用于运行自动化车辆的方法、设备和机器可读的存储介质与流程

[0001]
本发明尤其涉及一种根据驾驶策略来运行自动化车辆的方法，其中，根据自动化车辆上的预期的碰撞区域来确定该驾驶策略。本发明还涉及一种机器可读的存储介质。


技术实现要素：

[0002]
根据本发明的用于运行自动化车辆的方法包括以下步骤：确定由于其他车辆而对于自动化车辆的碰撞危险；根据碰撞危险来确定自动化车辆上的预期的碰撞区域；根据预期的碰撞区域来确定驾驶策略；以及根据驾驶策略来运行自动化车辆。
[0003]“自动化车辆”应理解为根据sae级别1至5(参阅标准sae j3016)之一构造的车辆。
[0004]“碰撞危险”——由于其他车辆——应理解为自动化车辆与其他车辆之间发生碰撞的(取决于预给定的判据的)概率，例如取决于自动化车辆和/或其他车辆(在确定碰撞危险的时刻)的速度和/或加速度和/或转向行为。在此，例如——以信号形式或以数据值形式——将碰撞危险例如确定为“可能碰撞”或“不太可能碰撞”，其方式为：确定自动化车辆的轨迹和/或其他车辆的轨迹，其中，检查所述轨迹相对彼此的(时间上的)变化过程(例如检查两个轨迹是否在关键区域如此相交，使得两个车辆同时到达该关键区域，这因此导致碰撞危险“可能碰撞”)。例如，如果两个轨迹不低于预给定的最小距离(例如几米)，或者——如果两个轨迹在关键区域内相交——两个车辆到达或经过该关键区域的时间之间存在预给定的最小时长(例如几秒)，则将碰撞危险确定为“不太可能碰撞”。
[0005]“预期的碰撞区域”应理解为自动化车辆的以下区域，在发生碰撞时在该区域与其他车辆相撞。
[0006]“驾驶策略”应理解为用于自动化车辆的预给定驾驶或预给定控制。确定驾驶策略包括(例如为自动化车辆的控制器和/或为自动化车辆的输出单元等)提供代表驾驶策略的信号。
[0007]“运行自动化车辆”例如应理解为自动化的横向控制和/或纵向控制和/或实施增强安全性的辅助功能(系紧安全带、“打开(scharfmachen)”安全气囊、匹配座椅位置等)。“运行”尤其应理解为，如此运行车辆，使得避免接触和/或碰撞或者降低碰撞对自动化车辆或自动化车辆的乘员的影响。
[0008]
根据本发明的方法有利地解决以下任务：如此运行自动化车辆，使得在(几乎)不可避免碰撞的情况下、尤其在侧面碰撞(预期的碰撞区域相应于自动化车辆的一侧)的情况下，使预期的碰撞区域移位或——在最好的情况下——完全避免碰撞。该任务借助根据本发明的方法来解决，其方式为：确定预期的碰撞区域并且根据该预期的碰撞区域确定驾驶策略，其中，随后根据该驾驶策略运行自动化车辆。由此可以显著降低相关的交通参与者的事故风险或伤害风险。附加地，多次碰撞的数量降低，并且因此，其他潜在参与者的事故风险或伤害风险也降低。例如可以借助根据本发明的方法避免自动化车辆的打滑——并且因此避免多次碰撞的风险，其方式为：在运行时(例如借助纵向加速度)使期望的碰撞区域如此移位，使得避免在车道引导轴(在大多数情况下是后轴)的区域中发生碰撞——尤其侧面
碰撞。这是有利的，因为与前部区域中的碰撞相比，恰恰在此处(由于碰撞导致)的不稳定性会更快地导致自动化车辆的打滑。
[0009]
优选地，根据自动化车辆的乘客舱的布置来确定驾驶策略。
[0010]“乘客舱的布置”例如应理解为乘客舱相对于自动化车辆的构型的相对位置和/或乘客舱的构型(长度、宽度、高度、形状、座椅的布置或构型等)。
[0011]
在此显示出以下优点：尤其在使预期的碰撞区域远离乘客舱地移位的情况下，降低可能的乘员的事故风险或伤害风险。
[0012]
优选地，根据自动化车辆的乘员的分布确定驾驶策略。这例如可以有利地用于如此改变预期的碰撞区域，使得尽可能少的乘员坐在预期的碰撞区域的紧邻位置。
