用于托盘车的牵引力控制系统的制作方法

本申请要求递交于2016年10月31日的名为“用于工业车辆的增强的牵引力控制”的美国临时申请第62/415,231的优先权，其内容通过参考包含于此。

技术领域

本实用新型涉及构造成用于运输货物和材料的工业动力车辆领域。

背景技术：

工业车辆可以用于各种用途、工作循环和应用。在一些操作条件下，只有在需要的时候，例如，为了响应偶尔收到的货物运输，工业车辆可能偶尔用于运输材料。在其他类型的操作条件下，工业车辆可以在多个班次中全天候使用，仅在常规或必需的维护期间才有较长停机时间。

托盘车和其他类型的工业车辆的操作员多次支付奖励，因此任何简化卡车操作或提供增加生产力的功能的特征不仅可以有益于操作员，而且还可以使相关企业受益。

可以使用诸如货盘车的工业车辆来提升和在各位置之间运送负载。托盘车的操作员可以在非常短的时间内重复装载和卸载托盘车的负载，从所谓的“拾取”的各个位置移动特定库存。在这种实践中，操作员可以离开托盘车并拾取一个负载，而托盘车继续向下一个负载的方向移动。

如果操作员离开托盘车并释放控制臂，为了避免意外的车辆行驶，则托盘车可能具有与车辆制动器接合的驾驶失知机构(dead-man mechanism)。

虽然控制手柄可以设计为符合人体工程学的原理，但是在牵引力控制的操作期间，可能需要操作员连续地按压、切换、保持或以其它方式致动牵引力控制以便保持车辆的速度。操作员对牵引力控制施加的作用量可能较低；然而，在换班过程中的重复操作可能导致一定量的操作员疲劳。

由于车辆可以在一个或多个班次期间在各种不同的环境和应用中工作，所以在一种操作模式中优选的配置可能被视为在另一种操作模式中不如最优。一些类型的工业车辆设置可以由制造商、经销商或授权的维护人员通过车辆接口或特殊服务工具进行修改；然而，在工作换班期间，操作员通常被禁止改变车辆操作设置。此外，由于车辆操作模式可能在一小时到下一小时不同，因此在工作换班期间访问车辆界面或使用维修工具来改变车辆的设置可能并不实际或特别高效。

本实用新型解决了这些和其他问题。

技术实现要素：

在此公开了用于托盘车的牵引力控制系统。所述牵引力控制系统包括：牵引马达；操作员控制的输入装置，所述操作员控制的输入装置构造为选择性地影响托盘车沿车辆行驶的前进方向和车辆行驶的倒退方向两者的速度；和操作员控制的致动装置，所述操作员控制的致动装置构造为将托盘车置于辅助操作模式中。车辆控制器通信地联接到所述操作员控制的输入装置和所述操作员控制的致动装置二者，其中所述车辆控制器构造为监测所述托盘车的速度。所述速度可以包括操作员可选择的中间行驶速率，其小于与辅助操作模式相关联的车辆行驶的最大速率。响应于从致动装置接收致动信号以将托盘车置于所述辅助操作模式，所述车辆控制器可以命令所述牵引马达将所述托盘车的速度保持在中间行驶速率，而不致动操作员控制的输入设备。

在此公开了一种操作牵引力控制系统的方法。所述方法可以包括监测托盘车的速度。所述速度可以包括操作员可选择的中间行驶速率，其小于与辅助操作模式相关联的车辆行驶的最大速率。另外，该方法可以包括从致动装置接收致动信号以将托盘车置于辅助操作模式中，并且指示牵引马达将托盘车的速度保持在中间行驶速率，而不致动操作员控制的输入设备。

