驾驶辅助装置的制作方法

本发明的实施方式涉及驾驶辅助装置。

背景技术：

以往，存在一种对车辆驾驶提供辅助的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置例如在停车场停车时等进行动作，对由驾驶员进行的用于停车的操作(对方向盘、变速杆、油门、制动器等的操作)的至少一部分提供辅助。驾驶辅助装置在驾驶员观看的显示部显示通过摄像头拍摄到的周边图像或从上方观察车辆的虚拟的俯瞰图像等的同时，并在上述图像中显示移动的目标位置及到目标位置的预定移动距离等与目标位置相关的信息。

作为显示此类信息的方法，例如有在图像中的与目标位置对应的部分显示旗帜标记等的方法、以及将相对于预定移动距离的实际移动量以百分率的条形图等来显示的方法。

专利文献1：日本特开2011-255812号公报

专利文献2：日本特开2006-327326号公报

技术实现要素：

但是，在上述的显示旗帜标记等的方法中，存在旗帜标记等遮挡原图像的一部分的问题。此外，在上述的将实际移动量以百分率的条形图等来显示的方法中，由于在图像上新追加了条形图等难以理解的信息，因此存在对驾驶员来说迅速理解整体图像较为困难的问题。即，在以往的方法中，可视性的方面不能说是令人满意的。

因此，本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于进行不降低原图像的可视性且驾驶员容易认出预定移动距离的变化的显示。

本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置，例如，是将车辆的周边显示在显示部的驾驶辅助装置，具备：预定移动距离计算部，其计算从车辆位置到目标位置的预定移动距离；以及显示控制部，其在设定有上述目标位置时，使已在未设定上述目标位置时所显示的显示对象的全部或者一部分与上述预定移动距离相应地从第1显示形态向第2显示形态变化。根据这种结构，例如，将上述显示对象(原图像)的全部或者一部分与上述预定移动距离相应地从第1显示形态向第2显示形态变化，由此驾驶员通过观察该显示的变化能够容易地了解预定移动距离的变化。

此外，例如，上述第1显示形态是未设定上述目标位置时的显示形态。根据这种结构，将未设定上述目标位置时的显示形态作为第1显示形态，由此设计及处理变得简单。

此外，例如，上述第2显示形态是未设定上述目标位置时的显示形态。根据这种结构，将未设定上述目标位置时的显示形态作为第2显示形态，由此设计及处理变得简单。

此外，例如，上述显示控制部将作为上述显示对象的一部分的表示车辆行进方向的箭头以上述预定移动距离越小则透明度越高的方式进行显示。根据这种结构，例如，由于预定移动距离越小则所显示的箭头的透明度越高，因此驾驶员从该箭头的透明度的变化能够容易了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

此外，例如，上述显示控制部将作为上述显示对象的一部分的表示车辆行进方向的箭头以上述预定移动距离越小则长度越短的方式进行显示。根据这种结构，例如，由于预定移动距离越小则所显示的箭头的长度越短，因此驾驶员从该箭头的长度的变化能够容易了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

此外，例如，上述显示控制部将作为上述显示对象的一部分的车辆以上述预定移动距离越小则越是从第1颜色向第2颜色变化的方式进行显示。根据这种结构，例如，由于预定移动距离越小则车辆的颜色越是从第1颜色向第2颜色变化，因此驾驶员从该车辆的颜色的变化能够容易了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

此外，例如，上述显示控制部将上述显示对象整体的色调以上述预定移动距离越小则越是从第1颜色向第2颜色变化的方式进行显示。根据这种结构，例如，由于预定移动距离越小则显示对象整体的色调越是从第1颜色向第2颜色变化，因此驾驶员从该显示对象整体的色调的变化能够容易了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

