一种行走式无人洗车设备的制作方法

本实用新型涉及无人洗车机领域，特别涉及一种行走式无人洗车设备。

背景技术：

无人洗车机，指的是无需洗车人员介入即可全自动完成车辆清洗的设备，由于其具有清洗成本低效率高等优势，采用无人洗车机进行车辆清洗正慢慢成为有车一族的首选。

然而，目前市面上常见的无人洗车机其本身结构存在一定的限制，导致其在实际应用中依旧存在局限。具体的，常见的无人洗车机为龙门式洗车机，整机被固定在特定场所供有车一族使用。龙门式洗车机的体积非常庞大，通常一台龙门式洗车机的尺寸达到长2.7米、宽3.6米、高3米，进而导致无人洗车机的可选应用场地受到限制以及运营成本的提高。比如，目前的龙门式洗车机无法被设置在限高的地下车库，租借公共场所也需要根据占地面积每年支付大笔的场地费。

置于室外使用的龙门式洗车机还存在不便于安装的问题。龙门式洗车机包括行走轨道，置于行走轨道上的龙门架及各种洗车设备，且重量高达2.5吨左右，这些特点给龙门式洗车机的安装和搬运带来了诸多不便。比如，目前的龙门式洗车机的轨道结构导致其在安装前需要选择平整的路面，或者对路面进行平整处理。

总结而言，目前的无人洗车已经成为洗车行业的趋势，但是目前的龙门式洗车机在实际使用过程中存在着局限。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种取代传统龙门式洗车机实现智能无人洗车的行走式无人洗车设备，该行走式无人洗车设备结构高度精简，可无轨自由移动，自动探寻车辆并智能精确绕行车辆进行车辆清洗。

为了实现以上任一实用新型目的，本实用新型提供一种行走式无人洗车设备，包括；设备壳体，控制板，被控制板连接控制的升降组件，刷体位置控制组件，清洗刷以及移动组件；其中移动组件置于设备壳体的底部，其中升降组件，刷体位置控制组件以及清洗刷依次连接且置于设备壳体内，升降组件至少包括设置在设备壳体高度方向上的升降电缸，刷体位置控制组件至少包括依次连接的平移组件，抬举组件以及旋转组件，其中平移组件平行水平面设置，抬举组件相对垂直面和水平面之间做弧周运动，旋转组件连接控制清洗刷。

相较现有技术，本实用新型具有以下的特点和有益效果：

1.该行走式无人洗车设备不同于传统的龙门式洗车机，以模块化高度集成各类洗车组件，尺寸体积相较传统的龙门式洗车机小25％，所需占地面积小，对场地的高度要求也低，可方便地进入地下车库等场景，扩大无人洗车设备的应用场景

2.无需固定在特定场所可自由移动，同时实现无轨移动以在各个场地上自由运行，无需进行任何地面改造，就可以在水泥地，柏油路，石子路等不同路面运行。

3.涉及三轴联动的配套清洗刷组件的升降组件和刷体位置控制组件，清洗刷组件的角度在-30度到150度之间任意变化，以使得该行走式无人洗车设备的清洗刷组件可对任意车型进行清洗，确保车辆清洗效果。

4.设置系列的定位传感组件，以使得该行走式无人洗车设备可以精准地抵达清洗位置，实现洗车设备配合待洗车辆的洗车方式，而不是让待洗车辆配合洗车设备，提高了洗车用户的用户体验的同时可使得无人洗车设备和待洗车辆的贴合度更高。

附图说明

图1是根据本实用新型提供的一实施例的行走式无人洗车设备的结构示意图。

图2是根据本实用新型提供的一实施例的行走式无人洗车设备的清洗刷组件置于设备内的结构示意图。

图3是根据本实用新型提供的一实施例的行走式无人洗车设备的清洗刷组件活动向外式的结构示意图。

图4是根据本实用新型提供的一实施例的行走式无人洗车设备的局部结构示意图。

图5是根据本实用新型提供的一实施例的行走式无人洗车设备的局部结构示意图。

图6是根据本实用新型提供的一实施例的行走式无人洗车设备的局部结构示意图。

图中：10-设备壳体，11-底座，12-容置腔室，13-侧壁体，131-滑动轨，14-开合门，141-滑动件，142-门体，143-门连接件，144-旋转电机，15-顶盖，151-前盖片，20-升降组件，21-连接横杆，22-升降电缸，30-刷体位置控制组件，31-旋转组件，311-旋转电机，312-电机输出轴，32-抬举组件，321-抬举板，322-抬举电机，323-轴承，324-固定套，33-平移组件，331-平移主板，332-齿轮带，333-带轮，334-平移次板，40-清洗刷，41-刷毛，42-刷毛杆，50-定位传感组件，60移动组件，61-从动轮，62-主动轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