附图说明

图1示出了示例性托盘车的透视图。

图2示出了示例性控制手柄。

图3示出了示例性控制手柄的放大局部视图。

图4示出了位于支撑杆上的示例性控制面板。

图5示出了以部分视图示出的安装到托盘车的示例性控制臂的侧视图，描绘了三个不同的运动范围。

图6示出了具有增强的牵引力控制致动器的货盘车的地板或操作员平台。

图7示出了位于支撑杆上的另一示例性控制面板。

图8示出了图7的示例性控制杆的后视图，包括增强的牵引力控制致动器。

图9示出了用于提供增强的牵引力控制的系统的框图。

图10示出用于提供增强的牵引力控制的示例过程。

具体实施方式

图1示出了其盖被移除的示例性托盘车20的前右等距视图。托盘车20可以称为“骑乘”型托盘车。托盘车20通过由位于电池仓11 中的电池供电的牵引马达110移动。一对叉10可以经由液压缸升高和降低。托盘车20可以包括附接到转向臂2的控制手柄13。转向臂2 可以附接到转向控制单元6，该转向控制单元6控制位于牵引马达110 下方的驱动轮15的方向，并且因此控制托盘车20的行驶方向。另外，托盘车20可以包括配置成与一个或多个升降和牵引致动器通信的电子控制器。

托盘车20可以包括操作员平台5，操作员可以在其上站立并操作托盘车20。从操作员平台5，操作员能够到达支撑杆7和控制手柄13。支撑杆7可以包括位于支撑杆7的大致中点处的控制面板12。在图4 中更详细地示出了控制面板12。

图2示出了图1的示例性控制手柄13。控制手柄13可以包括喇叭按钮16、紧急倒车按钮17、两个提升按钮18和两个下降按钮19。提升按钮18和下降按钮19分别升高和降低叉11，可以在所述叉上放置负载。提供两组提升按钮18和下降按钮19以便于左手或右手操作员的操作。紧急倒车按钮17使牵引马达110的方向(图1)反转。

控制手柄13可以包括两个对称定位的可变油门107。当操作员在操作员平台5上或者在托盘车20旁边行走时，操作员可以用同一只手来启动其中一个油门107并保持和控制控制手柄13。托盘车20可以由可在低速行驶模式或高速行驶模式中操作的牵引马达110加速。在低速或高速行驶模式中，牵引马达110可以通过油门107中的一个来致动。在低速和高速行驶模式中获得的加速度和最大行驶速度可以分别根据低速和高速行驶电路的电流限制特性而确定。例如，低速行驶模式可以提供大约3.5英里/小时的最大行驶速度。

控制手柄130还可以包括喇叭按钮16、紧急倒车按钮17、两个提升按钮18和两个下降按钮19。提升按钮18和下降按钮19可以被配置为分别升高和降低叉，负载被放置在所述叉上。可以提供两组提升按钮18和下降按钮19以便于左手或右手操作员的操作。紧急倒车按钮17可以被配置成使牵引马达110(图1)的方向反转。控制手柄13 可以通过转向臂2来附接，以控制可以位于牵引马达110正下方的驱动轮的方向，并且控制托盘车的行驶方向，例如托盘车20(图1)。

油门107的启动可导致牵引马达110根据由油门107发送到牵引马达110的命令而在前进或倒退方向上运动。油门107可以包括蝴蝶式设计，其可以向前旋转远离操作员，使托盘车20沿倒退方向移动，或者向后转向操作员，以使托盘车20沿前进方向移动，类似于传统的摩托车油门。可以使用其他类型的油门107，例如扭转把手、按钮、肘节开关和踏板，而不影响本实用新型的功能。

图3示出了示例性控制手柄30的放大局部视图，其可以类似于图 2的控制手柄13来构造。控制手柄130可以包括两个对称定位的主油门137，类似于相对于图2示出的油门107。当操作员在操作员平台上或正在与托盘车一起行走时，操作人员可以用与保持和控制控制手柄 130的相同的手来启动油门137中的一个。

在油门137位于前进或倒退的方向上，操作员可以同时或顺序地按压高速致动按钮，例如图4所示的高速按钮4。然后，操作员可以在高速模式下继续启动油门137，由此，例如当操作员需要在拾取负载之间移动较大距离时，托盘车能够以更高的最大速度行驶。如果油门137被释放或放置在中立位置，则托盘车可以被配置成滑行停止。

在低速或高速行驶模式中，牵引马达可以通过油门137来致动。在低速和高速行驶模式中获得的加速度和最大行驶速度可以分别根据低速和高速行驶电路的电流限制特性而确定。例如，低速行驶模式提供每小时大约3.5至4.0英里的最大行驶速度。油门137的启动可以被配置为使得牵引马达根据由油门137发送到牵引马达的命令而在前进或倒退方向上移动。