此外，例如，上述显示控制部将作为上述显示对象的一部分的规定的文字部分以上述预定移动距离越小则越是从第1颜色向第2颜色变化的方式进行显示。根据这种结构，例如，由于预定移动距离越小则规定的文字部分越是从第1颜色向第2颜色变化，因此驾驶员从该文字部分的颜色的变化能够容易了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

附图说明

图1是表示搭载有第1实施方式的驾驶辅助装置的车辆的一个示例的立体图，其中以透视状态表示车室的一部分。

图2是表示搭载有第1实施方式的驾驶辅助装置的车辆的一个示例的俯视图。

图3是表示搭载有第1实施方式的驾驶辅助装置的车辆的前围板的一个示例且为从车辆后方观察到的图。

图4是表示包括第1实施方式的驾驶辅助装置的结构的一个示例的框图。

图5是表示第1实施方式的ecu内的结构的一个示例的框图。

图6是表示第1实施方式的俯瞰图像的一个示例的图。

图7a是表示第1实施方式的箭头的透明度和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图7b是表示第1实施方式的箭头的透明度和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图7c是表示第1实施方式的将图7a、图7b的箭头应用在车辆从平行停车状态出库时的驾驶辅助时的显示图像的情况的示例的图。

图8是表示第1实施方式的驾驶辅助装置的处理的一个示例的流程图。

图9是表示第1实施方式的鱼眼图像的一个示例的图。

图10a是表示第2实施方式的箭头的长度和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图10b是表示第2实施方式的箭头的长度和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图10c是表示第2实施方式的箭头的长度和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图11a是表示第3实施方式的车辆图标的颜色和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图11b是表示第3实施方式的车辆图标的颜色和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图11c是表示第3实施方式的车辆图标的颜色和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图12a是表示第4实施方式的图像整体的颜色和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图12b是表示第4实施方式的图像整体的颜色和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图12c是表示第4实施方式的图像整体的颜色和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。

图13a是表示第5实施方式的拍摄图像的一个示例的图。

图13b是表示在图13a的拍摄图像中显示的文字的颜色的变化的一个示例的图。

具体实施方式

下面，公开本发明的例示性实施方式。下面所示出的实施方式的结构以及由该结构所带来的作用、结果以及效果终究只是一个示例。本发明通过以下实施方式所公开的结构以外的结构也能够实现，并且能够得到根据基本结构所得到的各种效果和衍生效果中的至少一种。

在本实施方式中，搭载有将车辆的周边显示在显示部(后述的显示装置8、12)的驾驶辅助装置的车辆1(下面，也有不加符号仅称为“车辆”的情况)，例如，可以是以未图示的内燃机作为驱动源的汽车，即内燃机汽车，还可以是以未图示的电动机作为驱动源的汽车，即电动汽车、燃料电池汽车等。此外，还可以是以这两者作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具备其他驱动源的汽车。此外，车辆1可以搭载各种变速装置，还可以搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如系统、部件等。此外，对车辆1中与车轮3的驱动有关的装置的方式、数量以及布置等，可以进行各种设定。

第1实施方式

首先，对第1实施方式的驾驶辅助装置进行说明。图1是表示搭载有第1实施方式的驾驶辅助装置的车辆的一个示例的立体图，其中以透视状态表示车室的一部分。如图1所例示的那样，车身2构成供未图示的乘坐人员乘坐的车室2a。在车室2a内，以朝向作为乘坐人员的驾驶员的座椅2b的状态，设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7等。转向部4例如是从前围板24突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。另外，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7等不限于此。

此外，车室2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示器)或oeld(organicelectro-luminescencedisplay，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。此外，显示装置8例如由触控面板等透明的操作输入部10覆盖。乘坐人员能够经由操作输入部10观察显示在显示装置8的显示画面的图像。此外，乘坐人员通过在与显示在显示装置8的显示画面的图像对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或划动等操作，能够进行操作输入。此外，驾驶辅助例如通过驾驶员对操作输入部10进行的操作来开始。