本技术方案的行走式无人洗车设备提供了一种完全不同于传统的龙门式无人洗车机的无人洗车方案，该行走式无人洗车设备可在洗车场所探寻定位车辆位置，移动到对应的清洗位置并智能精确绕行车辆进行刷洗，实现洗车设备配合待洗车辆的无人洗车方案，且该行走式无人洗车设备集成各类洗车设备以达到结构高度精简的效果，扩大了无人洗车设备的应用场所。

本方案提供的行走式无人洗车设备至少包括：设备壳体10，控制板，被控制板连接控制的升降组件20，刷体位置控制组件30，清洗刷40以及移动组件60，其中移动组件60置于设备壳体10的底部，以在获取到控制板的移动指令时实现行走式无人洗车设备的移动，其中升降组件20，刷体位置控制组件30以及清洗刷依次连接且置于设备壳体10上，升降组件20至少包括设置在设备壳体10高度方向上的升降电缸22，以在获取到控制板的升降指令后在高度方向上升降清洗刷40，刷体位置控制组件30至少包括依次连接的平移组件33，抬举组件32以及旋转组件31，其中平移组件33平行水平面设置，抬举组件32相对垂直面和水平面之间做弧周运动，或者说，抬举组件32相对高度方向做抬举运动，旋转组件31连接控制清洗刷40，刷体位置控制组件30在获取到控制板的位置调节指令后控制清洗刷40做三轴运动。

本方案提供的行走式无人洗车设备可定位待洗车辆的位置后通过移动组件60移动到对应的清洗位置，随后通过升降组件20和刷体位置控制组件30来调节清洗刷40的位置，通过旋转组件31旋转清洗刷40实现对待洗车辆的清洗。

当然，该行车式无人洗车设备内还包括水洗组件(图中未画出)和供能组件，水洗组件至少包括置于该行走式无人洗车设备上的供水箱和供水管，供水管将供水箱内的水向外传输，配合清洗刷40实现对待洗车辆的清洗，供能组件为该行走式无人洗车设备内的设备提供能量支持，而水洗组件和供能组件的具体结构，以及水洗组件与清洗刷40配合的技术为本领域技术人员熟知的技术内容，可参考龙门式洗车机内对应的结构，本申请人在此方案中不对其进行说明。

与现有的龙门式无人洗车设备内的水洗组件不同的是，本方案的行走式无人洗车设备内的供水箱内设有水位传感器，当水位传感器发现供水箱内的水位低于阈值时传输信号给控制板，控制板传输补水路径信息给移动组件10，移动组件10根据补水路径信息行走到对应的补水处进行补水。当然，补水可以是人工补水也可以自补水，若采用自补水的方式，在补水处设置有自补水装置，该行走式无人洗车设备通过激光雷达和视觉传感器(下面关于定位传感组件部分的内容会进行说明)判断自补水装置的接口位置，然后自动连接上该接口进行补水。

与现有的龙门式无人洗车设备内的供能组件不同的是，本方案的供能组件自带能量传感器，当能量传感器发现供能组件内的能量不足时传输信号给控制板，控制板传输供能补给路线信息给移动组件10，移动组件10根据供能补给路线信息行走到对应的供能处进行供能。若采用自供能的方式，在供能处设有自供能装置，该行走式无人洗车设备通过激光雷达和视觉传感器判断自供能装置的接口位置，然后自动连接上该接口进行补电。自补水和自补电原理同于目前市面上常见的扫地机器人的原理逻辑，在此不进行展开说明。

移动组件10包括移动轮和连接控制移动轮的控制电机(图中未画出)，控制电机受控制板的控制，移动轮在控制电机的控制下前进后退，进行任意角度的转弯以及原地旋转，进而实现行走式无人洗车设备的自由行走，移动轮的控制和移动原理也是本领域技术人员所熟知的。

在本方案的具体实施例中，移动组件10至少包括主动轮62和从动轮61，其中主动轮62设置在设备壳体10底部，从动轮61设置在移动组件10的边侧位置，主动轮62和控制电机连接以在控制电机的控制下移动，带动从动轮61的移动，优选地，主动轮62设置在设备壳体10底部的中心位置上以保证行走的稳定性。