油门137可以包括可以远离操作员向前旋转的蝶形设计，以使托盘车朝向操作员倒退移动，或者可以向后旋转，以使托盘车在前进方向上移动，类似于传统的摩托车油门。可以使用其他类型的油门137，例如扭转把手、按钮、肘节开关和踏板。

巡航控制装置132可以被配置为将油门137的旋转位置锁定在操作员可选择的位置。例如，巡航控制装置132可以包括摩擦或停止机构133，其保持油门137的固定旋转位置，使得车辆可以保持在巡航控制操作模式中。在巡航控制中，车辆可以继续加速或以其他方式保持在恒定的行驶速率。

在一些示例中，当车辆沿车辆行驶叉在前方向行驶时，巡航控制装置132可被禁用。例如，巡航控制装置132可以被配置为将油门137 的旋转位置锁定在与车辆行驶叉在后方向相关联的单个旋转方向上。操作员存在检测系统可以监测操作员的存在。在一些示例中，操作员检测系统可以包括致动器(例如增强的牵引力控制致动器225(图6))，其中可以基于致动器的按压来确定操作员的存在。在一些示例中，车辆控制器可以被配置为当操作员离开车辆(其可以基于致动器的按下来确定)时或者当没有接收到操作员输入时脱离巡航控制。此外，在禁止巡航控制的情况下，车辆控制器可以被配置为超越可能通过巡航控制装置132锁定在某些固定旋转位置的油门137的输入，并且启动车辆的再生制动。

图4示出了位于支撑杆7上的示例性控制面板12。控制面板12 可以配备有辅助提升按钮8和辅助下降按钮9，辅助提升按钮8和辅助下降按钮9用于分别提升和降低叉10。通过提供控制的对称位置，控制面板可以例如由左手操作员或右手操作员更容易地从左侧或右侧进行访问。辅助提升按钮8和辅助下降按钮9可以理解为分别与图3 的提升按钮18和下降按钮19功能相同。

在控制手柄的油门107、137(图2和图3)位于前进或倒退方向上的情况下，操作员可以同时或顺序地按压位于控制面板12上的两个对称位置的高速按钮4中的任何一个。然后，例如当操作员需要在拾取负载之间移动较大距离时，操作员可以在高速模式下继续启动油门 107、137，由此托盘车20能够以更高的最大速度行驶。如果油门107、 137被释放或放置在中立位置，则托盘车20可以被构造成滑行停止，或者可以根据转向控制手柄的位置而被制动。在一些示例中，油门 107、137的后续启动可以导致托盘车以低速模式行驶，直到高速按钮 4再次被启动为止。

在某些类型的操作中，工业车辆可能需要以全油门行驶较长的距离。在已知的加速系统中，操作员通常需要将油门保持在所需位置以实现相应的行驶速度。然而，长时间保持油门可能导致一定量的操作员疲劳，并产生额外的人机工程学挑战。

类似于传统汽车中提供的巡航控制，其可以操作以减轻驾驶员的腿不必按压加速踏板，控制面板12还可以被配置为提供巡航控制功能。然而，与汽车不同，某些类型的工业车辆(例如托盘车)可被设计成在有或没有操作员存在的情况下以受限的操作模式起作用。因此，与控制面板12相关联的巡航控制系统可以被配置为监测操作员的存在，例如监测一个或多个操作员控制的连续输入或致动器(例如增强的牵引力控制致动器225(图6))的按压。

巡航控制系统可以通过初始致动高速按钮4、位于控制面板12上的一些其它操作员使能的控制或致动器(例如增强的牵引力控制致动器225)的按压而被启动。在一些示例中，在高速按钮4已经被启动和锁定之后，重启和保持高速按钮4可以打开巡航控制系统。

操作员可以致动油门107、137以设置或以其他方式控制车辆的加速度或行驶速度，并且然后致动高速按钮4以接合巡航控制。在一些示例中，油门107、137和高速按钮4可以同时致动以接合巡航控制。在其他示例中，操作员可以在按压高速按钮4以接合巡航控制之前释放油门107、137。连续按压高速按钮4可以在巡航控制中操作车辆，使得车辆可以以与油门107、137最后选择的相同速度继续行驶。在一些示例中，如果操作员释放高速按钮4，则巡航控制特征可以被禁用。