上述的显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等，例如设置于位于前围板24的车宽方向即左右方向的中央部的监控装置11。监控装置11具有开关、旋钮、控制杆、以及按钮等的未图示的操作部。此外，也可以将未图示的声音输出装置设置于车室2a内的与监控装置11的位置不同的其他位置，在这种情况下，也可以是从监控装置11的声音输出装置9和其他声音输出装置的双方输出声音。另外，监控装置11例如还可以兼用于导航系统或音响系统。

此外，车室2a内设有区别于显示装置8的显示装置12。图3是表示搭载有第1实施方式的驾驶辅助装置的车辆1的前围板的一个示例且为从车辆1后方观察到的图。如图3所例示的那样，显示装置12例如设置于前围板24的仪表盘部25上，位于仪表盘部25的大致中央、速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小小于显示装置8的画面8a的大小。显示装置12例如是lcd、oeld等。另外，在进行显示的情况下，可以使用显示装置8和显示装置12中的任一个。

图2是表示搭载有第1实施方式的驾驶辅助装置的车辆1的一个示例的俯视图。如图1、图2所例示的那样，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3f和左右两个后轮3r。上述的四个车轮3均构成为能够转向。

图4是表示包括第1实施方式的驾驶辅助装置的结构的一个示例的框图。如图4所例示的那样，车辆1具有能使至少两个车轮3转向的转向系统13。转向系统13具备致动器13a和扭矩传感器13b。转向系统13由ecu14(electroniccontrolunit，电子控制单元)等电控制，使致动器13a工作。转向系统13例如是电动助力转向系统或sbw(steerbywire，线控转向)系统等。转向系统13通过致动器13a对转向部4施加扭矩即辅助扭矩来补充转向力，或通过致动器13a使车轮3转向等。这种情况下，致动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，扭矩传感器13b例如检测驾驶员施加给转向部4的扭矩。

此外，如图2所例示的那样，车身2上设置有例如四个拍摄部15a～15d，作为多个拍摄部15。拍摄部15例如是内置ccd(chargecoupleddevice，电荷耦合器件)或cis(cmosimagesensor，互补金属氧化物半导体图像传感器)等拍摄元件的数码摄像头。拍摄部15能够以规定的帧率输出动态图像数据(拍摄图像数据)。拍摄部15分别具有广角透镜或鱼眼透镜，在水平方向上能够拍摄例如140°～190°的范围。拍摄部15依次拍摄车辆1的周边，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车身2后侧的端部2e，设置于后备箱门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车身2右侧的端部2f，设置于右侧的车门后视镜2g。拍摄部15c例如位于车身2的前侧即车辆前后方向上的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车身2的左侧即车宽方向上的左侧的端部2d，设置于左侧的车门后视镜2g。ecu14基于由多个拍摄部15得到的图像数据来进行运算处理或图像处理，能够生成比一个拍摄部15所得到的图像视角更广的图像，或生成从上方观察车辆1的虚拟的俯瞰图像。

如图1、图2所例示的那样，在车身2设置有例如四个测距部16a～16d，以及八个测距部17a～17h，作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕捉其反射波的声纳。测距部17例如用于检测比较近距离的物体。此外，相对于测距部17，测距部16例如用于检测较远的、距离比较长的物体。此外，测距部17例如用于检测车辆1的前方和后方的物体。此外，测距部16用于检测车辆1侧方的物体。

