雷达预警方法、系统、装置及挖掘机与流程

本申请涉及挖掘机技术领域，具体而言，涉及一种雷达预警方法、系统、装置及挖掘机。

背景技术：

随着人们安全意识的提高，在驾驶挖掘机方面，防撞雷达的需求也与时俱增，防撞雷达可以根据挖掘机当前的方向和速度测量到车辆前方路上可能引起碰撞的危险障碍物。

现有挖掘机中的防撞雷达一般安装在挖掘机的尾部，在能见度差的情况下，例如：倒车时，帮助驾驶员观察挖掘机尾部的环境，例如：是否存在障碍物。

但是如果挖掘机两侧或挖掘机前方及挖掘机后方存在其他车辆等障碍物靠近时，现有的挖掘机并不能及时发现危险并告知用户，使得用户在驾驶挖掘机的过程中安全性没有办法保证。

技术实现要素：

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种雷达预警方法、系统、装置及挖掘机，可以根据挖掘机的多个雷达中确定的目标雷达的检测信号进行障碍物的检测，并可在检测到障碍物与挖掘机之间的距离小于预设阈值时，及时发出及预警信号，以提醒驾驶员，保证挖掘机的作业安全，并且仅获取目标雷达的检测信号，可以防止在已知区域内，其余雷达检测到不会造成危险的障碍物仍持续预警。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请一实施例提供了一种雷达预警方法，应用于安装有多个雷达的挖掘机上，包括：

在多个所述雷达中确定目标雷达；

获取所述目标雷达的检测信号；

根据所述目标雷达的检测信号，确定各所述目标雷达的检测范围内的障碍物与所述挖掘机的距离；

若所述距离小于或等于预设阈值，则发出预警信号。

进一步地，所述在多个所述雷达中确定目标雷达，包括：

在所述挖掘机的显示器上显示多个所述雷达的信息，其中，多个所述雷达均为关闭状态；

根据用户输入的第一选择指令，确定所述目标雷达；其中，所述目标雷达为所述第一选择指令对应的雷达；

启动所述目标雷达。

进一步地，所述在挖掘机上的多个雷达中确定目标雷达，包括：

在所述挖掘机的显示器上显示多个所述雷达的信息，其中，多个所述雷达均为开启状态；

根据用户输入的第二选择指令，确定待关闭雷达；其中，所述待关闭雷达为所述第二选择指令对应的雷达；

关闭所述待关闭雷达；其中，所述目标雷达为多个所述雷达中的其余雷达。

进一步地，所述获取所述目标雷达的检测信号之后，还包括：

在所述挖掘机的显示器上显示各所述障碍物的位置，其中，所述障碍物的位置包括：所述距离和/或所述障碍物所在的方位。

第二方面，本申请另一实施例提供了一种雷达预警系统，应用于挖掘机上，所述雷达预警系统包括：雷达控制器及多个雷达，其中：

多个所述雷达分别安装在所述挖掘机的各个区域中；其中，每个所述区域内安装至少一个所述雷达；

多个所述雷达分别与所述雷达控制器通讯连接；

所述雷达控制器用于执行上述第一方面任一项所述的雷达预警方法。

进一步地，所述系统还包括：预警装置，所述预警装置与所述雷达控制器电连接；

所述雷达控制器，还用于根据预警信号控制所述预警装置发出预警。

进一步地，所述预警装置为：声音预警装置、灯光预警装置和震动预警装置中的至少一种。

第三方面，本申请另一实施例提供了一种雷达预警装置，应用于安装有多个雷达的挖掘机上，所述装置包括：第一确定模块、获取模块、第二确定模块和预警模块，其中：

所述第一确定模块，用于在多个所述雷达中确定目标雷达；

所述获取模块，用于获取所述目标雷达的检测信号；

所述确定模块，用于根据所述目标雷达的检测信号，确定所述目标雷达的检测范围内的障碍物与所述挖掘机的距离；

所述预警模块，用于若所述距离小于预设阈值，则发出预警信号。

进一步地，所述装置还包括显示模块，用于在所述挖掘机的显示器上显示各所述障碍物的位置，其中，所述障碍物的位置包括：所述距离和/或所述障碍物所在的方位。

第四方面，本申请另一实施例提供了一种挖掘机，包括上述第二方面任一项所述的雷达预警系统。

本申请的有益效果是：采用本申请提供的雷达预警方法，可以从挖掘机的多个雷达中确定目标雷达，并根据目标雷达的检测信号进行障碍物的检测，并可在检测到障碍物靠近时，也就是障碍物与挖掘机之间的距离小于或等于预设值时，及时发出及预警信号，以提醒驾驶员，可减少障碍物检测时其它雷达的信号冗余或干扰，提高障碍物检测准确度，提高挖掘机驾驶作业安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的雷达预警方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的雷达预警方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的雷达预警系统的结构示意图；