在一些示例中，当车辆沿车辆行驶的叉在后方向以巡航控制操作，并且操作员在同时按压高速按钮4的同时沿车辆行驶的叉在前方向致动油门时，车辆控制器可以配置为禁用巡航控制操作模式并启动再生制动。在一些示例中，巡航控制可以在车辆行驶的叉在前方向上被禁用。

通过诸如高速按钮4的操作员控制来提供巡航控制可以用以减少操作员的疲劳量和与长时间段保持油门相关联的人机工程学挑战。另外，可以提供所述功能而不需要任何额外的操作员控制。在一些示例中，可以使用现有操作员控制和/或硬件通过软件在工业车辆上提供巡航控制。

图5示出了安装到以局部视图示出的托盘车50的示例性控制臂 52的侧视图，描绘了三个不同的运动范围。在一些示例中，可以提供“爬行速度”功能，以在操纵手柄53处于竖向位置的情况下超越托盘车50的制动条件，并使托盘车52以减小或爬行的速度移动。通过使控制臂在竖向或接近竖向的位置超越制动条件，可以使托盘车50以较小的转弯半径进行操纵或避免卡住。在一些示例中，爬行速度可以被配置为减小最大车辆行驶速度。在一些示例中，当控制手柄53位于例如大致竖向位置V处或在枢转范围Y1中时，爬行速度功能可以使托盘车以小的限制在受控的低行驶速率下操纵。当转向臂在枢转范围Y2 内时，其它示例可以继续提供爬行速度功能。

当转向臂52位于水平位置H或枢转范围Y3中时，可以禁用爬行速度功能，而是可以将车辆制动系统配置为超越爬行速度功能并使托盘车50受控停止。禁止旋转范围Y3中的爬行速度功能可以为操作员提供立即制动货盘车50的装置。与转向臂52处于枢转范围Y1中相比，在转向臂52处于枢转范围Y3中的情况下，托盘车50的转弯半径可以增加。

蠕动速度按钮可以包括在例如控制手柄53附近，其将例如接合马达控制器的爬行速度模式。蠕动速度模式可以在单次按压爬行速度按钮时被接合，或者只要按钮被持续保持在按压状态就被接合。可以使用其他类型的开关、杠杆或控制装置来代替爬行速度按钮，包括位于转向臂52的不同部分上或在托盘车50的其他位置上。

图6示出了具有增强的牵引力控制致动器225的托盘车210的地板或操作员平台205。在一些示例中，致动器225可以包括安装到操作员平台205的巡航控制启用按钮。操作员可以通过按压致动器225 而启用巡航控制系统。

在一些示例中，致动器225可以被配置为致动巡航控制系统，但是当其被初始按压时不致动牵引马达。在一些示例中，第二次按压致动器225可以用以致动牵引马达或停用巡航控制系统。

致动器225可以被配置成同时致动牵引马达，并且在巡航控制系统已经被启动之后提供牵引马达的后续致动。按压致动器225可在启动和停用巡航控制系统之间交替。在致动器225致动牵引马达的示例中，牵引马达可以在第一次按压致动器225时和每次连续按压致动器 225时被致动。

在其他示例中，致动器225可以被配置为辅助模式切换致动器，其可以安装到操作员平台，使得操作员可以通过用操作员的脚按压致动器225来实现车辆的辅助操作模式。在一些示例性操作模式中，致动器225还可以或者替代地被配置为监测操作员的存在。车辆控制器可以被配置为根据从致动器225接收的输入来启用或禁用一个或多个车辆功能。例如，如果致动器225未被致动或按压，则车辆控制器可以禁用巡航控制操作模式。

图7示出了位于支撑杆上的另一示例性控制面板180。在一些示例中，控制面板180可以被配置为辅助控制组件，提供上述关于控制手柄13(图2)和/或控制手柄130(图3)所描述的操作中的一些或全部操作。例如，控制面板180可以包括分别与控制手柄13的下降按钮19(图2)和提升按钮18(图2)类似的下降致动器185和提升致动器186。另外，控制面板180可以包括一个或多个牵引致动器，例如第一牵引力控制器181和第二牵引力控制器182。

第一牵引力控制器181可以与步行速度或慢行驶速率相关联，而第二牵引力控制器182可以与运输速度或快速行驶速率相关联。在其他示例中，第一牵引力控制器181可以与车辆行驶的叉在后或前进方向相关联，而第二牵引力控制器182可以与车辆行驶的叉在前方向或倒退方向相关联。