此外，如图4所例示的那样，在驾驶辅助系统100(驾驶辅助装置)中，ecu14、监控装置11、转向系统13以及测距部16、17等之外，制动系统18、转向角传感器19a、转向感压传感器19b、油门传感器20、档位传感器21a、轮速传感器22等，通过作为电信线路的车内网络23电连接。车内网络23例如构成为can(controllerareanetwork，控制器区域网络)。ecu14通过车内网络23传送控制信号，由此能够控制转向系统13、制动系统18等。此外，ecu14经由车内网络23，能够接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19a、转向感压传感器19b、测距部16、测距部17、油门传感器20、档位传感器21a、以及轮速传感器22等的检测结果和操作输入部10等的操作信号等。

ecu14例如具有cpu14a(centralprocessingunit，中央处理单元)、rom14b(readonlymemory，只读存储器)、ram14c(randomaccessmemory，随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、以及ssd14f(solidstatedrive、固态硬盘、快闪存储器)等。cpu14a能够进行各种运算处理以及控制。cpu14a能够对安装并存储在rom14b等非易失性存储装置的程序进行读取，并按照该程序进行运算处理。ram14c临时性地存储用于在cpu14a运算的各种数据。此外，显示控制部14d在ecu14的运算处理中主要进行显示在显示装置8、12的图像数据的合成等。此外，声音控制部14e在ecu14的运算处理中主要进行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，ssd14f是可擦写的非易失性的存储部，即使在ecu14的电源被断开的情况下也能够存储数据。另外，cpu14a、rom14b及ram14c等例如集成在同一个封装内。此外ecu14也可以是使用dsp(digitalsignalprocessor，数字信号处理器)等其他逻辑运算处理器或逻辑电路等来取代cpu14a的结构。此外，也可以设置hdd(harddiskdrive，硬盘驱动器)来取代ssd14f，ssd14f或hdd也可以与ecu14分开设置。

制动系统18例如具备：抑制车轮3抱死的abs(anti-lockbrakesystem，防抱死制动系统)、抑制转弯时车辆1的侧滑的防侧滑装置(esc：electronicstabilitycontrol，电子稳定控制)、增强制动力(进行制动辅助)的电动制动系统、bbw(brakebywire，线控制动)等。制动系统18经由致动器18a，对车轮3进而对车辆1施加制动力。此外，制动系统18能够基于左右的车轮3的旋转差等检测出车轮3的抱死、空转、以及侧滑等的征兆，并进行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19a例如是检测方向盘等转向部4的转向量的传感器。转向角传感器19a例如用霍尔元件等构成。ecu14从转向角传感器19a获取由驾驶员操作的转向部4的转向量、或自动转向时各车轮3的转向量等，并进行各种控制。另外，转向角传感器19a检测包含在转向部4的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19a是角度传感器的一个示例。

转向感压传感器19b是内置于方向盘的公知的感压传感器(压力传感器)，能够检测方向盘是否被抓持，或者检测该抓持的强度。

油门传感器20例如是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

档位传感器21a例如是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。档位传感器21a能够检测作为可动部的变速杆、按钮等的位置。档位传感器21a可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

轮速传感器22是检测车轮3的转速的传感器。轮速传感器22输出表示检测出的转速的轮速脉冲数作为传感器数值。轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ecu14基于从轮速传感器22获取的传感器数值来运算出车辆1的移动量等，并进行各种控制。

另外，上述各种传感器以及致动器的结构、配置、电连接的形态等仅是一个示例，可以进行各种设定(变更)。

ecu14在驾驶辅助系统100中起存储单元和处理单元的作用。图5是表示第1实施方式的ecu14内的结构的一个示例的框图。如图5所示，ecu14具备cpu14a和存储部60。存储部60存储用于在cpu14a进行运算的数据，并且存储由cpu14a的运算而算出的数据。

cpu14a具备通过读取在rom14b等存储装置中安装、存储的程序并执行其来实现的各种模块。cpu14a例如具备车辆位置检测部31、目标位置决定部32、移动路径决定部33、预定移动距离计算部34以及移动控制部35。

车辆位置检测部31例如基于从拍摄部15输出的拍摄图像数据和从轮速传感器22输出的车轮3的转速等，检测车辆位置(当前的车辆位置)。

目标位置决定部32当进行驾驶辅助时决定目标位置。例如，目标位置决定部32将驾驶员使用操作输入部10对显示在显示装置8的周边图像(俯瞰图像等)指定的位置决定为目标位置。此外，例如，目标位置决定部32也可以基于从拍摄部15输出的车辆1的周边图像自动决定目标位置。另外，目标位置的决定方法不限于此。

