一种电动平移车控制系统的制作方法

本实用新型属于电动平移车控制技术领域，具体涉及一种电动平移车控制系统。

背景技术：

平移车是一种常见的载货工具，被广泛应用在仓库等场合中。电动平移车是以电能为能源、采用驱动电机提供驱动力的平移车，具有噪音小、无排放、污染少等优点，非常适合在室内使用。

电动平移车在运行过程中的前进、后退、速度调节都需要通过电机控制电路控制驱动电机的正转、反转和转速来实现，而现有技术中驱动电机的控制电路结构比较复杂，容易出现异常，造成对平移车控制可靠性差的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种电动平移车控制系统，用于解决现有技术中由于驱动电机控制电路而造成对平移车控制可靠性差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案是：

一种电动平移车控制系统，包括PLC、驱动电机和电机控制电路；驱动电机具有电枢绕组、励磁绕组；所述电机控制电路包括调速模块、前进继电器和后退继电器；前进继电器线圈连接前进信号输入端，后退继电器线圈连接后退信号输入端；

所述前进继电器的常开触点和常闭触点串联成第一支路，所述后退继电器的常开触点和常闭触点串联成第二支路；第一电源端连接电枢绕组的第一端，所述第一支路和第二支路串联后其中一端连接所述电枢绕组的第二端，另一端连接第二电源端；

所述励磁绕组的其中一端连接前进继电器常开触点和常闭触点的连接点，另一端连接后退继电器常开触点和常闭触点的连接点。

本实用新型提供的技术方案，驱动电机的电机控制电路结构简单，能够解决现有技术中由于驱动电机控制电路而造成对平移车控制可靠性差的问题。

进一步的，所述PLC连接所述前进信号输入端和后退信号输入端。

PLC连接前进信号输入端和后退信号输入端，能够通过PLC直接控制驱动电机的正转和反转。

进一步的，还包括第一中间继电器和第二中间继电器，所述PLC连接第一中间继电器和第二中间继电器的线圈部分，第一中间继电器的触点部分连接所述前进信号输入端，第二中间继电器的触点部分连接所述后退信号输入端。

设置第一中间继电器和第二中间继电器，能够增加对驱动电机正反转控制的可靠性。

进一步的，所述PLC连接有语音报警器。

设置语音报警器，当平移车出现异常时，可通过语音报警器发出报警信号，提示工作人员及时采取相应的措施，提高平移车的安全性能。

进一步的，所述PLC通过CAN总线接口连接有GPS模块。

设置GPS模块，能够定位出平移车所处的位置。

进一步的，所述PLC通过CAN总线接口连接HMI模块。

设置HMI模块，工作人员可通过HMI模块与平移车进行信息交互，向平移车输入控制指令或者读取平移车的运行信息。

附图说明

图1为本实用新型实施例中电动平移车控制系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中PLC的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案作进一步说明。

本实施例提供一种电动平移车控制系统，通过电机控制电路控制平移车的驱动电机，从而实现对车辆的前进、后退和运行速度的控制。

本实施例所提供的电动平移车控制系统，包括PLC、驱动电机和电机控制电路，其中驱动电机包括电枢绕组和励磁绕组，电机控制电路包括调速模块、前进继电器和后退继电器。

电机控制电路的结构如图1所示，其中FU1为电源正极线路上设置的熔断器，KM3为前进继电器，KM4为后退继电器，且前进继电器KM3和后退继电器KM4均设置有相应的常开触点和常闭触点。

前进继电器KM3的常开触点和常闭触点串联形成第一支路，后退继电器KM4的常开触点和常闭触点串联形成第二条支路。驱动电机电枢绕组的第一端A1连接调速模块的正输出接口，第一支路和第二支路并联后其中一端连接调速模块的负输出接口，另一端连接电枢绕组的第二端A2。

驱动电机励磁线圈的第一端D1连接前进继电器KM3常开触点和常闭触点的连接点，第二端D2连接后退继电器KM4常开触点和常闭触点的连接点。

本实施例所采用的调速模块，其型号为DC480DP360BL/201/ZC，该调速模块的电源端连接电源，信号输入端连接PLC，用于从PLC接收调速信号。调速模块根据接收到的调速信号控制正输出接口和负输出接口的输出，实现对驱动电机的调速。