在一些示例中，第一牵引力控制器181可将车辆的最大行驶速度限制在大约每小时四英里。另一方面，第二牵引力控制器182可以将车辆的最大行驶速度限制为每小时约9英里，仅作为示例。控制面板 180可以被配置为提供巡航控制，类似于上面讨论的一个或多个现有示例。

图8示出了图7的示例性控制面板180的后视图，所述控制面板 180包括辅助模式切换致动器190。还可以在控制杆的后部设置单独的致动装置195或按钮。在一些示例中，致动装置195可以包括喇叭或其他类型的警报。在另外的示例中，致动装置195可以包括爬行速度启动装置、其它类型的车辆功能启动、或其任何组合。

辅助模式切换致动器190可以构造为为工业车辆(例如托盘车) 提供额外的操作特征。例如，辅助模式切换致动器190可以构造为向操作员提供在给定应用或使用场景中选择叉车的性能的能力。此外，辅助模式切换致动器190可以构造为使得操作员能够自动化或半自动化车辆的一个或多个功能(例如巡航控制)，以改善人体工程学并提高生产率。

在一些示例中，辅助模式切换致动器190可以构造为使得操作员能够改变或增加控制面板180和/或控制面板12(图4)上的其他控制的功能。在另外的示例中，辅助模式切换致动器190可以构造为启动车辆巡航控制系统，或者反转与订单拣选操作相关联的行驶方向。

辅助模式切换致动器190可以通信地联接到车辆控制器。当辅助模式切换致动器190被启动时(这可以使车辆处于辅助操作模式)，车辆控制器可以接收信号。在辅助操作模式中，与车辆控制器相关联的软件可以构造为向叉车上的现有硬件提供额外的或增强的功能，所述现有硬件否则可能与单个或有限数量的功能相关联。

辅助模式切换致动器190可以构造为类似于计算机键盘上的“shift”键或“caps lock”键操作。在一些示例中，辅助模式切换致动器190和另一个控制的同时致动可以导致车辆操作的辅助模式。在其他示例中，紧随有另一控制的致动的辅助模式切换致动器190的连续致动可以导致车辆操作的辅助模式。

车辆控制器可以构造为监测连续致动之间的时间，以确保操作员想要进行辅助操作模式。例如，车辆控制器可以构造为如果在辅助模式切换致动器190的致动之后的某个预定时间内(例如在一秒或两秒内)发生第二控制的连续致动就进行辅助操作模式。

在一些示例中，辅助模式切换致动器190的位置可以使得能够使用操作员的单手同时致动辅助模式切换致动器190以及图7中示出的一个或多个控制。例如，操作员的拇指可以用于按压或以其他方式致动第二牵引力控制182，同时操作员的食指按压或以其它方式致动辅助模式切换致动器190。

除了物理位置之外，图1至图10中所示的一个或多个操作员控制能够可互换地构造为提供与上述任何示例相同或相似的功能，而不管在所提供的具体示例中涉及到哪个特定的操作员控制。

操作员控制可以类似地位于车辆的其他部件或位置上，并且实现与本文所述的一个或多个示例相似的结果。在一些示例中，根据本文提供的一些或全部示例，辅助模式切换致动器可以设置在无线控制装置、手持装置或可佩戴装置上，操作员可以使用所述可佩戴装置来远程地操作车辆。

辅助模式切换致动器190的致动可以构造为将车辆置于辅助操作模式中。在诸如巡航控制的辅助操作模式中，车辆控制器可以构造为当车辆牵引马达工作时将叉自动升高到最大提升高度。将叉提升到最大提升高度可能对提升联动装置施加较小的应变，并且在车辆移动期间特别是当在不平坦或不规则的表面上行驶时导致较少的磨损。

代替使用单独的辅助模式切换致动器190来将车辆置于辅助操作模式中，操作员可以按压或以其他方式连续选择操作员控制两次(类似于计算机鼠标上的“双击”)。为了过滤偶然选择辅助操作模式，车辆控制器可以监测操作员控制在预定的时间段内(例如在一秒钟内) 的连续致动。在其他示例中，车辆控制器可以构造为如果操作员控制被持续地致动(例如，按下)预定时间段，则将车辆置于辅助操作模式中。