[0013]“乘员的分布”例如应理解为乘员对可能的座位的占用。
[0014]
优选地，根据至少一个其他交通参与者来确定驾驶策略。
[0015]“至少一个其他交通参与者”例如应理解为至少一个车辆和/或至少一个行人和/或至少一个骑自行车的人等，该至少一个车辆尤其在行驶方向上位于自动化车辆的前方和/或后方。在此，通过考虑其他潜在的风险，附加地提高自动化车辆的安全性和可能的乘员的安全性。
[0016]
优选地，取决于自动化车辆的驱动技术的构型，驾驶策略包括至少一个与加速度相关的设置改变。
[0017]“驱动技术的构型”例如应理解为自动化车辆的发动机的构型(内燃机、电动机、混合动力发动机(hybrid)等)。
[0018]“与加速度相关的设置改变”例如应理解为：——如果涉及内燃机——从当前档位开始向下切换至少一个档位，或者——如果涉及电动机——则(暂时)在过载区域中运行发动机。在两种情况下，由此例如实现：可以更快地加速自动化车辆，并且因此必要时自动化车辆如此更快地运动，使得避免碰撞或降低碰撞的影响。
[0019]
考虑驱动技术的构型有利地使得能够尽可能好地确定驾驶策略，由此进一步提高自动化车辆的安全性和可能的乘员的安全性。
[0020]
优选地，运行包括自动化车辆的自动化的横向控制和/或纵向控制，尤其制动、加速或转向。
[0021]
优选地，该运行包括提供警报信号。
[0022]“警报信号”例如应理解为向自动化车辆的一个或多个乘员发出的听觉和/或视觉和/或触觉的警报，其中，例如借助扬声器和/或借助显示器和/或借助振动装置(可振动的方向盘等)来提供或实施该警报。
[0023]
根据本发明的设备(尤其是控制器)设置为用于实施本发明所述的方法的所有步骤。
[0024]
在一种可能的实施方式中，设备包括计算单元(处理器、工作存储器、硬盘)以及合适的软件，以便实施本发明所述的方法。为此，设备包括接口，该接口构造为用于由车辆的(环境)传感装置以环境数据值的形式检测自动化车辆的周围环境。在此，“检测环境数据值”例如应理解为：借助传感装置来检测环境数据值并且借助接口从传感装置接收环境数据值。此外，设备例如包括接口，该接口与导航设备如此连接，使得可以从导航设备请求和/或接收自动化车辆的轨迹。在一种可能的实施方式中，设备例如附加地包括接口，借助该接
口可以请求和接收速度和/或加速度和/或其他参数。此外，设备包括接口，该接口用于提供或发送用于运行自动化车辆的信号。
[0025]“自动化车辆的(环境)传感装置”应理解为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声传感器和/或至少一个其他传感器，所述传感器构造为用于以环境数据值的形式检测(自动化)车辆的周围环境，其中，该周围环境尤其包括其他车辆和/或至少一个其他交通参与者。为此，环境传感装置包括例如具有合适软件的计算单元(处理器、工作存储器、硬盘)和/或与这样的计算单元连接，借此可以检测和/或分类或分配周围环境中的对象(其他车辆、其他交通参与者、基础设施特征[交通路口、道路走向、交通标志、行车道标记、行车道边界、路边石、交通信号灯]等)。
[0026]
此外，要求保护一种计算机程序，该计算机程序包括指令，在通过计算机运行该计算机程序时，该指令促使该计算机实施本发明所述的方法。在一种实施方式中，该计算机程序相应于由设备所包括的软件。
[0027]
此外，要求保护一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有计算机程序。在一种可能的构造方式中，机器可读的存储介质例如构造为神经芯片或神经模仿芯片。
[0028]
本发明的有利扩展方案在从属权利要求中说明并且在说明书中列出。
附图说明
[0029]
