命体时，启动车辆；当判断车底存在生命体时，发出警报；判断车底生命体是否消失；如果未消失，进行远程控制，如果消失，传感模块收起，关闭遮挡板，启动车辆。
利用根据本发明实施例的车底盲区探测系统和方法，对于进行车底探测的传感器进行了隐藏式处理，只有在进行探测时，传感器才伸出车体，这样能够保护传感器，避免在车辆行进过程中，飞起的石子或沙粒撞击传感器造成损坏的问题，从而实际应用环境中造成的损伤，损坏，确保其能长期稳定的工作。
附图说明
从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中，本发明的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：
图1示出了根据本发明实施例的车底盲区探测系统100的结构组成示意图。
图2a和2b示意性地示出了采用遮挡板和升降机构实现传感模块110的隐藏的示例。
图3示出了根据本发明另一实施例的车底盲区探测系统200的结构示意图。
图4示出了根据本发明实施例的车底盲区探测方法300的总体流程图。
图5示出了根据本发明实施例的自动驾驶车辆的启动方法400的总体流程图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
图1示出了根据本发明实施例的车底盲区探测系统100的结构组成示意图。
如图1所示，车底盲区探测系统100包括传感模块110、判断模块120和车底生命体驱除模块130。
传感模块110包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测。其中传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。
在一些实施例中，所述传感模块110采用隐藏式设计，即当需要进行车底盲区探测时，传感模块伸出，当结束扫描工作时，即可收回。
传感模块110的隐藏方式实现的一个示例是采用遮挡板和升降机构。如图2a和2b所示。图2a和2b中，标号1指示汽车，2是升降结构，3是传感模块，4是遮挡板。如图2a所示，当需要进行扫描时，遮挡板4移开，升降结构2下降，移出传感模块3进行扫描。如图2b所示，当扫描完成时例如收到了车底探测结束命令时，升降结构上升，遮挡板移回原位。作为升降结构2的实现方式示例，可以例如采用液压式、剪叉式或丝杆式等方式。作为遮挡板4的例子，可以为例如便于平移的平板形式。作为优选示例，升降结构2和遮挡板4是电动装置。
在一些示例中，传感模块包括激光雷达和摄像头，隐藏式传感器包括摄像头。在一些实施例中，激光雷达可以实现360度环境扫描，并可以准确的获取障碍物位置及大小信息。
在一些示例中，摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上的摄像头以实现360度视角全覆盖。
在一些实施例中，传感模块可以安装在车辆中间、车辆前部、车尾中部等位置，以能够实现视角全方位覆盖。
在一些示例中，摄像头包括低照度摄像头，从而保证在较低光照度的条件下仍然可以摄取清晰图像。
在一些示例中，车底盲区探测系统还包括照明装置，用于照亮车底区域，从而即便在照度非常低的情况下摄像头也能够拍摄清晰图像。
在前面的示例中，以激光雷达和摄像头作为传感器的示例，不过本发明并不局限于此，可以采用其它的传感器例如红外传感器，红外传感器能够通过检测环境和生命体温度之差来探测生命体。
判断模块120基于传感模块的探测数据，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令。
在一些示例中，判断模块120基于激光雷达的感测结果确定车底障碍物的位置大小信息；以及判断模块基于上述确定的障碍物的位置大小信息，通过对摄像头拍摄的图像的特定区域进行图像处理进行生命体识别和分类。通过先有雷达来确定障碍物的位置和大小，使得能够快速筛选摄像头拍摄的图像上的特定区域来进行图像处理，从而能够大大降低图像处理的工作量，提高实时性。
判断模块120可以将判断结果发送给车底生命体区域模块130。判断模块还可以将判断结果发送给车载系统或者如下文所述的远程控制系统。
判断模块120可以由车载计算装置结合软件来实现。
车底生命体驱除模块130响应于来自判断模块的驱除生命体的命令，以生命体可感知的方式驱除生命体。
在一些示例中，车底生命体驱除模块包括下列项目中的至少一种或者其组合：声音报警器、频闪灯、具有扫除功能的机械装置。
声音报警器，例如蜂鸣器，用于发出警报声。在一些实施例中，当判断模块120判断当前环境中存在障碍物，则声音报警器发出声音警报警示障碍物，起到驱赶的作用。在一些实施例中，警报装置还可以采用一些机械装置来达到同样的目的。
在一些示例中，每次车底生命体驱除模块130进行驱除操作之后，判断模块120再次基于传感模块110的最新的感测数据判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块130发出驱除生命体的命令，车底生命体驱除模块130响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块120判断车底不存在生命体或者达到预定次数。