在一些示例中，辅助模式切换致动器190的致动可以构造为将车辆置于辅助操作模式中，这允许将车辆置于增大加速的第二模式中。例如，车辆控制器可以构造为在巡航控制期间在沿叉在后方向行驶时增加加速度和/或增加与车辆相关联的最大行驶速率，并且当车辆沿叉在前方向在巡航控制下操作时将车辆限制到降低的车辆行驶速率。

在一些示例中，车辆可以包括负载传感器。负载传感器可以构造为确定叉上是否存在托盘和/或确定叉承载多少重量。在一个或多个示例中，负载传感器或一些其他类型的装置可以构造为确定托盘已经被叉完全接合、托盘被适当地定位在叉上、托盘车没有过载、负载是大致均匀分布在叉上、其他提升和/或运输标准已被满足、或其任何组合。基于来自负载传感器的输入，车辆控制器可以构造为自动启用、禁用或修改诸如巡航控制的辅助操作模式。

在一些示例中，车辆控制器可以构造为在接收或以其他方式检测以下各项中的一个或多个时，禁用辅助操作模式：辅助模式致动器的第二次或随后的致动、一个车辆控制的两个或多个顺序致动、操作员控制的延长致动、制动命令、加速请求、转向请求、其他类型的事件和/或信号、或其任何组合。

图9示出了用于提供增强的牵引力控制的系统400的框图。控制系统400可以包括通信地联接到操作员控制的输入/输出装置420和辅助模式致动器430的车辆控制器410。

输入/输出装置420可以构造为在第一操作模式下致动车辆系统。在一些示例中，车辆系统可以包括提升/降低系统460、牵引系统470、制动系统480、和/或其他类型的辅助系统490，所述辅助系统490例如为构造为执行负载处理功能的系统，所述负载处理功能例如为定中、倾斜、旋转和展开、或其任何组合。

输入/输出装置420可以构造为向车辆控制器410传输控制信号。在一些示例中，可以在第一操作模式的持续时间内连续或重复地传输控制信号。此外，在控制信号不再由输入/输出装置420传输之后，车辆系统可以在第一操作模式中被禁用或以其他方式停止致动。

输入/输出装置420可以包括操作员控制的输入装置，所述操作员控制的输入装置构造为选择性地影响托盘车沿车辆行驶的前进方向和车辆行驶的倒退方向两者的速度。在一些示例中，操作员控制的输入装置可以包括主油门，所述主油门构造成在标准操作模式下影响托盘车的速度。特别地，托盘车可以基于主油门的致动来加速、减速、保持一定的速度或其某些组合。

辅助模式致动器430可以构造为将辅助信号传输到车辆控制器 410。在一些示例中，辅助模式信号可以在控制信号由输入/输出装置传输的同时被传输到车辆控制器410。在其他示例中，辅助模式信号可以在控制信号被传输之前或之后传输到车辆控制器410。车辆控制器410可以构造为响应于接收到控制信号和辅助信号两者而在第二操作模式或辅助操作模式下致动车辆系统。

辅助模式致动器430可以包括操作员控制的致动装置，所述操作员控制的致动装置构造成将托盘车置于辅助操作模式中。在一些示例中，辅助模式致动器430可以包括次油门，所述次油门构造为在辅助操作模式下在车辆行驶的前进方向和车辆行驶的倒退方向两者上加速托盘车。在一些示例中，辅助操作模式可以包括托盘车的拣选模式。

输入/输出装置420的主油门和辅助模式致动器430的次油门均可以位于托盘车的转向控制手柄上。次油门可以包括摇臂开关，所述摇臂开关包括第一部分和第二部分，所述第一部分构造成在车辆行驶的前进方向上加速托盘车，所述第二部分构造为在车辆行驶的倒退方向上加速托盘车。此外，摇臂开关可以构造成在托盘车处于辅助操作模式时提供对应于摇臂开关的旋转量的可变的加速速率。

车辆控制器410可以构造为响应于接收到控制信号和辅助信号的同时传输而在辅助操作模式下致动车辆系统。在其他示例中，车辆控制器410可以构造为响应于在接收到辅助信号之后的预定时间段内接收到控制信号而在辅助操作模式下致动车辆系统。通过非穷举的示例，预定时间段可以小于大约1秒。车辆控制器410可以通信地联接到输入/输出装置420和辅助模式致动器430两者。