具体的，移动组件10至少包括两个主动轮62和四个置于四侧角落位置的从动轮61，其中两个主动轮62由两个独立的控制电机控制，从动轮61为万向从动轮，通过两个主动轮62的差速控制，实现该行走式无人洗车设备的前进后退，任意角度的转弯以及原地旋转。举例来说，若想要控制该行走式无人洗车设备右转，则可控制位于左侧的主动轮62的运转速度较右侧的主动轮62的运转速度更快。

在一些实施例中，本方案提供的行车式无人洗车设备的移动组件60获取远程的车辆定位信息后移动到清洗位置，其中车辆定位信息包括无人洗车设备的行走路径信息，或者，控制板转换车辆定位信息后得到行走路径信息，移动组件10的控制电机根据行走路径信息控制主动轮62和从动轮61。

而在另一些优选的实施例中，该行走式无人洗车设备可自定位洗车区域中的车辆的空间位置，以获取到车辆定位信息；或者，行走式无人洗车设备可自定位洗车区域中车辆的空间位置，结合远程端提供的车辆定位信息，进行校准。

此时，本方案的行走式无人洗车设备包括定位传感组件50，其中定位传感组件50至少包括激光雷达，视觉传感器以及超声波雷达(具体的雷达结构以及设置位置图中未画出)，其中激光雷达和视觉传感器识别定位洗车区域中的车辆的空间位置，从而获取车辆定位信息，车辆定位信息传输给控制板后经过处理分析后得到行走路径信息，行走路径信息再提供给移动组件60实现无人洗车设备的移动，其中超声波雷达识别无人洗车设备在行进过程中的障碍物，得到障碍物信息后传输给控制板后经过处理分析后更新行走路径信息。

激光雷达，通过向目标发射探测激光束,然后将接收到的从目标反射回来的目标回波与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，本方案利用激光雷达即可获取待洗车辆的目标识别，识别的内容不仅仅包括待洗车辆的位置还可包括待洗车辆的外观形状，便于后续洗车时进行针对性洗车。本方案中采用的视觉传感器采用双目结构光3d视觉传感器，能起到和激光雷达同样的功能。两者不同之处在于其获取车辆的空间位置关系的原理不同，在实际应用中各自存在优点和缺点。

值得一提的是，在本方案中激光雷达和视觉传感器均起到识别车辆目标的作用，本方案的优选实施例中结合两个起到类似功能的传感器，控制板内置融合算法，融合算法融合两类传感器的数据，避免在特殊情况下，某个传感器失效带来的定位不精确的问题。换言之，在实际应用中会有多个传感器传输的多个空间坐标信息，每个空间坐标信息之间存在一定的差异，融合算法会在多个信息中比对获取准确的信息。比如，融合算法获取激光雷达获取的位置信息a以及视觉传感器获取的位置信息b，判断位置信息a和位置信息b是否一致或者位置差的数据，并从中选择准确的信息，以获取更为准确的定位信息。

激光雷达和视觉传感器获取到的车辆定位信息不仅仅可用于制定行走路径信息，还可以控制行走式无人洗车设备和待洗车辆之间的距离。具体的，该行走式无人洗车设备达到待洗车辆附近，开始检测自身和车辆的距离，通过激光雷达和双目视觉传感器的反馈数据，该行走式无人洗车设备获取自己与车身表面的距离信息，如果距离过近，该行走式无人洗车设备通过控制移动平台的运动走向，稍微远离车辆，直到距离符合要求位置，通过不断地精确微调，该行走式无人洗车设备实现稳定保持距离待洗车辆一定距离，实现车辆绕行。

视觉传感器和超声波雷达传感器的反馈数据还能帮助无人洗车设备分析其行进路径上的移动物体或者障碍物，一旦数据反馈有可能障碍物会和无人洗车设备发生碰撞，无人洗车设备会主动停止，知道障碍物消失。具体的，超声波雷达传感器通过超声波获取行进路程上是否有障碍物，视觉传感器判断该障碍物是否为目标车辆，若不是目标车辆认定该障碍物存在，控制板更新行走路径信息，此处的更新指的是停止运行，此处的更新甚至可以是后退。

