轮式机器人的驱动机构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种轮式机器人的驱动机构。

背景技术：

轮式机器人是以驱动轮子来带动机器人进行移动和工作的机器人。

传统的轮式机器人分别通过电机来驱动前后轮，并且通过控制前后轮的电机来实现前后轮的同步，以满足轮式机器人爬坡的要求，上述传统同步方式结构复杂，占用空间大，成本高。

技术实现要素：

基于此，针对上述技术问题，提供一种轮式机器人的驱动机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种轮式机器人的驱动机构，包括:

第一前轮、第一后轮以及第一驱动电机，所述第一前轮与第一轴连接，所述第一后轮与第二轴连接，所述第一轴以及第二轴上均设有同步轮，两者的同步轮上均设有同步带，所述第一驱动电机与所述第一轴或者第二轴连接；

第二前轮、第二后轮以及第二驱动电机，所述第二前轮与第三轴连接，所述第二后轮与第四轴连接，所述第三轴以及第四轴上均设有同步轮，两者的同步轮上均设有同步带，所述第二驱动电机与所述第三轴或者第四轴连接。

所述第一驱动电机与所述第一轴连接，所述第二驱动电机与所述第四轴连接。

本方案还包括电机驱动器，所述电机驱动器与所述第一驱动电机以及第二驱动电机连接。

本方案还包括底板以及两块侧板，所述两块侧板分别固定于所述底板的左右两侧，所述第一驱动电机以及第二驱动电机分别通过底座固定于所述底板的前后两端，且两者均位于两块侧板之间，所述第一轴穿过一侧板并与所述第一驱动电机连接，所述第一后轮转动固定于该侧板上，所述第四轴穿过另一侧板并与所述第二驱动电机连接，所述第二前轮转动固定于该侧板上，所述同步轮均位于所述侧板的外侧。

所述侧板具有用于顶抵同步带的张紧杆以及上下方向的腰孔，所述张紧杆上下位置可调的固定于所述腰孔上。

所述同步带为同步皮带或者同步链，所述同步轮为皮带轮或者链轮。

本实用新型通过简单结构实现轮式机器人两侧的前后轮前后同步，占用空间小，机器人的结构更加紧凑，成本低。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式本实用新型进行详细说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧板的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种轮式机器人的驱动机构，包括第一前轮110、第一后轮120、第一驱动电机130、第二前轮140、第二后轮150、第二驱动电机160、同步带170、电机驱动器180、底板190以及两块侧板199。

第一前轮110与第一轴111连接，第一后轮120与第二轴121连接，第一轴111以及第二轴121上均设有同步轮，两者的同步轮上均设有同步带170，第一驱动电机130与第一轴111或者第二轴121连接。

第二前轮140与第三轴141连接，第二后轮150与第四轴151连接，第三轴141以及第四轴151上均设有同步轮，两者的同步轮上均设有同步带170，第二驱动电机160与第三轴141或者第四轴151连接。

上述结构使得轮式机器人两侧的前后轮均实现前后同步，满足爬坡的要求。

在本实施例中，第一驱动电机130与第一轴111连接，第二驱动电机160与第四轴151连接，这样使得两个电机可以前后布置，合理利用空间，缩小了机器人的体积，避免两个电机布置在一侧造成空间浪费。

为了控制第一驱动电机130以及第二驱动电机160的速度，本实施例还配备了电机驱动器180，电机驱动器180与第一驱动电机130以及第二驱动电机160连接，由电机驱动器180调整第一驱动电机130以及第二驱动电机160的速度差，以完成机器人的直线运动或者转弯动作。

具体的，两块侧板199分别固定于底板190的左右两侧，第一驱动电机130以及第二驱动电机160分别通过底座198固定于底板190的前后两端，且两者均位于两块侧板199之间，第一轴111穿过一侧板199并与第一驱动电机130连接，第一后轮120转动固定于该侧板199上，第四轴151穿过另一侧板199并与第二驱动电机160连接，第二前轮140转动固定于该侧板199上，同步轮均位于侧板199的外侧。

其中，同步带170为同步皮带或者同步链，相应的，同步轮为皮带轮或者链轮。

如图2所示，为了张紧同步带170，侧板199具有用于顶抵同步带170的张紧杆199a，侧板199上具有上下方向的腰孔199b，张紧杆199a通过螺母上下位置可调的固定于腰孔199b上。

但是，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。