移动路径决定部33决定从车辆位置到目标位置的移动路径。例如，移动路径决定部33能够基于车辆位置和目标位置按照规定的步骤和条件进行几何学的运算来决定车辆1的移动路径。此外，例如，移动路径决定部33也可以参照存储在rom14b和ssd14f等的多个路径模式的数据选择符合车辆位置和目标位置的路径模式，来决定移动路径。另外，移动路径的决定方法不限于此。

预定移动距离计算部34在进行驾驶辅助的过程中按照移动路径计算从车辆位置到目标位置的预定移动距离。

移动控制部35以使车辆1沿由移动路径决定部33决定的移动路径而移动的方式，根据车辆位置控制转向系统13的致动器13a。此时，例如，车辆1与驾驶员对加速操作部5或制动操作部6的操作相应地被加速或减速(制动)。但是，移动控制的方法不限于此。例如，加速和减速也可以由驾驶辅助系统100自动控制。

此外，作为驾驶辅助系统100的一部分发挥功能的显示控制部14d(图4)，在设定有目标位置时，将已在未设定目标位置时所显示的显示对象(下面有时也称为“原显示对象”)的全部或者一部分，与预定移动距离相应地从第1显示形态向第2显示形态变化。在这种情况下，例如，可以将第1显示形态和第2显示形态的任一方设为在未设定目标位置时的显示形态。由此，设计及处理变得简单。

显示控制部14d，具体而言，例如，将作为原显示对象的一部分的表示车辆行进方向的箭头以预定移动距离越小则透明度越高的方式进行显示。

接着，对显示图像进行说明。图6是表示第1实施方式的俯瞰图像的一个示例的图。如图6所示，俯瞰图像显示在显示装置8中，车辆1显示在该俯瞰图像内。在该所显示的车辆1上叠加显示有作为表示车辆1的行进方向的指标的箭头y(下面，也有不加符号仅称为“箭头”的情况)。在该第1实施方式中，随着车辆1的移动而到目标位置的预定移动距离变得越小则使箭头y的透明度变得越高。

存储部60存储显示控制部14d使原显示对象的全部或者一部分与预定移动距离相应地从第1显示形态向第2显示形态变化所需要的各种信息。例如，存储部60存储预定移动距离越小则箭头的透明度越高的、预定移动距离和箭头的透明度的对应信息。

此外，显示控制部14d将与预定移动距离相应的透明度的箭头与车辆1的行进方向一致地显示。下面，使用具体示例进行说明。

图7a、图7b是表示第1实施方式的箭头的透明度和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。图7a示出车辆1的前进用的箭头。从(a1)到(a5)，针对车辆1的前进方向上的预定移动距离为100cm以上、100～80cm、80～60cm、60～40cm、以及40～20cm的情况，示出了其透明度阶段性地变高的箭头y。另外，在不到20cm的(a6)的情况下，透明度成为100％而没有显示箭头y。

此外，图7b示出车辆1的后退用的箭头。从(b1)到(b5)，针对车辆1的后退的方向上的预定移动距离为100cm以上、100～80cm、80～60cm、60～40cm、以及40～20cm的情况，示出了其透明度阶段性地变高的箭头y。另外，在不到20cm的(b6)的情况下，透明度成为100％而没有显示箭头y。

图7c示出将上述的箭头y应用到在车辆1从平行停车状态出库时的驾驶辅助时的显示图像的情况的示例。如(c11)所示，在面向右边成排的车辆c1、车辆1、以及车辆c2中的车辆1出库的情况下，在车辆1从接近车辆c1的位置向右稍微移动(前进)而接近车辆c2时，箭头y的显示按(c1)、(c2)、(c3)依序变化。