即，本方案提供的定位传感组件50可获取车辆的定位信息，进而制定或者更新无人洗车设备的行走路径信息，还可获取行进路程上可能遇到的障碍物以更新行走路径信息，移动组件60在获取到行走路径信息后行走至待洗车辆附近的待洗位置，且该定位传感组件50保证该行走式无人洗车设备和待洗车辆之间保持一定的间隔距离，以避免损坏待洗车辆。换言之，通过定位传感组件50和移动组件60的配合实现无人洗车设备配合待洗车辆的洗车方式。

另外，其上提到的行走式无人洗车设备内设置陀螺仪，陀螺仪获取该行走式无人洗车设备的加速度信息，并根据加速度信息判断行走速度，该陀螺仪用于判断自身的行走轨迹并判断出自己的实时空间坐标位置。即，本方案的行走式无人洗车设备的原始位置被设定好后，陀螺仪获取行走式无人洗车设备的行走路径并用于计算判断得到行走式无人洗车设备的实时位置信息。但，陀螺仪在行走式无人洗车设备行走较远的距离时会出现累加误差，这个时候安装在行走式无人洗车设备上的双目视觉传感器会定期的通过对现场环境中的标记物进行识别定位，来修正行走式无人洗车设备的位置偏差。

行走式无人洗车设备通过移动组件60，或者移动组件60和定位传感组件50的配合移动到待洗车辆附近的待洗位置，对车辆进行绕行以完成对车辆的清洗。且，本方案中通过移动组件60行走移动至待洗车辆附近，可实现行走式无人洗车设备的无轨移动，可以直接在各种场地上运行，无需进行任何地面改造，就可以在水泥地，柏油路，石子路等不同路面运行。

本方案提供的行走式无人洗车设备的一大特点就在于其结构高度精简，在其未处于工作状态时被集中收纳，以使得该行走式无人洗车设备的体积比龙门式无人洗车机小25％。

具体的，本方案的设备壳体10包括底座11，侧壁体13，开合门14以及顶盖15，其中侧壁体13置于底座11上形成至少设有单侧开口的容置腔室12，开合门14活动连接侧壁体13以在门关合状态和门开启状态之间变化位置，且开合门14朝向单侧开口的方向活动，以使得当开合门14处于门关合状态时，该行走式无人设备处于封闭状态，顶盖15置于侧壁体13的顶侧，升降组件20，刷体位置控制组件30以及清洗刷40收纳置于容置腔室12内，以使得该行走式无人洗车设备在非洗车状态时的尺寸大小控制为一个设备壳体10的尺寸大小即可。

升降组件20采用多段式电缸设计，具体的，升降组件20包括设置在高度方向上的升降电缸22以及连接电缸22的连接横杆21，连接横杆21连接刷体位置控制组件30，以使得升降组件20可通过带动刷体位置控制组件30进而带动清洗刷40在高度方向上移动。

为了保证升降组件20升降时的稳定性和匀称性，升降电缸22对称分置于清洗刷40的两侧，且两侧的升降电缸22同步驱动实现清洗刷40的高度位置的变化，以此方式也可保证整体结构的稳定性。在本方案的具体实施例中，选择三段式结构的升降电缸22，以使得清洗刷40可刷洗60cm-220cm高度之间的任意表面。

为了更优化尺寸结构，本方案的连接横杆21连接于升降电缸22靠近顶端的位置，连接横杆21横跨清洗刷所在位置并连接平移组件33。且升降电缸22的顶端连接顶盖15，以驱动顶盖15随之一起发生位置变动，这样的好处在于避免顶盖影响清洗刷40的位置调节。

值得一提的是，传统的龙门式洗车机的高度至少需要比车辆本身高度高，这样才可以保证车辆能够进入龙门式洗车机内被清洗；且在传统的龙门式洗车机的盖顶是固定的，清洗刷难以在其内进行自由的升降，导致龙门洗车机的高度直接相关于清洗高度，从而导致龙门式洗车机的高度较高，难以被应用在有限高的场所。而，本方案的行走式无人洗车设备的升降组件20设置就使得整机高度大幅度地减少，整机的体积尺寸也得到很好的优化。

