一种引导驾驶的驾驶辅助方法及其系统与流程

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种引导驾驶的驾驶辅助方法及其系统。

背景技术：

新车手开车时，无法判断车道中线位置，无法判断车在车道的位置，会频繁调整方向盘，甚至太靠近边界线、压线，形成驾驶安全隐患且影响乘坐舒适性，特别是像有较多人、自行车、摩托车在车道边行走的县道乡道，司机的焦虑感和安全隐患更大。

技术实现要素：

本发明的发明目的在于提供一种引导驾驶的驾驶辅助方法及其系统，采用本发明提供的技术方案解决了驾驶员无法判断车道与车辆之间位置的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供一种引导驾驶的驾驶辅助方法，包括以下步骤：

s100、实时获取并显示车道上位于车辆两侧的车道线影像；

s200、根据车道线影像处理并显示车辆当前于车道内的位置影像；

s300、实时采集获取车轮转向角度；

s400、结合车辆当前于车道内的位置影像与车轮转向角度计算得到车辆行驶方向轨迹；

s500、根据车道线影像和车辆行驶方向轨迹得到车辆在车道中间行驶、车辆往车道左侧偏离行驶或车辆往车道右侧偏离行驶三种结论，并在车载导航中显示并播报。

在步骤s100中，实时获取并显示车道上位于车辆两侧的车道线影像；优选的，所述车道线影像包括位于车辆两侧的车道线以及两条车道线之间的车道中线。

优选的，步骤s100包括以下步骤：

s101、通过车辆两侧设置的摄像头拍摄获取两组影像；

s102、将两组影像按左右顺序拼接合成为一组影像；

s103、以影像中轴线为基准分别识别两侧影像中的车道线；

s104、根据两条车道线处理得到两条车道线之间的车道中线；

s105、在车载导航的显示屏中显示两条车道线以及车道中线，且所述车道中线与显示屏的中轴线重合。

在步骤s200中，根据车道线影像处理并显示车辆当前于车道内的位置影像；优选的，所述位置影像包括于车载导航的显示屏中显示的汽车图标。

优选的，所述汽车图标落在步骤s102中合成的影像的中轴线上。

在步骤s400中，结合车辆当前于车道内的位置信息与车轮转向角度计算得到车辆行驶方向轨迹；优选的，所述车辆行驶方向轨迹为显示于车载导航显示屏中的、且以汽车图标为端点的射线。

在步骤s500中，根据车道线影像和车辆行驶方向轨迹得到车辆在车道中间行驶、车辆往车道左侧偏离行驶或车辆往车道右侧偏离行驶三种结论；优选的，

若车辆行驶方向轨迹与车道中线重合，判定得到车辆在车道中间行驶；

若车辆行驶方向轨迹偏离车道中线左边，判定得到车辆往车道左侧偏离行驶；

若车辆行驶方向轨迹偏离车道中线右边，判定得到车辆往车道右侧偏离行驶。

基于上述驾驶辅助方法，本发明另一方面还提供一种驾驶辅助系统，包括车载导航、汽车后视镜前方部位安装的车道线探测摄像头、以及处理单元；

所述车道线探测摄像头，用于获取车辆两侧的车道线影像；

所述处理单元，用于合成处理车道线影像，得到具有车道线、车道中线以及汽车图标的影像显示于车载导航的显示屏；

所述车载导航，用于显示所述处理单元处理得到的影像，并进行语音播报。

由上可知，应用本发明提供的技术方案可以得到以下有益效果：司机可以通过显示单元实时看到自己驾驶的车在车道具体位置、车道中线、车行驶方向，引导司机特别是新手和女性司机驾驶避免焦虑的情绪和因未能行驶在车道合理位置所带来的驾驶安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例流程框图

图2为本发明实施例情景说明图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

新车手开车时，无法判断车道中线位置，无法判断车在车道的位置，会频繁调整方向盘，甚至太靠近边界线、压线，形成驾驶安全隐患且影响乘坐舒适性。

请参见图1-2，为了解决上述技术问题，本实施例提供本发明一方面提供一种引导驾驶的驾驶辅助方法，包括以下步骤：

s100、实时获取并显示车道上位于车辆两侧的车道线影像。

其中车道线影像包括位于车辆两侧的车道线以及两条车道线之间的车道中线。

具体的，步骤s100包括以下步骤：

s101、通过车辆两侧设置的摄像头拍摄获取两组影像；该两组影像可以为车辆前方100m距离的影像；

s102、将两组影像按左右顺序拼接合成为一组影像；

s103、以影像中轴线为基准分别识别两侧影像中的车道线；

s104、根据两条车道线处理得到两条车道线之间的车道中线；

s105、在车载导航的显示屏中显示两条车道线以及车道中线，且车道中线与显示屏的中轴线重合。

s200、根据车道线影像处理并显示车辆当前于车道内的位置影像。

其中位置影像包括于车载导航的显示屏中显示的汽车图标，并且汽车图标落在步骤s102中合成的影像的中轴线上。

由于在步骤s101和s102中，最终获得的合成后的影像，是通过将车辆两侧获取的两组影像按左右顺序拼接合成为一组影像，因此合成后的影像的中轴线位置即是汽车在车道中所在的位置。

综上，在该步骤中，汽车图标在显示屏中的位置与车辆在车道中的位置相匹配。

s300、实时采集获取车轮转向角度。

在该步骤中，车轮转向角度可通过汽车自带的车轮转向角度传感器获得。

s400、结合车辆当前于车道内的位置影像与车轮转向角度计算得到车辆行驶方向轨迹。

车辆行驶方向轨迹为显示于车载导航显示屏中的、且以汽车图标为端点的射线。

s500、根据车道线影像和车辆行驶方向轨迹得到车辆在车道中间行驶、车辆往车道左侧偏离行驶或车辆往车道右侧偏离行驶三种结论，并在车载导航中显示并播报。

具体的，三种结论包括：

若车辆行驶方向轨迹与车道中线重合，判定得到车辆在车道中间行驶；

若车辆行驶方向轨迹偏离车道中线左边，判定得到车辆往车道左侧偏离行驶；

若车辆行驶方向轨迹偏离车道中线右边，判定得到车辆往车道右侧偏离行驶。

得到三种结论后，车载导航对三种结论进行显示并语音播报。

基于上述驾驶辅助方法，本发明实施例另一方面还提供一种驾驶辅助系统，包括车载导航、汽车后视镜前方部位安装的车道线探测摄像头、以及处理单元。

其中车道线探测摄像头，用于获取车辆两侧的车道线影像；

处理单元，用于合成处理车道线影像，得到具有车道线、车道中线以及汽车图标的影像显示于车载导航的显示屏；

车载导航，用于显示处理单元处理得到的影像，并进行语音播报。

综上，本实施例提供的驾驶辅助方法及其系统，司机可以通过显示单元实时看到自己驾驶的车在车道具体位置、车道中线、车行驶方向，引导司机特别是新手和女性司机驾驶避免焦虑的情绪和因未能行驶在车道合理位置所带来的驾驶安全隐患。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。