此外，接着，如(c12)所示，车辆1从接近车辆c2的位置向左稍微移动(后退)而接近车辆c1时，箭头y的显示按(c4)、(c5)、(c6)依序变化。

此外，接着，如(c13)所示，车辆1从接近车辆c1的位置向右移动(前进)而出库时，箭头y的显示变成(c7)。

由此，驾驶员能够根据箭头y的方向了解车辆1的移动方向，并且由于预定移动距离越小则该箭头y的透明度越高，能够根据该透明度的变化而容易地了解预定移动距离，能够获得安全感。

接着，对驾驶辅助装置的处理进行说明。图8是表示第1实施方式的驾驶辅助装置的处理的一个示例的流程图。

首先，在步骤s1，ecu14判定车辆1是否正在进行驾驶辅助，在“是”的情况下进到步骤s2，在“否”的情况下返回步骤s1。驾驶辅助例如通过驾驶员对操作输入部10进行操作来开始。

在步骤s2，车辆位置检测部31基于从拍摄部15输出的拍摄图像数据和从轮速传感器22输出的车轮3的转速等，检测车辆位置。

接着，在步骤s3，目标位置决定部32基于由驾驶者使用操作输入部10的操作、或基于从拍摄部15输出的车辆1的周边图像而自动决定目标位置。

接着，在步骤s4，移动路径决定部33决定从车辆位置到目标位置的移动路径。

接着，在步骤s5，预定移动距离计算部34按照移动路径计算从车辆位置到目标位置的预定移动距离。

接着，在步骤s6，移动控制部35以使车辆1沿决定了的移动路径移动的方式，与车辆位置相应地控制转向系统13的致动器13a。

接着，在步骤s7，显示控制部14d显示与预定移动距离相应的图像。具体而言，显示控制部14d将与预定移动距离计算部34计算出的预定移动距离相应的透明度的箭头，与行进方向一致地叠加显示在俯瞰图像的车辆部分(图6、图7a、图7b、图7c)。

步骤s7结束后，返回步骤s1。另外，在反复执行步骤s1为“是”、步骤s2、…、步骤s7、步骤s1为“是”、…的循环的情况下，步骤s3、s4不是每次执行，而是仅在需要时执行即可。

由此，根据第1实施方式的驾驶辅助装置，由于预定移动距离越小则显示的箭头的透明度越高，因此驾驶员从该箭头的透明度的变化能够容易了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。此外，箭头是原显示对象的一部分，因此可视性不会下降。

另外，在使用鱼眼图像的情况下，效果更加显著。图9是表示第1实施方式的鱼眼图像的一个示例的图。如图9所示，在鱼眼图像中，离中心越远则图像越被压缩。由此，如果在离中心较远的位置上，和以往同样地显示作为目标位置的旗帜标记等，则原图像很可能变成难以辨认的图像。

例如，在图9的鱼眼图像中，映出车辆1之外的车辆101、车辆102，由于其位置离中心较远，因此被拍摄得较小。因此，如果与以往的技术同样地显示旗帜标记等作为目标位置，则车辆101、车辆102的一部分或者全部被遮挡，图像整体很可能变成难以辨认的图像。在第1实施方式的驾驶辅助装置中，箭头是原显示对象的一部分，不会引起那样的问题。

第2实施方式

接着，对第2实施方式的驾驶辅助装置进行说明。其中，由图1～图4说明的事项与第1实施方式的情况相同，因此省略说明。

在第2实施方式，与第1实施方式同样地，如图6所示，在显示于显示装置8的俯瞰图像内显示有车辆1，并在该显示的车辆1上叠加显示有作为表示车辆1的行进方向的指标的箭头y。在第2实施方式，随着车辆1的移动而到目标位置的预定移动距离变得越小则使该箭头y的长度越短。