本发明的实施例在附图中示出并且在之后的描述中进一步阐述。附图示出：
[0030]
图1示出根据本发明的方法的实施例；
[0031]
图2示出自动化车辆上的预期的碰撞区域的多个实施例；
[0032]
图3以流程图的形式示出根据本发明的方法的实施例。
具体实施方式
[0033]
图1示出用于运行340自动化车辆100的方法300的实施例，该自动化车辆包括用于实施方法300的设备110。
[0034]
在此，在自动化车辆100的周围环境中存在其他车辆200，借助自动化车辆100的(环境)传感装置检测到该其他车辆。在此，“周围环境”例如应理解为(环境)传感装置的检测区域。
[0035]
在已经检测到相应的其他车辆200之后，随后确定：是否由于其他车辆200而对于自动化车辆100存在碰撞危险。为此，例如借助自动化车辆100的可检测参数和其他车辆200的可检测参数来估计轨迹(在此借助箭头表明)并且基于这些轨迹确定关键区域250。
[0036]
如果存在碰撞危险，则随后确定自动化车辆100上的预期的碰撞区域120。在此可以预期的是：预期的碰撞区域120例如在行驶方向上处于左后方——在自动化车辆100的侧面。
[0037]
随后，根据预期的碰撞区域120确定驾驶策略。在此，优先确定导致完全避免碰撞的驾驶策略。如果——根据预给定的判据——不能排除这种情况，则如此确定驾驶策略，使得将事故风险或伤害风险最小化。为此，自动化车辆100例如(数字式地)细分为一些车辆区域，设备110相应地将这些车辆区域包括或存储为数据值，其中，根据这些车辆区域对于碰撞的重要性来对其进行加权或评估。加权的类型和方式例如可以通过上述附加信息(例如
自动化车辆100中的乘员的数量和/或乘员的空间位置)实现。例如根据先前确定的轨迹和/或根据上述参数等来比较预期的碰撞区域120与所述车辆区域，通过实施该比较，现在确定——根据预给定的判据所限定的——尽可能好的驾驶策略，其方式是：例如如此进行自动化车辆100的加速，使得预期的碰撞区域120发生移位，并且出现另一车辆区域作为预期的碰撞区域。在一种可能的实施方式中，还根据至少一个其他交通参与者210来确定330驾驶策略。
[0038]
在确定驾驶策略之后，根据驾驶策略来运行自动化车辆100。
[0039]
图2示出自动化车辆100的预期的碰撞区域120的多个实施例。在此，纯示例性地沿着自动化车辆100的一侧示出预期的碰撞区域120。根据可以以何种好坏程度来检测其他车辆200，和/或根据其他车辆200相对于自动化车辆100的距离和/或速度，和/或根据交通路线的构型等，可以将该区域确定得较大(较不准确)或较小(较准确)。
[0040]
图3示出用于运行340自动化车辆100的方法300的实施例。
[0041]
方法300从步骤301开始。这例如通过以下方式进行：借助自动化车辆100的(环境)传感装置来检测自动化车辆100的周围环境中的其他车辆，并且将该其他车辆识别或确定为车辆，并且将相应的信号传输到或提供给设备110。
[0042]
在步骤310中，确定由于其他车辆200而对于自动化车辆100的碰撞危险。如果将碰撞危险确定为“可能碰撞”，则接下来进行步骤320。如果将碰撞危险确定为“不可能碰撞”，则接下来进行步骤350并且方法300结束。在一种可能的实施方式中，结合自动化车辆100的周围环境的检测例如如此频繁地重复步骤310，直到借助自动化车辆100的(环境)传感装置不再能够检测到其他车辆200为止。
[0043]
在步骤320中，根据碰撞危险确定自动化车辆100上的预期的碰撞区域120。
[0044]
在步骤330中，根据预期的碰撞区域120确定驾驶策略。
[0045]
在步骤340中，根据驾驶策略来运行自动化车辆100。
[0046]
在步骤350中结束方法300。