1.一种自悬挂充电agv小车，其特征在于：包括第一安装架(1)、agv小车托板(12)，所述第一安装架(1)侧壁固定有安装板(2)，所述安装板(2)上开设有安装孔(3)，所述第一安装架(1)内壁固定有轴承座(4)，所述第一安装架(1)上固定有安装座(5)，所述安装座(5)上固定有电机(6)，所述电机(6)驱动轴与转轴(7)一端固定，所述转轴(7)另一端与轴承座(4)相连，所述转轴(7)上固定有限位板(8)，所述agv小车托板(12)上固定有安装环(10)，所述转轴(7)上缠绕有拉绳(9)，所述拉绳(9)一端与转轴(7)相连，所述转轴(7)另一端贯穿第一安装架(1)并与安装环(10)相连，所述第一安装架(1)上开设有与拉绳(9)配合的第一通孔(11)，所述第一安装架(1)上固定安装有控制器(13)；
所述agv小车托板(12)端部固定有倾斜板(14)，所述agv小车托板(12)底部固定安装有第二安装架(15)，所述第二安装架(15)内底部固定有气缸(16)，所述气缸(16)端部贯穿agv小车托板(12)并与agv小车充电器(17)固定，所述agv小车托板(12)上开设有与气缸(16)配合的第二通孔(18)，所述倾斜板(14)底部与弹簧(19)一端相连，所述弹簧(19)另一端与减震板(20)相连。
2.根据权利要求1所述的自悬挂充电agv小车，其特征在于：所述控制器(13)型号为stm32f103，所述控制器(13)由小型蓄电池供电。
3.根据权利要求1所述的自悬挂充电agv小车，其特征在于：所述电机(6)、气缸(16)均与控制器(13)电气连接。
4.根据权利要求1所述的自悬挂充电agv小车，其特征在于：所述agv小车托板(12)、倾斜板(14)表面均设有agv小车路线引导标志。
5.根据权利要求1所述的自悬挂充电agv小车，其特征在于：所述倾斜板(14)设有两个，所述倾斜板(14)关于agv小车托板(12)左右对称分布设置。
6.根据权利要求1所述的自悬挂充电agv小车，其特征在于：所述第一通孔(11)设有四个，所述第一通孔(11)均匀分布设置在第一安装架(1)的四个拐角处。