工业车辆可以包括构造为支撑操作员的操作员平台，并且在操作员已经离开操作员平台之后车辆系统可以在辅助操作模式下继续致动。辅助模式致动器430可以包括位于操作员平台上的开关或传感器 (例如增强的牵引力控制致动器225(图6))，并且所述开关可以构造为检测操作员的存在。在一些示例中，当没有检测到操作员存在时，车辆控制器410可以禁用辅助操作模式。

另外，工业车辆可以包括抓杆或控制杆。抓杆可以安装到车辆框架。在一些示例中，辅助模式致动器430可以位于抓杆上。一个或多个输入装置也可以位于抓杆上。在一些示例中，输入/输出装置420可以位于托盘车的转向控制手柄上。

某些类型的工业车辆(例如托盘车)可以包括转向控制臂。转向控制臂可以构造为转向、制动和/或命令车辆执行附加功能。输入/输出装置420可以位于转向控制臂的端部，并且辅助模式致动器430和输入/输出装置420均可以由操作员接近以用于同时致动。在一些示例中，辅助模式致动器430和输入/输出装置420均可以由操作员的同一支手同时致动。

转向控制臂可以构造为由走近工业车辆的操作员操作，并且输入/ 输出装置420和辅助模式致动器430均可以位于转向控制臂的端部。在一些示例中，在操作员已经释放转向控制臂之后，车辆系统可以在辅助操作模式下继续致动。例如，转向控制臂可以由操作员释放并自动返回到直立位置。

控制系统400还可以包括一个或多个传感器440，所述传感器440 包括构造为检测托盘的存在的传感器。车辆控制器410可以构造为响应于在传感器检测到托盘的存在的情况下接收到控制信号和辅助信号两者而在辅助操作模式下致动车辆系统。在一些示例中，车辆控制器 410可以构造为响应于在传感器或者开关检测到托盘的存在的情况下接收到控制信号和辅助信号两者而在辅助操作模式下致动牵引系统 470。

牵引系统470可以包括马达、发动机、变速器、传动系、多个轮、轨道、其他类型的牵引装置、或其任何组合。牵引系统470可以构造为根据由车辆控制器410经由输入/输出装置420或以其他方式指令的命令动作沿前进或后退的方向移动工业车辆。在第一操作模式期间，牵引系统470可以构造为根据第一速率移动工业车辆。在辅助操作模式期间，牵引系统470可以构造为根据第二速率移动工业车辆。

车辆控制器410可以构造为监测托盘车的速度。速度可以包括操作员可选择的中间行驶速率，所述中间行驶速率小于与辅助操作模式相关联的车辆行驶的最大速率。另外，车辆控制器可以构造为响应于接收到来自辅助模式致动器430将托盘车置于辅助操作模式的致动信号而在没有操作员控制的输入装置的致动的情况下命令牵引马达将托盘车的速度维持在中间行驶速率。

辅助模式致动器430可以包括构造成能够实现车辆行驶的高速操作模式的高速致动装置，并且输入-输出装置420可以包括主油门，所述主油门构造为在高速操作模式下加速、减速或将托盘车的速度维持在操作员可选择的中间高速行驶速率。车辆控制器410可以构造为在主油门被释放之后命令牵引系统470将托盘车的速度维持在中间高速行驶速率。

在一些示例中，车辆控制器410可以构造为从辅助模式致动器430 的次油门接收第一致动信号，并且响应于接收到第一致动信号，命令牵引系统470将托盘车的速度维持在沿车辆行驶的前进方向的中间行驶速率。

另外，车辆控制器410可以构造为从辅助模式致动器430的次油门接收第三致动信号，并且响应于接收到第三致动信号，命令牵引系统470将托盘车的速度维持在沿车辆行驶的倒退方向的中间行驶速率。