为此，存储部60存储预定移动距离越小则表示车辆行进方向的箭头的长度越短的、预定移动距离和箭头的长度的对应信息。此外，显示控制部14d将表示车辆行进方向的箭头以预定移动距离越小则长度越短的方式进行显示。下面，使用具体示例进行说明。

图10a、图10b、图10c是表示第2实施方式的箭头的长度和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。图10a、图10b、图10c分别示出预定移动距离为100cm以上、60～40cm、以及不到20cm的情况下的箭头y。即，预定移动距离越小则箭头越短。

而且，对于第2实施方式的驾驶辅助装置的处理，在图8的流程图中，仅步骤s7不同。在步骤s7，显示控制部14d显示与预定移动距离相应的图像，具体而言，将与预定移动距离计算部34计算出的预定移动距离相应的长度的箭头与行进方向一致地叠加显示在俯瞰图像的车辆部分(图6、图10a、图10b、图10c)。

由此，根据第2实施方式的驾驶辅助装置，由于预定移动距离越小则所显示的箭头的长度越短，因此驾驶员从该箭头的长度的变化能够容易地了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

第3实施方式

接着，对第3实施方式的驾驶辅助装置进行说明。其中，由图1～图4说明的事项与第1实施方式的情况相同，因此省略说明。

在第3实施方式，与第1实施方式同样地，如图6所示，在显示于显示装置8的俯瞰图像内显示有车辆1，并在该显示的车辆1上叠加显示有作为表示车辆1的行进方向的指标的箭头y。预定移动距离越小，则车辆1的颜色越是从第1颜色向第2颜色变化。

为此，存储部60存储预定移动距离越小则车辆的颜色越从第1颜色向第2颜色变化的、预定移动距离和车辆的颜色的对应信息。此外，显示控制部14d将车辆以预定移动距离越小则越是从第1颜色向第2颜色变化的方式进行显示。

另外，为了控制基于显示控制部14d的颜色的变化，例如，可以在存储部60预先存储调色板，该调色板定义有包括用来显示的颜色的组合(例如，第1颜色、第2颜色、以及其阶段性的中间颜色)的颜色信息。另外，第1颜色和第2颜色可以任意组合。例如，第1颜色、第2颜色可以是白、红，或者相反的红、白，也可以是蓝、红，还可以是黄緑、紫。下面，对第3实施方式使用具体示例进行说明。

图11a、图11b、图11c是表示第3实施方式的车辆图标(在俯瞰图像中显示的车辆部分)的颜色和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。图11a、图11b、图11c分别示出预定移动距离为100cm以上、60～40cm、以及不到20cm的情况下的车辆图标。此处，作为一个示例，设第1颜色为白(例如，在未设定目标位置时的颜色)，第2颜色为红。由此，图11a的车辆图标为白色，图11b的车辆图标为粉色，图11c的车辆图标为红色。

而且，对于第3实施方式的驾驶辅助装置的处理，在图8的流程图中，仅步骤s7不同。在步骤s7，显示控制部14d显示与预定移动距离相应的图像，具体而言，预定移动距离越小则车辆1的颜色越是从第1颜色向第2颜色变化(图6、图11a、图11b、图11c)。

由此，根据第3实施方式的驾驶辅助装置，由于预定移动距离越小则车辆的颜色越是从第1颜色向第2颜色变化，因此驾驶员从该车辆的颜色的变化能够容易地了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

第4实施方式

接着，对第4实施方式的驾驶辅助装置进行说明。其中，由图1～图4说明的事项与第1实施方式的情况相同，因此省略说明。

在第4实施方式，与第1实施方式同样地，如图6所示，在显示于显示装置8的俯瞰图像内显示有车辆1，并在该显示的车辆1上叠加显示有作为表示车辆1的行进方向的指标的箭头y。此外，在第4实施方式，随着车辆1的移动而到目标位置的预定移动距离变得越小则显示对象整体的色调越是从第1颜色向第2颜色变化。