刷体位置控制组件30的平移组件33采用同步带轮的机构，带动清洗刷40在水平方向上前移或后退，实现靠近或远离车辆的操作。

具体的，平移组件30包括平移主板331，齿轮带332，带轮333，平移次板334以及驱动电机(图中未标出)，其中平移主板331和连接横杆21连接，平移次板334和抬举组件32连接，平移次板334和平移主板331之间以同步带轮传动的方式进行平移，不同于其他传统方式，同步带轮传动可承载更重的传动物以及控制传动的平行度，本方案的清洗刷40，抬举组件32，旋转组件31等元件具有相当分量的重量，故本方案在此采用同步带轮传动的方式进行平移。

齿轮带332设置在平移主板331的底侧，带轮333连接平移次板334，且带轮333连接驱动电机，其中齿轮带332内侧齿结构和带轮333的外齿结构匹配，以使得带轮333可在齿轮带332内沿着设计的行程移动。

值得一提的是，本方案的平移次板334沿着水平方向的行程移动，设定无人洗车设备的高度为垂直方向。

抬举组件32包括抬举板321，抬举电机322以及轴承323，其中抬举板321活动连接于平移次板334，抬举板321通过轴承322连接抬举电机322，连接有清洗刷40的旋转组件31连接抬举板321，抬举电机322带动抬举板321相对垂直面和水平面之间做弧周运动，进而带动清洗刷40的位置变动。

抬举组件32通过抬举电机322带动轴承323运动，实现清洗刷40在垂直方向上的举平动作，并可把清洗刷40姿态保持在-30度到150度任意一个角度上，具体的，抬举板321的一侧通过轴承323连接抬举电机322，抬举电机322的输出轴控制轴承323做相对垂直面和水平面之间的弧周运动，运动行程为-30度到150度之间(以高度为0度垂直线)。

在本方案中，抬举板321的轴承323活动置于固定套324内，固定套324连接平移次板334，以使得抬举组件32可实现和平移组件33的连接的同时实现抬举。具体的，平移次板324包括横板和分置两侧的竖板，其中竖板相对横板垂直向下设置，固定套324穿过竖板同时连接竖板，抬举板321置于两侧竖板之间形成的空间内。即，抬举电机322带动轴承323在固定套324内活动，由于轴承323连接抬举板321，抬举板321也随之运动，固定套324连接平移次板333，从而实现抬举组件32和平移组件33之间的连接。

旋转组件31包括旋转电机311和与旋转电机311连接的电机输出轴312，其中电机输出轴312连接清洗刷40，且在旋转电机311的作用下带动清洗刷40旋转。

旋转组件31连接置于抬举组件32上，具体的，抬举板321上形成可供电机输出轴312穿过的通孔，旋转电机311置于抬举板321上侧且连接于抬举板321，实现旋转组件31和抬举组件20的连接。

值得一提的是，抬举电机322置于平移次板334的竖板边侧，旋转电机311至于两侧竖板内部的空间内。即，旋转组件30充分利用平移次板334和抬举板321之间的距离，充分利用行走式无人洗车设备的空间，以使得该行走式无人洗车设备的体积尺寸得到进一步地优化。

总结而言，本方案提供的行走式无人洗车设备的升降组件20实现清洗刷40在高度方向上的运动，平移组件33实现清洗刷40在水平方向上的运动，抬举组件32实现清洗刷40在高度方向上的抬举，旋转组件31实现清洗刷40运转。本方案通过几个结构的联合控制，使得该行走式无人洗车设备可根据车身表面的结构状态，保持一个最合适的角度姿态去刷洗车辆，确保刷洗贴合度。

比如，在需要刷洗车身时，刷子可保持在低位竖直状态；需要刷洗车窗时，刷子保持在高位并保持一个-10度左右的倾斜角度以贴合车窗；在需要刷洗车顶时，刷子保持水平状态，并根据车顶外轮廓自适应上下移动。

另外值得一提的是，本方案的平移组件33可使得清洗刷40相对设备壳体10向外侧运动，进而为清洗刷40提供足够的抬举空间，实现清洗刷40多角度的位置变化，以更好地满足洗车要求。且，本方案的升降组件20和刷体位置控制组件30可同时被控制驱动。

本方案提供的清洗刷40包括刷毛杆42和置于刷毛杆42外周侧的刷毛41，其中刷毛杆42和电机输出轴312连接，以在电机输出轴312的作用下旋转。清洗刷40的形状尺寸不大于容置腔室12，以使得该清洗刷40在非使用状态下可容置在容置腔室12内。