图4为本申请另一实施例提供的雷达预警系统的结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的雷达预警装置的结构示意图；

图6为本申请另一实施例提供的雷达预警装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

本申请提供一种雷达预警方法，可以根据挖掘机的多个雷达中确定的目标雷达的检测信号进行障碍物的检测，并可在检测到障碍物与挖掘机之间的距离小于预设阈值时，及时发出及预警信号，以提醒驾驶员，保证挖掘机的作业安全，并且仅获取目标雷达的检测信号，从而可以防止在已知区域内雷达检测到不会造成危险的障碍物仍持续预警，该方法的执行主体为挖掘机上的雷达控制器。

图1为本申请一实施例提供的一种雷达预警方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

s101：在多个雷达中确定目标雷达。

其中，多个雷达分别安装在挖掘机的多个区域中，分别用于检测各个区域内是否存在障碍物。其中，挖掘机上安装雷达的多个区域包括下述至少两个区域：挖掘机的正前方、正后方、正左方、正右方、左前方、左后方、右前方、右后方。具体安装的位置根据用户需要设置，可以在一个区域内可安装有一个或多个雷达，在此不做任何限制。

可选地，挖掘机启动后，用户可输入选择指令，雷达控制器在获取到该选择指令后，根据该选择指令从多个雷达中确定目标雷达。或者，雷达控制器还可根据历史障碍物检测信息或用户预先设置的信息，根据挖掘机的行驶状态，在多个雷达中确定目标雷达，其中，挖掘机的形式状态可以包括：静止状态、行驶状态、倒车状态，转向状态，举例说明：在挖掘机处于行驶状态的过程中，可按照预设信息开启正前方、正左方、正右方、左前方、左后方、右前方、右后方的雷达作为目标雷达，由于此时挖掘机不需要正后方的视野，所以此时正后方的雷达为关闭状态。当然，雷达控制器还可采用其它的方式确定该目标雷达，具体确定形式根据用户需要设计，在此不做任何限制。

其中，目标雷达为用于进行障碍物检测的雷达，其在挖掘机工作过程中为开启状态，其余雷达在挖掘机工作过程中均为关闭状态。

s102：获取目标雷达的检测信号。

可选地，每个雷达上可以安装一个对应的图像采集设备，例如摄像头，用以采集该雷达的检测范围内的图像信息。雷达控制器可实时获取多个目标雷达的检测信号及对应的图像采集设备采集的图像信号。

s103：根据目标雷达的检测信号，确定各目标雷达的检测范围内的障碍物与挖掘机的距离。

s104：若距离小于或等于预设阈值，则发出预警信号。

需要说明的是，在挖掘机的工作过程中，各目标雷达实时检测周围是否存在障碍物，若存在障碍物，且障碍物与挖掘机的距离小于或等于预设值，则雷达控制器可发出预警信号，用于提示驾驶员挖掘机周围存在距离较近的障碍物，可能存在危险。

本实施例中，可以根据挖掘机的多个雷达中确定的目标雷达的检测信号进行障碍物的检测，并可在检测到障碍物与挖掘机之间的距离小于预设阈值时，及时发出及预警信号，以提醒驾驶员，保证挖掘机的作业安全，并且仅获取目标雷达的检测信号，从而防止在已知区域内，其余雷达检测到不会造成危险的障碍物仍持续预警。

在本申请的一个实施例中，步骤s101包括：在挖掘机的显示器上显示多个雷达的信息。其中，多个雷达为安装在挖掘机上的所有雷达，且此时，每个雷达均为关闭状态。

雷达控制器接收用户输入的第一选择指令，并根据用户输入的第一选择指令，确定目标雷达。

其中，第一选择指令可以为用户语音输入的，也可以为用户在显示器上通过触摸选择的，具体选择方式根据用户需要设计，在此并不做任何限制。

其中，目标雷达为第一选择指令对应的雷达，即用户所选择的待开启雷达，雷达控制器在确定目标雷达后，便可控制目标雷达启动并开始工作。

在本申请的另一个实施例中，步骤s101包括：在挖掘机的显示器上显示多个雷达的信息。其中，多个雷达为安装在挖掘机上的所有雷达，且此时，多个雷达均为开启状态。

雷达控制器接收用户输入的第二选择指令，并根据用户输入的第二选择指令，在多个雷达中确定用户需要关闭的待关闭雷达。

其中，第二选择指令可以为用户语音输入的，也可以为用户在显示器上通过触摸选择的，具体选择方式根据用户需要设计，在此并不做任何限制。

其中，待关闭雷达即为第二选择指令对应的雷达，即用户从多个雷达中选择的需要关闭的雷达。雷达控制器在确定各待关闭雷达后，将各待关闭雷达关闭，此时，其余仍为开启状态的雷达即为目标雷达。