为此，存储部60存储预定移动距离越小则显示对象整体的色调越是从第1颜色向第2颜色变化的、预定移动距离和显示对象整体的色调的对应信息。此外，显示控制部14d将显示对象以预定移动距离越小则显示对象整体的色调越是从第1颜色向第2颜色变化的方式进行显示。下面，对第4实施方式使用具体示例进行说明。

图12a、图12b、图12c是表示第4实施方式的拍摄图像的颜色和预定移动距离的对应关系的一个示例的图。此处，作为一个示例，设第1颜色为白，第2颜色为红。图12a的拍摄图像的颜色与图6相同。图12b的拍摄图像的颜色与图12a相比略偏向红色。此外，图12c的拍摄图像的颜色与图12b相比进一步偏向红色。

而且，对于第4实施方式的驾驶辅助装置的处理，在图8的流程图中，仅步骤s7不同。在步骤s7，显示控制部14d显示与预定移动距离相应的图像，具体而言，以预定移动距离越小则显示对象整体的色调越是从第1颜色向第2颜色变化的方式进行显示(图12a、图12b、图12c)。

由此，根据第4实施方式的驾驶辅助装置，由于预定移动距离越小则显示对象整体的色调越是从第1颜色(例如白)向第2颜色(例如红)变化，因此驾驶员从该显示对象整体的色调的变化，能够容易地了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

第5实施方式

接着，对第5实施方式的驾驶辅助装置进行说明。其中，由图1～图4说明的事项与第1实施方式的情况相同，因此省略说明。

在第5实施方式，随着车辆1的移动而到目标位置的预定移动距离变得越小，则使显示图像(显示对象)中的规定的文字部分越是从第1颜色向第2颜色变化。

为此，存储部60存储预定移动距离越小则显示对象的规定的文字部分越是从第1颜色向第2颜色变化的、预定移动距离和规定的文字部分的对应信息。此外，显示控制部14d将显示对象中的规定的文字部分以预定移动距离越小则越是从第1颜色向第2颜色变化的方式进行显示。下面，对第5实施方式使用具体示例进行说明。

图13a是表示第5实施方式的拍摄图像的一个示例的图。图13b是表示在图13a的拍摄图像中显示的文字的颜色的变化的一个示例的图。此处，作为一个示例，设第1颜色为白，第2颜色为红。即，使如图13a所示的显示图像中的文字部分(符号1000)，如图13b的符号l1～l5所示地，以预定移动距离越小则越是从第1颜色(白)向第2颜色(红)变化。

而且，对于第5实施方式的驾驶辅助装置的处理，在图8的流程图中，仅步骤s7不同。在步骤s7，显示控制部14d使显示图像中的规定的文字部分以预定移动距离越小则越是从第1颜色(白)向第2颜色(红)变化。

由此，根据第5实施方式的驾驶辅助装置，由于预定移动距离越小则显示对象中的规定的文字部分越是从第1颜色向第2颜色变化，由此驾驶员从该文字部分的颜色的变化能够容易地了解预定移动距离的变化，能够获得安全感。

对本发明的实施方式进行了说明，不过上述实施方式是作为示例而提出的，不意在限定发明的范围。上述新颖的实施方式能够用其他各种方式实施，在不脱离发明要旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。上述实施方式及其变形包含在发明范围或要旨中，并且包含在权利要求书中所记载的发明以及其等同的范围中。

此外，本发明的应用场面，不限制于停车时及纵列出库时，还可以是在交叉口进行右左转时等其他场面。

符号说明

1…车辆

2…车身

8…显示装置

14…ecu

14a…cpu

14d…显示控制部

15、15a、15b、15c、15d…拍摄部

31…车辆位置检测部

32…目标位置决定部

33…移动路径决定部

34…预定移动距离计算部

35…移动控制部

100…驾驶辅助系统(驾驶辅助装置)