1.一种车辆自适应限速控制方法，其特征在于，包含步骤：
1)读取整车的实际驱动扭矩、车速信号和坡度信号，并根据所述的信号使用整车动态模型进行计算，算出车辆的整车阻力曲线；
2)根据所述整车阻力曲线和整车系统最大扭矩，计算每个车速下的最大加速度；
3)通过当前车辆下的最大加速度和预设的最佳驾驶性的加速度进行最优选择，计算出目标加速度曲线；
4)读取目标限速值，根据目标限速值在步骤3)中计算出的目标加速度曲线中选择当前车速下的目标加速度；
5)再根据目标加速度与当前实际加速度进行比较，算出控制用的目标加速度；
6)通过控制用的目标加速度反推荐出目标控制扭矩，去限制实际输出扭矩以将控制目标值转化为控制量。
2.根据权利要求1所述的一种车辆自适应限速控制方法，其特征在于，在步骤6)中，还包含一个冗余目标控制扭矩计算步骤，该步骤采用加速度闭环pid来计算目标控制扭矩，并将计算出的两个目标控制扭矩进行比较，得到最终输出的目标控制扭矩，以保证算法的可靠性。
3.根据权利要求2所述的一种车辆自适应限速控制方法，其特征在于，标定工序中能通过改变最佳驾驶性的加速度预设曲线来保证整车驾驶性。
4.根据权利要求2所述的一种车辆自适应限速控制方法，其特征在于：在所述步骤6)中是根据目标加速度，使用牛顿第二运动定律：f＝m*a+f；
f为已经计算出的行驶阻力mg*atan(slope)+mg*atan(slope)*u+0.5*aircd*vehcrossarea*v2，
a为期望目标加速度，m为车辆重量，这样可以得到一个驱动力，再与步骤5)计算出的力进行比较，设定一个offset，如果步骤5)计算出的力+offset＞步骤6)计算出的扭矩，冗余系统会自动起作用，使用步骤6)计算出来的力代替步骤5)计算出来的力。
5.根据权利要求2所述的一种车辆自适应限速控制方法，其特征在于：所述加速度闭环pid计算，是根据当前车速和目标车速的差值，查表找出目标加速度，在根据目标加速度和实际加速度进行闭环的比例微分积分算法(pid)计算扭矩，然后再和当前扭矩进行比较，如果计算扭矩大于实际需求扭矩，选择计算扭矩，如果计算扭矩大于需求扭矩，选择需求扭矩，以保证整个过程控制。
6.根据权利要求5所述的一种车辆自适应限速控制方法，其特征在于，所述计算方法如下：
1)根据速差，查出控制目标加速度；
2)根据目标加速度和实际加速度进行pid控制；
3)计算出来的扭矩和需求扭矩取小，并输出。