图2为本申请另一实施例提供的雷达预警方法的流程示意图，如图2所示，s102之后，还包括：

s105：在挖掘机的显示器上显示各障碍物的位置。

其中，障碍物的位置包括：距离和/或障碍物所在的方位。

可选地，显示器上按照预设顺序排列显示各个雷达上安装的摄像头采集到的障碍物画面。其中，该显示器上已关闭的雷达对应的显示区域内可以显示预设固定图像，如：纯黑色图像、灰色图像或者其它固定图像，开启的目标雷达在其对应的显示区域内，实时显示该目标雷达检测到的图像，还可显示障碍物与挖掘机之间的距离，和/或相对于挖掘机，障碍物所在的方位等信息。当然，该障碍物的信息还可显示在该显示器上的其余位置，如预设的检测结果的显示栏中，具体显示信息根据用户需要设计，本申请对此不做任何限制。

本实施例中，通过根据用户的选择指令，在多个雷达中确定各目标雷达，并获取每个目标雷达的检测信号，确定各目标雷达检测的障碍物与挖掘机之间的距离，并在距离小于或等于预设阈值时，发出预警信号，这样不但提高了驾驶员驾驶过程中的安全性，并且用户可以根据自己的需要选择目标雷达，防止某些已知不会造成危险的区域，雷达仍然报警的情况。

图3为本申请一实施例提供的雷达预警系统，应用于挖掘机上，如图3所示，雷达预警系统200包括：雷达控制器201及多个雷达202，其中：

多个雷达202分别安装在挖掘机的各个区域中。可选地，每个区域内安装至少一个雷达202，具体雷达202的安装数量根据用户需要设计，在此并不做任何限制。

多个雷达202分别与雷达控制器201通讯连接，雷达控制器201用于执行上述实施例提供的雷达预警方法，具体地：雷达控制器201实时获取各雷达202采集到的信号，并且通过计算后，在显示器中显示障碍物与挖掘机之间的距离，为驾驶员提供障碍物的直观信息，并且雷达控制器201可以控制各个雷达202的开关状态，方便用户根据自己的需要选择合适的目标雷达。

图4为本申请另一实施例提供的雷达预警系统的结构示意图，如图4所示，该系统还包括预警装置203，其中，预警装置203与雷达控制器201电连接，雷达控制器201根据预警信号控制预警装置203发出预警。

其中，预警信号为当任意目标雷达202采集到当前障碍物与挖掘机之间的距离小于预设阈值时，发出的预警信号，用于提示驾驶员，当前挖掘机与障碍物之间的距离过近，容易发生危险。

可选地，预警装置203可以为：声音预警装置、灯光预警装置和震动预警装置中的至少一种。

举例说明：若预警装置203为声音预警装置，在雷达控制器201获取到预警信号后，控制预警装置203发出急促的滴滴声，用于提示驾驶员，当前挖掘机与障碍物之间的距离过近，容易发生危险；也可以为预警装置203发出急促的滴滴声后，语音播报当前障碍物与挖掘机之间的距离，以及障碍物所在的方位，进一步方便驾驶员对障碍物所在位置情况的了解。

本实施例中，通过雷达控制器，采集用户选择的目标雷达收集的信号，并在雷达控制器接收到预警信号后，控制预警装置发出预警，不但提高了驾驶员驾驶过程中的安全性，并且用户可以根据自己的需要选择目标雷达，防止某些已知不会造成危险的区域，雷达仍然报警的情况。

图5为本申请另一实施例提供的雷达预警装置，应用与安装有多个雷达的挖掘机上，如图5所示，该雷达预警装置包括：第一确定模块301、获取模块302、第二确定模块303和预警模块304，其中：

第一确定模块301，用于在多个雷达中确定目标雷达。

获取模块302，用于获取目标雷达的检测信号。

确定模块303，用于根据目标雷达的检测信号，确定目标雷达的检测范围内的障碍物与挖掘机的距离。

预警模块304，用于若距离小于预设阈值，则发出预警信号。

图6为本申请另一实施例提供的雷达预警装置的结构示意图，如图6所示，该装置还包括显示模块305，用于在挖掘机的显示器上显示各障碍物的位置，其中，障碍物的位置包括：距离和/或障碍物所在的方位。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器(digitalsingnalprocessor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。

在本申请的另一实施例中，提供一种挖掘机，包括上述任意实施例提供的雷达预警系统。

上述挖掘机包括上述雷达预警控制系统，其中，雷达预警控制系统用于执行前述实施例提供的雷达预警方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-onlymemory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：randomaccessmemory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。