在一个示例中，随着重复次数的增多，车底生命体驱除模块130的驱除力度是逐渐增强的。具体地，例如，在采用声音报警装置的情况下，第一次驱除时，声音较轻柔；而在第二次时，声音强度增强和/或频次增强；如此继续下去。再例如，在采用机械扫除装置的情况下，第一次驱除时，扫除的力度较轻柔，速度较和缓；而在第二次时，扫除的力度变大，速度变大。这样，在车底存在生命体的情况下，可以先试图和缓地提醒和/或触碰生命体，避免给生命体骤然造成不适体验，但后续驱除不掉的情况下，则渐进式增强驱除力度，以达成驱除目的。
利用根据本发明实施例的车底盲区探测系统，对于进行车底探测的传感器进行了隐藏式处理，只有在进行探测时，传感器才伸出车体，这样能够保护传感器，避免在车辆行进过程中，飞起的石子或沙粒撞击传感器造成损坏的问题，从而实际应用环境中造成的损伤，损坏，确保其能长期稳定的工作。
另外，在一些示例中，针对在应用过程中由水，泥土，灰尘等脏污附着在激光雷达表面进而影响性能的问题，以及针对摄像头镜头表面附着上脏污，进而影响性能的问题，车底盲区探测系统还包括清洁装置，用于对传感模块进行清洁。在一些示例中，所述清洁装置包括高压水枪喷嘴。
图3示出了根据本发明另一实施例的车底盲区探测系统200的结构示意图。
图3所示的车底盲区探测系统200与图1所示的车底盲区探测系统100的不同在于，除了传感模块210、判断模块220和车底生命体驱除模块230外，还包括远程控制模块240。传感模块210、判断模块220和车底生命体驱除模块230的功能和实现与图1所示的对应部件类似，这里不再赘述。
远程控制模块240配置为接收判断模块的判断结果，以及在经过车底生命体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在生命体的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。
在一个示例中，远程控制模块240包括远程视频监控器件，例如，在车载传感模块210、判断模块220和车底生命体驱除模块230多次协作驱除生命体而生命体依然存在于车底的情况下，接收到此信息的远程控制模块会开启远程视频监控器件，人工介入来确认扫描探测结果是否可以忽略(例如在人工确认车底扫描到的物体并非生命体的情况下，可能可以认为扫描探测结果不影响车辆行驶，可以忽略)，如不可以忽略，可能需要呼叫车辆本地的现场服务人员来解决。
在前面的示例中，车底盲区探测系统进行车底是否存在生命体的判断，根据本发明一个实施例，可以仅判断车底是否存在障碍物，只要判断存在障碍物即进行驱除，驱除成功车辆即可以启动，如果多次驱除不成功，则为避免误伤生命体，调动远程控制模块来进行人工判断是否车底为生命体，并在必要时呼叫车辆现场服务人员来解决故障。具体地，根据本发明一个实施例，提出了一种车底盲区探测系统，包括：传感模块，包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；判断模块，基于传感模块的探测数据，判断车底是否存在障碍物，以及在判断车底存在障碍物的情况下，向车底障碍物驱除模块发出驱除障碍物的命令；车底障碍物驱除模块，响应于来自判断模块的驱除障碍物的命令，以驱除障碍物；其中所述传感模块中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出，其中，每次车底障碍物驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在障碍物，以及在判断车底存在障碍物的情况下，向车底障碍物驱除模块发出驱除障碍物的命令，车底障碍物驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在障碍物或者达到预定次数，所述车底盲区探测系统还包括：远程控制模块，配置为接收判断模块的判断结果，以及在经过车底障碍物体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在障碍物的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。
通过配备本发明的车底盲区探测系统，能够明显地避免不必要的伤亡。尤其针对自动驾驶及无人驾驶车辆尤为重要；通过对车底传感器的隐藏式设计，能够解决或减轻在应用过程中，由水，泥土，灰尘等脏污附着在激光雷达表面进而影响性能的问题；以及解决车辆行进过程中，飞起的石子或沙粒撞击传感器造成损坏的问题。
需要说明的是，在前面的描述中，描述了进行车底环境探测的传感器是隐藏式的，不过这并不表示必须要求所有进行车底环境探测的传感器都是隐藏式的，而是可以根据实际需要确定哪些传感器应该进行隐藏式设计，哪些传感器可以不进行隐藏式设计。实际应用中，车底摄像头、车底激光雷达易受飞沙走石的损害，优选进行隐藏式设计，而对于不易受到飞沙走石影响的车底传感器则可选地可以不进行隐藏式设计。
下面参考图4描述根据本发明一些实施例的车底盲区探测方法。
图4示出了根据本发明实施例的车底盲区探测方法300的总体流程图。