第一中间继电器K2的触点部分与前进继电器KM3的线圈部分串联后连接在电源的正极与负极之间，第二中间继电器K3的触点部分与后退继电器KM4的线圈部分串联后连接在电源的正极与负极之间，PLC连接第一中间继电器K2和第二中间继电器K3的线圈部分，如图2所示，通过控制第一中间继电器K2和第二中间继电器K3触点部分的开断状态控制前进继电器KM3和后退继电器KM4，进而控制驱动电机的正反转。

本实施例所提供的电动平移车控制系统，其控制平移车前进和后退的工作原理为：

当工作人员向PLC的前进信号接收端输入信号时，PLC向第一中间继电器K2的线圈部分发送控制信号，控制第一中间继电器K2的触点部分动作，进而使前进继电器KM3的线圈部分得电，前进继电器KM3的常开触点闭合、常闭触点断开，驱动电机的电枢线圈和励磁线圈都得电，驱动电机开始正转，驱动平移车前行；

当工作人员向PLC的后退信号接收端输入信号时，PLC向第二中间继电器K3的线圈部分发送控制信号，控制第二中间继电器K3的触点部分动作，进而使后退继电器KM4的线圈部分得电，后退继电器KM4的常开触点闭合、常闭触点断开，驱动电机的电枢线圈和励磁线圈都得电，驱动电机开始反转，驱动平移车后退。

为了显示出驱动电机的正反转状态，本实施例所提供的电动平移车控制系统还设置有正转指示灯H1和反转指示灯H2，正转指示灯H1与前进继电器KM3的常开辅助触点串联后连接在电源的正极与负极之间，反转指示灯H2与后退继电器KM4的常开辅助触点串联后连接在电源的正极与负极之间；当前进继电器KM3的线圈部分得电后，其常开辅助触点闭合，正转指示灯H1发光；当后退继电器KM4的线圈部分得电后，其常开辅助触点闭合，反转指示灯H2发光。

为了获取平移车所处的位置，在平移车上安装设置有GPS模块，PLC通过CAN总线接口连接GPS模块，根据GPS模块获取平行车所处的位置。

为了实现平移车与工作人员的人机交互，在平移车上还设置有HMI模块，PLC通过CAN总线接口连接HMI模块，工作人员可通过HMI模块与平移车进行信息交互，向平移车输入控制指令或者读取平移车的运行信息。

本实施例中，PLC通过第一中间继电器K2连接前进继电器KM3的线圈部分，通过第二中间继电器K3连接后退继电器KM4的线圈部分；作为其他实施方式，PLC可以直接连接前进继电器KM3的线圈部分和后退继电器KM4的线圈部分。

PLC上还连接有超声波传感器，超声波传感器用于向平移车的前左、前中、前右、后坐、后中和后右六个方位发送超声波信号，并根据接收到的信号判断平移车的前方和后方是否有障碍物，如果有则控制平移车避让或者停车，从而保证平移车的行驶安全。

本实施例中所采用的超声波传感器型号为HT23A25T/R；作为其他实施方式，超声波传感器也可以采用型号为HT23C16T/R-1或者型号为HT1DDE36TR-2等其他型号的超声波传感器。

为了防止PLC上的电流过大，本实施例在PLC的三条供电线路上分别设置有熔断器FU2、熔断器FU3和熔断器FU4。

本实施例所提供的电动平移车控制系统，对平移车的控制包括无线控制和有线控制两种控制方式，在电动平移车控制系统中也设置有无线信号接收器和控制操作装置，无线信号接收器和控制操作装置均与PLC的控制信号输入端口连接，无线信号接收器的电源端通过开关K5与电源连接，当开关K5闭合时无线信号接收器得电，可对平移车进行无线控制；当开关K5断开时无线信号接收器失电，可通过控制操作装置向平移车发送控制前进、后退、左转向和右转向等控制信号。

本实施例所提供的电动平移车控制系统，PLC还连接有蜂鸣器L8，当平移车出现故障或者遇到障碍时控制蜂鸣器L8发出语音信息或报警信号。

本实施例中PLC通过第一中间继电器K2连接前进继电器KM3，通过第二中间继电器K3连接后退继电器KM4；作为其他实施方式，可以采用PLC直接连接前进继电器KM3和后退继电器KM4。

以上给出了本实用新型涉及的具体实施方式，但本实用新型不局限于所描述的实施方式。在本实用新型给出的思路下，采用对本领域技术人员而言容易想到的方式对上述实施例中的技术手段进行变换、替换、修改，并且起到的作用与本实用新型中的相应技术手段基本相同、实现的实用新型目的也基本相同，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本实用新型的保护范围内。