技术总结
本发明涉及一种基于PID控制算法的油门和刹车逻辑转换控制策略，在油门刹车逻辑切换控制系统中，对油门控制和刹车控制采用PID控制模型控制；其特征在于：具体控制策略如下：根据上层控制器计算得出的期望加速度进行判断；通过期望加速度与实际加速度的差值，作为系统误差，当预期加速度值大于真实值加速度时，节气门打开；当预期加速度值小于真实值加速度时，控制机制从油门控制切换到刹车控制；采用PID控制模型控制，原理简单，使用方便；适应性强；鲁棒性强，采用了死区控制，降级了下层控制器在响应过程中产生的震荡，提升了驾驶员舒适性；死区模块的设计对油门和刹车均采用了线性变化方式，保证了车辆加速度变化的平顺性。
技术研发人员：姜赟程;金晓峰;刘兆勇;沈继伟
受保护的技术使用者：上海格陆博实业有限公司
技术研发日：2019.10.18
技术公布日：2020.03.27