另，在一些实施例中，刷毛41设计为特殊的梯形结构，刷毛41的横向宽度从靠近刷毛杆42的一侧向外依次变小，进而使得靠近外侧的刷毛41之间的间隔大于靠近内侧的刷毛41的面积，这样的设计可在降低制作成本的同时提高清洗效率，与此同时，梯形形状的刷毛还可以起到更好的刷到车窗上沿的部分，增加刷洗干净程度的作用。

另，本方案提供的行走式无人洗车设备在非使用状态时为封闭状态，这样可以避免行走式无人洗车设备内的精密设备被损坏，这也是目前传统的龙门式无人洗车机无法做到的，目前传统的龙门式洗车机在非使用状态时依旧有设备暴露在外界环境中，长期以往必然会引起不必要的设备损坏。

本方案的开合门14可在门关合状态和门开启状态之间变化位置。具体的，如图3所示，位于设备壳体10两侧的侧壁体13形成滑动轨131，开合门14包括滑动件141，门体142，门连接件143，旋转电机144以及移动电机(图中未标出)，其中滑动件141连接移动电机在移动电机的作用下在滑动轨131内滑动，旋转电机144置于滑动件141上侧，门连接件143的两端侧分别连接旋转电机144和门体142。

具体的，在本方案的实施例中，滑动轨131贯通两侧的侧壁体13，该行走式无人洗车设备包括分置于设备壳体10两侧的两个门体142，当门体142位于设备壳体10的转角位置(设有传感件，图中也未画出)，旋转电机144旋转带动门体42沿着设备壳体10的转角转动，以使得门体142可处于设备壳体10的前端侧或者侧端侧。由于门体142通过门连接件143连接于旋转电机144，进而使得门体142和侧壁体13之间间隔小段距离，从而使得旋转电机144旋转门体142时门体142不会触碰到侧壁体13。另，移动电机通过同步带轮机构连接滑动件141，当门体142已处于侧壁体13的侧端侧时，移动电机带动滑动件141前后滑动。

即，本方案提供的行走式无人洗车设备在待机时，刷子往里收缩，行走式无人洗车设备的开合门14处于关闭状态，整个行走式无人洗车设备处于密封状态，当需要清洗车辆时，旋转电机144旋转带动开合门14在闭合状态和打开状态之间变动，同时开合门14上的另一个移动电机带动一个同步带轮机构，把门往后拉，让其停靠在行走式无人洗车设备两侧。

另，两个门体142远离彼此的边侧设有弧边，该弧边可使得当门体142处于闭合状态时起到密封的作用。门体142设计为梯形结构，门体142靠近顶盖15的侧边为倾斜边，且倾斜边的向下倾斜，顶盖15的前端侧设有前盖片151，其中前盖片151设计为倒三角的结构，倒三角的倾斜三角边的倾斜度同于门体142倾斜边的倾斜度。当开合门14处于密闭状态时，两侧门体142和前盖片151边边相接，起到遮蔽无人洗车设备的单侧开口的作用。

在本方案的一优选实施例中，前盖片151可相对于顶盖15旋转，以此方式影响刷体位置控制组件30的运动行程。顶盖15和升降组件20连接，平移组件33的控制电机同时控制前盖片151，当升降组件20向上升降时带动顶盖15向上移动，平移组件33的移动带动前盖片151变动。

总结而言，本方案提供的行走式无人洗车设备在非使用状态和使用状态之间变化状态，当行走式无人洗车设备处于非使用状态时，清洗刷40容置在容置腔室12内，两侧的门体15位于设备壳体10的前端侧闭合该设备壳体10，而当该行走式无人洗车设备从非使用状态转换为使用状态时，旋转电机144旋转门体142以将门体142从设备壳体10的前端侧旋转到侧端侧，当门体142被旋转到门体142的侧端侧后，移动电机带动同步带轮机构往后拉动门体142，以使得门体142最终位于侧壁体13的侧端侧，随后行走无人洗车设备内的升降组件20以及刷体位置控制组件30被调节以调节清洗刷40的位置。

在一些优选的实施例中，该行走式无人洗车设备内置加热装置，行走式无人洗车设备上设有温度传感器，温度传感器联通加热装置，温度传感器用于检测环境温度，当环境温度小于设定阈值后触发加热装置加热，以使得该行走式无人洗车设备可以用较少的用电量保证毛刷不结冰，让其能够在一些严寒地区户外也能用较小的成本提供洗车服务。

另，本方案的底座11内设有废水腔，底座11上表面设有透水孔，刷毛42上的水分自落落入底座11内。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。