车辆行驶的倒退方向可以与车辆行驶的叉在前方向相关联，并且辅助操作模式可以包括巡航控制。在一些示例中，巡航控制可以在车辆行驶的叉在前方向上被禁用。

图10示出了用于提供增强的牵引力控制的示例过程500。过程500 可以包括操作牵引力控制系统的方法，所述牵引力控制系统包括牵引马达、操作员控制的输入装置和操作员控制的致动装置，所述操作员控制的输入装置构造成选择性地影响托盘车沿车辆行驶的前进方向和车辆行驶的倒退方向两者的速度，所述操作员控制的致动装置构造成将托盘车置于辅助操作模式中。

在操作510处，车辆控制器可以监测托盘车的速度。速度可以包括操作员可选择的中间行驶速率，所述中间行驶速率小于与辅助操作模式相关联的车辆行驶的最大速率。

在操作520处，车辆控制器可以从致动装置接收致动信号，以将托盘车置于辅助操作模式中。

在操作530处，车辆控制器可以响应于接收到致动信号命令牵引马达将托盘车的速度维持在中间行驶速率。另外，牵引马达可以构造为在没有操作员控制的输入装置的致动的情况下维持托盘车的速度。

在一些示例中，操作员控制的输入装置可以包括主油门，所述主油门构造为在标准操作模式下影响托盘车的行驶速度，并且操作员控制的致动装置可以包括次油门，所述次油门构造为在辅助操作模式下沿车辆行驶的前进方向和车辆行驶的倒退方向两者影响托盘车的行驶速度。

主油门和次油门均两者均可以位于托盘车的转向控制手柄上，并且辅助操作模式可以包括托盘车的拣选模式。

在一些示例中，次油门可以包括摇臂开关，所述摇臂开关包括第一部分和第二部分，所述第一部分构造为沿车辆行驶的前进方向加速托盘车，所述第二部分构造为沿车辆行驶的倒退方向加速托盘车。摇臂开关可以构造成在托盘车处于辅助操作模式时提供对应于摇臂开关的旋转量的可变的车辆加速速率。

在其他示例中，操作员控制的输入装置可以位于托盘车的转向控制手柄上，并且操作员控制的致动装置可以位于托盘车的抓杆上。操作员控制的致动装置可以包括构造成能够实现车辆行驶的高速操作模式的高速致动装置，并且操作员控制的输入装置可以包括主油门，所述主油门构造成影响在高速操作模式下处于操作员可选择的中间高速行驶速率下的托盘车的速度。在主油门被释放之后，车辆控制器可以命令牵引马达将托盘车的速度维持在中间高速行驶速率。

在操作540处，车辆控制器可以从次油门接收第一致动信号。

在操作550处，响应于接收到第一致动信号，车辆控制器可以命令牵引马达将托盘车的速度维持在沿车辆行驶的前进方向的中间行驶速率。

在操作590处，车辆控制器可以从次油门接收第二致动信号。

在操作595处，响应于接收到第二致动信号，车辆控制器可以命令牵引马达将托盘车的速度维持在沿车辆行驶的倒退方向的中间行驶速率。

车辆行驶的倒退方向可以包括车辆行驶的叉在前方向，并且辅助操作模式可以包括巡航控制。在一些示例中，车辆控制器可以禁用沿车辆行驶的叉在前方向的巡航控制。

另外，车辆控制器可以接收停用信号。所述操作信号可以作为操作员发起的命令被发送。在其他示例中，停用信号可以包括传感器信号。在其他示例中，停用信号可以作为经过预定时间段的结果而被产生。在另外的示例中，停用信号可以对应于没有任何输入或控制信号。

车辆控制器可以构造为响应于接收停用信号来停用辅助操作模式。在其他示例中，车辆控制器可以构造为在负载处理过程结束时或在车辆操作结束时自动停用辅助操作模式。

上述系统和设备可以使用执行一些或全部操作的专用处理器系统、微控制器、可编程逻辑装置或微处理器。上述操作中的一些或所有操作可以以软件、硬件或两者的组合来实现。

另外，虽然相对于为“站架式”或“骑乘式”托盘车提供功能方面已经示出或描述了一些示例，但是这些特征中的一些或全部还可以能够用于与其他类型的工业车辆一起操作，所述工业车辆包括但不限于前移式叉车、三轮站立式叉车、仓储叉车和平衡重叉车。

已经描述和示出了本文中的各种示例，应当显而易见的是，其他示例可以在布置和细节上进行修改。我们要求在所附权利要求的精神和范围内的所有修改和变化。