在步骤s310中，响应于收到车底探测指令，使得隐藏于车体内的隐藏式传感器从车体伸出，进行车底环境的探测。
在步骤s320中，基于传感模块的探测数据，判断模块判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令。
在步骤s330中，车底生命体驱除模块响应于来自判断模块的驱除生命体的命令，以生命体可感知的方式驱除生命体。
在一个示例中，车底盲区探测方法还包括：每次车底生命体驱除模块驱除操作之后，判断模块再次基于传感模块的最新的感测数据判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除模块发出驱除生命体的命令，车底生命体驱除模块响应于接收到的命令进行驱除操作，以上过程重复直至判断模块判断车底不存在生命体或者达到预定次数。
在一个示例中，车底盲区探测方法还包括：远程控制模块接收判断模块的判断结果，以及在经过车底生命体驱除模块预定次驱除之后判断模块仍判断车底存在生命体的情况下，向服务人员通知该情况以便服务人员对车辆进行远程控制。
在一个示例中，响应于收到车底探测指令，使得隐藏于车体内的隐藏式传感器从车体伸出，进行车底环境的探测可以包括；在收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板移开，以及升降机构携带隐藏式传感器下降，以进行探测。
在一个示例中，传感模块包括激光雷达和摄像头，隐藏式传感器包括摄像头，摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上的摄像头以实现360度视角全覆盖，摄像头包括低照度摄像头，以及车底盲区探测系统还包括照明装置，用于照亮车底区域，其中判断模块基于激光雷达的感测结果确定障碍物的位置大小信息；以及判断模块基于上述确定的障碍物的位置大小信息，通过对摄像头拍摄的图像的特定区域进行图像处理进行生命体识别和分类。
在一个示例中，车底生命体驱除模块利用声音报警器、频闪灯、具有扫除功能的机械装置中的任何一个或者其组合来进行生命体驱除。
在一个示例中，随着重复次数的增多，车底生命体驱除模块的驱除力度是逐渐增强的。具体地，例如，在采用声音报警装置的情况下，第一次驱除时，声音较轻柔；而在第二次时，声音强度增强和/或频次增强；如此继续下去。再例如，在采用机械扫除装置的情况下，第一次驱除时，扫除的力度较轻柔，速度较和缓；而在第二次时，扫除的力度变大，速度变大。这样，在车底存在生命体的情况下，可以先试图和缓地提醒和/或触碰生命体，避免给生命体骤然造成不适体验，但后续驱除不掉的情况下，则渐进式增强驱除力度，以达成驱除目的。
在一个示例中，车底盲区探测方法还包括利用清洁装置对传感模块进行清洁。
在一个示例中，利用清洁装置对传感模块进行清洁包括利用高压水枪喷嘴对摄像头进行清洁。
图5示出了根据本发明实施例的自动驾驶车辆的启动方法的总体流程图，下面参考图5来描述该车辆启动方法。
如图5所示，在步骤s410中，车辆收到启动指令。对于自动驾驶车辆，该指令可以来自于乘客的指示，例如乘客按下启动按钮、发出语音指示、做出启动手势等等，或者该指令可以来自于远程控制服务器，例如要自动将一批货物运走，装好货后由远程控制服务器来发出指令。
在步骤s420中，打开遮挡板，放下传感模块，进行车底环境扫描。
例如，遮挡板移开，摄像头下降，进行扫描。可选地或附加地，也可以是其它传感器，例如激光雷达、红外生命检测仪等探出，进行探测。
在步骤s430中，基于这些传感器探测数据，判断车底是否存在生命体。当答案为否时，前进到步骤s440，否则前进到步骤s450。
在步骤s440中，传感模块收起，关闭遮挡板，启动车辆。这里，判断的主体可以是车辆自身搭载的判断模块，也可以是远程(例如，云端)的判断模块，或则两者的组合。
在步骤s450中，针对判断车底存在生命体的情况，车辆发出警报，例如通过蜂鸣装置。
在步骤s460中，判断车底生命体是否消失。当答案为肯定的时，前进到步骤s440，否则转到步骤s470。
在步骤s470中，进行远程控制，例如，启动远程监控，由人工介入。
本文中的车辆应该做广义解释，包括陆地上行驶的各种大中小型车辆,以及适于应用本发明的技术方案的各种交通工具。
应该注意，以上讨论的方法、系统和设备仅意图作为例子。需要强调的是，各个实施例可以在适当时省略、替换或者添加各种过程或者组件。例如，应该理解，在替换实施例中，可以按与所述不同的顺序进行方法，并且可以添加、省略或组合各个步骤。而且，可以在各种其他实施例中组合关于某些实施例所述的特征。可以按类似的方式组合实施例的不同方面和要素。而且，应该强调，技术不断发展以及因此本文所示例的许多要素仅是例子，而不应被解释为限制本发明的范围。
此外，可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或其任意组合来实现实施例。当以软件、固件、中间件或微代码实现任务时，用于进行任务所需的程序代码或者码段可以存储在诸如存储介质的计算机可读介质中，处理器可以进行所需的任务。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。